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《南京航空航天大学》 2003年
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基于空间算子代数理论的链式多体系统递推动力学研究

熊启家  
【摘要】: 机械多体系统动力学建模是虚拟样机的主要支持技术之一,它是虚拟样机实现仿真、设计制造和控制运行的基础。虚拟样机技术改变了传统以物理样机为基础的设计,大大减少了昂贵而费时的物理样机制造及试验过程,使用户可以直接在计算机上快速分析比较多种设计方案,进行优化设计,在设计的早期及时发现潜在的问题,是提高产品质量、缩短产品开发周期,降低产品开发成本的有效途径。 机械多体系统动力学的建模方法通常有以牛顿——欧拉方程为代表的矢量力学方法;以拉格朗日方程为代表的分析力学方法;和兼有矢量力学和分析力学优点的凯恩方法。尽管这些方法本质上殊途同归,但相应软件的计算效率却有高下之分,导致当前国外商业化软件效率不高,一般为O(N~3)即系统自由度数目三次方量级的计算量(对凯恩方法为O(N~2)。计算效率不高的原因有二、一是对机械多体系统认识深刻程度不够,停留在“只见树木,不见森林”的层次上;二是算法上应该竭力避免虚运算——与零相加减、与零相乘和重复运算等,但由于多体系统动力学的复杂性、强非线性和人们对其认识现有深度的不够,故未能实现所谓的“精益运算”——每步运算皆为必须,且后续运算应尽能借用已有结果。为突破上述两点多体系统动力学瓶颈,二十世纪九十年代以来,美国NASA科学家G.Rodriguez等人发展了基于空间算子代数(Spatial Operator Algebra,简称SOA)的多体系统动力学方法。其结果在理论上消除了具体操作细节的复杂性,并加深了对多体系统的深刻认识;算法上提高了计算效率,其计算效率为O(N)量级,实践上有效解决了若干美国航天飞行器的分析计算,且可进一步推广到多种工程类型的多体系统。 本文系统地论述了空间算子代数理论体系,基于空间算子代数的多体系统动力学是对工程、科学和应用数学的重大贡献,它通过比拟力学和控制以及信号处理等相关学科,找出这些学科的共同点,把Kalman,Ricatti等发展的计算结构和方法应用到多体系统动力学解算,实现了力学与控制学科的相互渗透,在将来通过不断深入研究,这种学科的交叉与渗透必然会进一步加强,由此可进一步奠定机械电子工程学科完美统一的理论基础。此外基于空间算子代数的仿真软件,例如美国NASA科学家Rodriguez等研究的基于空间算子代数的分析软件DARTS,已成功应用于一系列美国航天飞行器动力学仿真计算,成为美国航天飞行器专用分析软件,几乎所有的美国航天飞行器皆由此软件仿真分析,它多年来为NASA节约近1亿美圆,取得了良好经济效益,并成为NASA97年软件金奖获得者。但由于美国对我们保密,此类软件无处购买,且其原理与方法亦各自分散在有关资料文献中,因此我们必须提炼和总结SOA的基本原理和方法,并在此基础上消化吸收,进一步开发基于空间算子代数的动力学仿真软件,为我国机电工程各有关领域的产品开发提供高效动力学分析工具。 南京航空航天大学博士学位论文 本文的主要研究工作有:整理并总结了完整的空间算子代数理论体系,包括空间算子 的定义:链式刚体系统正、反向动力学递推公式:闭环系统正、反向动力学的空间算子代 数描述;空间算子的七层关系、计算效率与其他方法的比较;柔性空间算子代数理论。我 们将其中重要的关系归纳为空间算子代数的若干定理,并加以分析推导和证明。在描述多 体系统拓扑结构时,本文提出了一种新的广义通路矩阵,它不仅控制数值仿真程序的计算 顺序、而且可以在分支处处理中间结果(如累加广义力、无记忆集成质量等);同时本文 证明广义通路矩阵在描述多体系统拓扑结构时,与其他方法等价。 链式多体系统雅可比的空间算子代数描述。空间算子代数反向动力学研究表明,链式 多体系统雅可比可用空间算子描述为B、必、H的乘积,这是对链式多体系统以及具有串 联结构的工业机器人雅可比的统一表示,雅可比的算子代数描述表达简洁,可省去了上下 标,物理意义明确。由此可见 SOA对多体系统的深刻抽象可见一斑。同时为进一步深入分 析动力学、控制等奠定了坚实的基础。 链式多体系统广义质量及其逆的空间算子代数描述。据空间算子代数反向动力学理 论,以坐标、速度、加速度为变量,分别代入各算子,进行计算机符号推理,可得到与拉 格朗日方法等价的动力学方程,其中包括广义质量、雅可比、离心力哥氏力的空间算子代 数描述等。用空间算子代数描述链式多体系统广义质量具有方法简明、不丢失任何有用信 息的特点。更重要的是链式多体系统广义质量的逆的空间算子代数的描述是形成链式多体 系统正向动力学递推运算的理论基础。 0(N)算法的程序实现,本文在Mathemati。a环境下编制了链式多体系统空间算子代 数符号分析程序,并用其推导了若干算例动力学方程的显示表达;此外,本文还在Delphi 环境下编制了链式多体系统正反向动力学数值分析软件。SOA基本算子只有几个,每个算 子可以表达多达一万个的具体细节运算操作,因此,极大地消除了多体系统动力学的复杂 性,而不丢失任何有用信息,只是把这种信息加以高效地组织,通过几个算子符号提供给 分析者!这样就使得多体系统描?
