收藏本站
《南京航空航天大学》 2004年 硕士论文
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

移动机器人运动学分析研究及本体结构设计

王明昕  
【摘要】: 本文在分析、比较国内外移动机器人技术发展的基础上,针对实际目的,设计并研制了移动机器人AeroAcer-1。在对移动机器人运动学深入分析研究并建立其数学模型的基础上,设计了轨迹跟踪控制算法,并进行了仿真。针对AeroAcer-1的上部运动机构进行了深入的运动学分析。完成了移动机器人机械本体的设计制作,并对机器人做了实际运行试验,效果良好。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王金;;基于Matlab的轮式移动机器人仿真[J];硅谷;2010年13期
2 刘佳;李春书;;基于Backstepping方法的轮式移动机器人轨迹跟踪研究[J];机电工程技术;2011年01期
3 骆德渊;刘荣;李纪文;;采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪[J];电子科技大学学报;2008年06期
4 阎世梁;张华;王银玲;肖晓萍;;极坐标下基于迭代学习的移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机应用;2010年08期
5 陈卫东;张燕;朱奇光;;改进的BPnn在移动机器人轨迹跟踪中的应用[J];计算机工程与应用;2011年08期
6 肖本贤;张松灿;刘海霞;赵明阳;王群京;;基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制[J];系统仿真学报;2006年05期
7 康亮;赵春霞;郭剑辉;;未知环境下非完整轮式移动机器人运动规划[J];系统仿真学报;2009年16期
8 刘胤伯;刘大维;高军伟;;基于EPOS的激光导航移动机器人运动控制研究[J];测控技术;2010年10期
9 谈大龙,宋亦旭,韩建达;基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J];机器人;2002年04期
10 张国良;安雷;汤文俊;;三轮驱动移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机应用;2011年08期
11 王玉华;于双和;杜佳璐;田园;胡英;;不确定非完整移动机器人的自适应模糊控制[J];系统仿真学报;2009年02期
12 李艳东;王宗义;朱玲;张浩鹏;;非完整移动机器人的神经网络鲁棒自适应控制[J];计算机工程与应用;2010年29期
13 高庆吉;张友谊;王红星;洪炳熔;;非完整移动机器人鲁棒控制方法研究[J];东北电力大学学报;2006年02期
14 吴卫国,陈辉堂,王月娟;移动机器人的全局轨迹跟踪控制[J];自动化学报;2001年03期
15 王昕;;基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪[J];电脑知识与技术;2009年27期
16 宋亦旭,贾培发,谈大龙;一种轮式移动机器人实时速度估计方法[J];机械工程学报;2005年05期
17 李世华,田玉平;非完整移动机器人的轨迹跟踪控制[J];控制与决策;2002年03期
18 祖莉,王华坤,范元勋;户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制[J];南京理工大学学报(自然科学版);2003年01期
19 高阳;薛小峰;田志祥;;移动机器人的准滑模控制研究[J];机械设计与制造;2010年08期
20 于爱华,马旭东,戴先中;非时间参考的移动机器人变滑模控制[J];制造业自动化;2005年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 肖本贤;张松灿;刘海霞;赵明阳;王群京;;基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
5 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
6 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
8 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
9 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
10 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
2 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
3 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
4 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
5 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
6 宋孟军;多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究[D];河北工业大学;2012年
7 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
8 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
9 孙昊;基于声达时间差的移动机器人声源目标定位方法研究[D];河北工业大学;2012年
10 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
2 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
3 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
4 杨光宇;移动机器人轨迹跟踪模糊变结构控制的研究[D];吉林大学;2004年
5 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
6 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
7 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
8 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
10 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978