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TH113

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 游斌弟;赵志刚;魏承;赵阳;;基于空间算子代数的星载天线机构动力学计算[J];兵工学报;2011年01期
2 方喜峰;吴洪涛;刘云平;陆宇平;汪通悦;;基于空间算子代数理论计算多体系统动力学建模[J];机械工程学报;2009年01期
3 方喜峰;陆宇平;吴洪涛;刘云平;邵兵;;基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真[J];南京航空航天大学学报;2009年01期
4 田富洋;吴洪涛;赵大旭;邵兵;王超群;;一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究[J];宇航学报;2010年03期
5 方喜峰;吴洪涛;陆宇平;刘云平;邵兵;;基于空间算子代数理论多体系统动力学雅可比矩阵设计与实现[J];中国机械工程;2008年12期
6 田富洋;吴洪涛;赵大旭;邵兵;王超群;朱剑英;;柔性多体系统混合递推动力学建模及实时仿真研究[J];中国机械工程;2010年01期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
2 邵兵;基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学研究[D];南京航空航天大学;2010年
3 田富洋;在轨服务空间机器人机械多体系统动力学高效率建模研究[D];南京航空航天大学;2009年
4 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
5 姚裕;基于Stewart平台的并联风洞天平设计理论及应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
6 赵强;基于伴随变换算子表示的链式多体系统动力学理论与应用研究[D];南京航空航天大学;2006年
7 许述财;基于虚拟技术的联合整地机动力特性研究[D];吉林大学;2007年
8 张学军;残膜分离与输送装置的研究[D];吉林大学;2007年
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1 李大明;空间机器人在轨自主装配动力学与控制[D];哈尔滨工业大学;2012年
2 李丹;鞭炮自动编织机虚拟样机研究[D];中南大学;2007年
3 卢宏琴;基于旋量理论的机器人运动学和动力学研究及其应用[D];南京航空航天大学;2007年
4 俞水强;工业机器人的动力学与控制研究及其可视化仿真[D];南京航空航天大学;2008年
5 王旭;基于VR的切割机仿真技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
【参考文献】
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【共引文献】
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1 毕世华,李显明,荣吉利,王汉平;考虑弹性定向管的多管火箭发射动力学的研究[J];兵工学报;2000年S1期
2 王兴贵,陈永才,贾长治,赵建新;时变不确定约束的航天器对接动力学分析 第二部分 约束动力学[J];兵工学报;2000年S1期
3 闵建平,杨国来,杨伯忠,陈运生;自行火炮多体发射动力学仿真研究[J];兵工学报;2001年01期
4 管红根,袁人枢,高树滋,何永,米粮川;车载炮发射动力学仿真研究[J];兵工学报;2005年01期
5 郭锐;刘荣忠;;末敏弹刚柔耦合系统动力学模型及仿真[J];兵工学报;2007年01期
6 徐悦;田爱梅;张振鹏;陈小庆;;导弹垂直发射系统柔性多体动力学建模与仿真[J];兵工学报;2008年09期
7 袁海斌,李运华,杨丽曼;基于Agent的工程车辆综合控制与管理的研究[J];北京航空航天大学学报;2004年08期
8 戈庆明;郭军;;作大范围运动刚柔混合体的动力学建模与仿真[J];北京航空航天大学学报;2011年09期
9 姜文辉;曹喜滨;赵阳;;大型柔性天线运动对中继卫星姿态影响的分析[J];北京理工大学学报;2007年02期
10 殷时蓉;贾永清;尹信贤;;基于ADAMS的高空作业车举升臂动力学研究[J];重庆交通大学学报(自然科学版);2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 芮筱亭;戎保;;多体系统传递矩阵法研究进展[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
2 贺妍;张晓燕;李海滨;刘科元;刘志彬;段志信;;履带车辆的动力学建模与仿真[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 刘承平;董得忠;郭军;;双连杆柔性机械臂逆动力学控制的仿真研究[A];北京力学会第13届学术年会论文集[C];2007年
4 戈庆明;郭军;;作大范围运动柔性空间结构的建模与仿真[A];北京力学会第十六届学术年会论文集[C];2010年
5 张士元;郑百林;凌云;贺鹏飞;;卫星雷达第一电动机柔性传动轴的动力学分析[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2006(11)卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第11届学术研讨会论文集[C];2006年
6 丁国富;张卫华;王颋;闫开印;肖世德;;铁路机车车辆虚拟样机工程[A];中国铁道学会车辆委员会2004年度铁路机车车辆动态仿真学术会议论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周平;柔体动力学初值问题拟变分原理及其应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 陈海卫;波轮式全自动洗衣机脱水振动与抑制机理的研究[D];江南大学;2010年
3 童伟;整体耦合式消扭悬架系统原理及其运动学和动力学研究[D];华南理工大学;2010年
4 魏永祥;不确定参数机构动力分析与动力可靠性优化[D];西安电子科技大学;2011年
5 郑远广;含时滞的奇异摄动系统的非线性动力学[D];南京航空航天大学;2009年
6 游斌弟;星载天线动态指向精度动力学分析与控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
8 田富洋;在轨服务空间机器人机械多体系统动力学高效率建模研究[D];南京航空航天大学;2009年
9 白圣建;挠性航天器的刚柔耦合动力学建模与姿态控制[D];国防科学技术大学;2011年
10 胡亚冰;腿式星球着陆器动力学与稳定性研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
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1 于张喜;立式刨切机机构设计优化[D];山东科技大学;2010年
2 黄金伟;基于虚拟样机技术的硅片磨床进给系统机电协同仿真[D];大连理工大学;2010年
3 李苍楠;基于刚柔耦合联合仿真的高速铁路桥上无砟道岔动力学研究[D];北京交通大学;2011年
4 张志伟;商用车驾驶室悬置系统动力学仿真分析与试验研究[D];吉林大学;2011年
5 何建华;多柔体系统动力学的辛算法求解[D];吉林大学;2011年
6 张晗;载重汽车操纵稳定性仿真研究[D];武汉理工大学;2011年
7 关伟;基于多体动力学的全地面起重机动态仿真研究[D];大连理工大学;2011年
8 赵风成;基于浮动平台稳定的某武器系统动力学分析[D];南京理工大学;2011年
9 章春军;汽车传动系统扭转振动研究与实验[D];西南交通大学;2011年
10 李志;电网继电保护定值仿真校验系统的研究[D];华北电力大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张曦;王国权;龚国庆;;基于Multigen Creator场景模型的建立[J];北京机械工业学院学报;2006年02期
2 刘涛,徐芑南,王惠铮,吴幼华,刘正元;“CR -02”6000m无人自治水下机器人载体系统(英文)[J];船舶力学;2002年06期
3 金振林,高峰,刘辛军;新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器[J];传感器技术;2000年04期
4 李水旺;田智慧;;基于GIS的公路自然灾害的预警预报系统研究[J];测绘科学;2009年03期
5 吴凡,宋鹰;AutoCAD支持下地图数据的拓扑组织[J];测绘通报;1998年02期
6 马荣华,黄杏元,贾建华,蒲英霞;矿山地理信息系统中巷道模型的研究[J];测绘学报;2000年04期
7 易新文,赵斌元,李如燕,胡克鳌;LLDPE/LDPE薄膜老化程度的表征方法[J];材料科学与工程;2002年02期
8 张志杰;动态测试的误差分析方法研究[J];测试技术学报;2004年02期
9 张冬有;臧淑英;;基于MultiGen Creator/Vega的虚拟图书馆设计研究[J];测绘与空间地理信息;2006年04期
10 孙培山;樊治平;陈曦;康峰;;评价知识库构建效果的框架与流程[J];东北大学学报(自然科学版);2010年09期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 杨文静;侯恩科;郝珠成;董育毅;关强兵;程天赦;;基于Surpac的三维巷道模型构建方法[A];全国金属矿山采矿新技术学术研讨与技术交流会论文集[C];2007年
2 李建桥;许亮;崔占荣;;野猪头部三维几何模型逆向工程研究[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第一分册[C];2005年
3 郜楠;李建桥;崔占荣;许述财;;一种中小型耕整联合作业机的初步设计[A];农业机械化与新农村建设——中国农业机械学会2006年学术年会论文集(上册)[C];2006年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘贤喜;机械系统虚拟样机仿真软件的实用化研究[D];中国农业大学;2001年
2 伍铁军;数控加工仿真关键技术研究与软件开发[D];南京航空航天大学;2001年
3 何斌;医用微型机器人动力学建模及其行为智能控制研究[D];浙江大学;2001年
4 岳建如;空间可动结构设计与控制分析[D];浙江大学;2002年
5 池茂儒;耦合轮对车辆动力学性能的研究[D];西南交通大学;2003年
6 蒙艳玫;基于可视化虚拟设计的甘蔗收获机械设计开发若干关键技术研究[D];合肥工业大学;2003年
7 臧英;保护性耕作防治土壤风蚀的试验研究[D];中国农业大学;2003年
8 张洁;轨道不平顺非均匀采样信号谱分析[D];西南交通大学;2004年
9 胡继云;建立多刚体系统动力学方程的坐标变换法及其应用[D];重庆大学;2004年
10 邱霖;分岔动脉血管介入治疗的数值模拟和实验研究[D];四川大学;2004年
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1 刘天喜;浅层月壤采样过程的机土耦合作用研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 刘海;数控加工仿真培训系统的研究与开发[D];南京航空航天大学;2002年
3 潘海寿;复杂机械的虚拟样机技术[D];南京理工大学;2002年
4 谭立东;牧草高密度压捆过程的计算机分析与仿真[D];内蒙古农业大学;2003年
5 余锋;基于虚拟样机技术的专用机器人动力学研究[D];兰州理工大学;2003年
6 温金环;三关节六自由度机械臂运动学及动力学分析和不确定刚性机器人的鲁棒轨迹跟踪控制研究[D];西北工业大学;2002年
7 王晓明;抖动链式残膜回收机传动系统与膜土分离机构的研究[D];中国农业大学;2005年
8 杨德秋;抖动链式残膜回收机起膜与集膜机构的研究[D];中国农业大学;2005年
9 赵海军;残膜捡拾滚筒的运动学和动力学研究[D];新疆农业大学;2005年
10 聂理君;残膜回收机弧形挑膜齿的应用研究[D];新疆大学;2006年
【二级引证文献】
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1 游斌弟;赵志刚;魏承;赵阳;;基于空间算子代数的星载天线机构动力学计算[J];兵工学报;2011年01期
2 谢建华;侯书林;刘英超;;残膜清理回收机具的研究现状及存在的问题[J];中国农机化;2012年05期
3 张敏;吴崇友;陈长林;;立式旋耕机传动系统设计及旋刀运动分析[J];中国农机化学报;2013年01期
4 刘亚东;杨忠炯;周立强;胥景;;湿喷机机械臂喷枪振动特性的研究[J];工程设计学报;2013年04期
5 赵大旭;陈柏;吴洪涛;桑贤臣;钱爽;;仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真[J];安徽理工大学学报(自然科学版);2010年04期
6 田志祥;吴洪涛;;闭环双臂空间机器人的动力学建模与仿真[J];华南理工大学学报(自然科学版);2011年08期
7 孙宏丽;吴洪涛;田富洋;邵兵;;空间算子代数刚柔耦合系统动力学软件流程[J];华中科技大学学报(自然科学版);2009年12期
8 王哲;;浅谈PLC系统干扰因素及抗干扰措施[J];机电信息;2012年12期
9 陈栋;王刚;谢秀芬;;混凝土泵车臂架振动的动态特性[J];机械设计与研究;2011年04期
10 彭圣明;裴海龙;王清阳;;基于机械臂的运动学研究与应用[J];机械设计与制造;2011年07期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏承;空间柔性机器人在轨抓取与转移目标动力学与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
3 邵兵;基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学研究[D];南京航空航天大学;2010年
4 田富洋;在轨服务空间机器人机械多体系统动力学高效率建模研究[D];南京航空航天大学;2009年
5 戎保;受控多体系统传递矩阵法研究[D];南京理工大学;2011年
6 李鹭扬;6-SPS型并联机床若干关键理论研究[D];南京航空航天大学;2007年
7 张景柱;特种六分力传感器设计原理研究[D];南京理工大学;2008年
8 付敏;木质生物质粉碎及规模化制粉机械设计及理论研究[D];东北林业大学;2010年
9 曹佃生;高精度大行程柔性位移平台技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2012年
10 孙宏丽;机械系统刚—柔—液耦合多体动力学递推建模研究[D];南京航空航天大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姚兴林;基于虚拟仪器的螺旋型旋耕埋草刀辊转矩测试系统研究[D];华中农业大学;2010年
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3 刘帅;基于WEB的社区智能医疗服务系统的研究[D];吉林农业大学;2011年
4 张华;星载天线双轴定位机构的系统可靠性分析[D];电子科技大学;2011年
5 刘强;多接触约束系统的动力学仿真计算稳定性研究[D];电子科技大学;2011年
6 任振锁;基于ARM的鞭炮自动装药系统的研究与设计[D];河南科技大学;2011年
7 王伟;两自由度液压振动台设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 李达;工业机器人轨迹规划控制系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
9 任静;串联机器人神经网络自适应控制的仿真研究[D];东北大学;2009年
10 宋怀超;八足仿蟹机器人运动协调控制及仿真分析[D];华东理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 熊有伦,张卫平;制造科学——先进制造技术的源泉[J];科学通报;1998年04期
3 熊有伦,罗欣,何汉武,杨叔子;先进制造技术——制造业走向21世纪[J];世界科技研究与发展;1996年Z1期
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6 王树新,姜文兰,刘又午;多臂机器人系统的动力学分析与实验[J];天津大学学报;1996年04期
7 刘又午,王建明,刘才山,张大钧,周学军;计及动力刚化的柔性多体系统动力分析[J];天津大学学报;1998年04期
8 ;KINEMATICS AND ERROR ANALYSIS FOR MULTIBODY SYSTEM[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering(English Edition);1994年01期
9 刘才山,刘又午,王建明;柔性机械臂的动力学模型及滑模变结构控制[J];振动与冲击;1998年01期
10 刘又午,王建明,张大钧,刘才山;作大范围运动的矩形板动力分析[J];振动与冲击;1998年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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6 王晓锋,姜兴渭;多体系统动力学的子系统迭代法[J];弹道学报;2001年02期
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9 王树新,刘志,刘又午,曹玉波;计及侵入体作用的人体系统碰撞动力学模型研究[J];中国机械工程;2000年06期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 丁洁玉;;多体系统动态优化设计[A];第四届全国动力学与控制青年学者研讨会论文摘要集[C];2010年
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4 丁洁玉;潘振宽;陈立群;;基于二阶灵敏度分析的多体系统动力学优化设计[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
5 傅晋;王琪;;对包含摩擦和碰撞的多体系统关于初值连续性的研究[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
6 贺华;冯奇;;双层隔振系统建模[A];第八届全国振动理论及应用学术会议论文集摘要[C];2003年
7 李彦征;王树新;;数控插齿机的误差建模及仿真分析[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
8 彭慧莲;王琪;;具有固定双面约束单点摩擦多体系统的数值计算方法[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
9 任喜军;周幸祥;周正威;郭光灿;;置换不变的4-qubit纠缠单调[A];第十三届全国量子光学学术报告会论文摘要集[C];2008年
10 范晋伟;胡勇;谷志敏;刘宏旭;;SK-21数控凸轮磨床几何误差补偿技术的理论研究[A];2005年中国机械工程学会年会论文集[C];2005年
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1 安世亚太 马骏;新一代混合刚柔多体动力学分析软件RecurDyn[N];中国航空报;2005年
2 张巍;IBM POWER 科研的坚强后盾[N];中国计算机报;2005年
3 邹丽梅 陈耀群;江苏科大声纳拖曳系统姿态控制研究项目通过鉴定[N];中国船舶报;2005年
4 郑晓沙飞机公司系统公司监事会主席;科学的发展 伟大的实践[N];中国航空报;2009年
5 刘帅;与根系有关的调和分析中的若干问题受关注[N];科技日报;2006年
6 本报记者 裴广江;世界物理年探讨超越爱因斯坦[N];大众科技报;2005年
7 ;从“力学科学”着手解决工程技术问题[N];发展导报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李彦征;基于多体系统运动学的数控插齿机加工误差分析与实验研究[D];天津大学;2004年
2 邵兵;基于李群李代数的统一开闭环机械多体系统递推动力学研究[D];南京航空航天大学;2010年
3 罗晓明;多体系统中铰内摩擦接触分析[D];大连理工大学;2011年
4 熊启家;基于空间算子代数理论的链式多体系统递推动力学研究[D];南京航空航天大学;2003年
5 刘云平;航天器多体系统姿态动力学与控制的研究[D];南京航空航天大学;2009年
6 孙宏丽;机械系统刚—柔—液耦合多体动力学递推建模研究[D];南京航空航天大学;2011年
7 阎开印;基于多体系统意义下的机车车辆虚拟样机研究[D];西南交通大学;2006年
8 邹建锋;多体静止绕流和振荡流系统的研究:分块耦合法和虚拟体法程序的设计和应用[D];浙江大学;2005年
9 陈礼;滑雪运动生物力学仿真分析[D];大连理工大学;2009年
10 潘科琪;曲梁和板壳结构多体系统刚—柔耦合动力学研究[D];上海交通大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁楠;柔性多体系统动力学建模方法研究[D];吉林大学;2013年
2 柴宝连;YK5120数控插齿机设计与研究[D];天津大学;2003年
3 曹艳;多体系统动力学方程计算机自动组集求解[D];大连理工大学;2000年
4 王祺;面向Modelica的多体系统笛卡尔方法建模[D];华中科技大学;2011年
5 戴玉伟;基于多体系统传递矩阵法的结构地震响应分析[D];南京理工大学;2013年
6 李欣;简单多体系统动载荷识别技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 张江华;TK7640数控铣镗床的运动误差分析及其补偿[D];上海交通大学;2007年
8 郭俊峰;关于量子多体系统的波动方程的精确分解研究[D];华中科技大学;2011年
9 石望;弹塑性多体系统的动力学研究[D];上海交通大学;2010年
10 刘明;800MN巨型模锻压机的多体系统动力学建模与仿真研究[D];中南大学;2012年
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