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《南京航空航天大学》 2005年
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非线性系统观测器设计及其在倒立摆控制中的应用研究

魏晓峰  
【摘要】:在实际工程中,非线性现象是普遍存在的,随着非线性控制理论的发展,非线性控制系统的研究已经得出了不少结论。在非线性控制中,当控制所需状态反馈量无法通过直接测量得到,或者难于得到时,就需要重构系统状态,因此非线性观测器的设计与应用一直是非线性控制中的一个重要环节。倒立摆系统是典型的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统。在控制过程中,它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题,是检验各种控制理论的理想模型。围绕这一系统,进行了反馈线性化控制及基于非线性观测器的稳定设计。 围绕倒立摆这一系统,本文首先介绍了一、二、三级倒立摆的结构以及通用数学及仿真模型,分析了倒立摆实际系统中的非线性因素。在第三章中使用反馈线性化实现了对倒立摆的控制,接下来的第四章给出了非线性观测器目前的发展状况,就目前较为成熟的几种非线性观测器技术,给出了仿真范例及仿真结果的分析比较,并给出了一级倒立摆的基于线性观测器和非线性观测器的比较结果和二级倒立摆的基于观测器的滑模控制仿真结果。最后章节为实现倒立摆网络实验室,采用 OpenGL 建立了一、二、三级倒立摆的三维立体虚拟环境,通过 VC 调用 Matlab 引擎解决了实验中大量的计算问题,并且使用 MFC 开发了用于倒立摆智能实验室的应用软件,软件具有友好的用户界面,生动的 OPENGL 动画演示,用户可以方便的通过软件调用 MATALB 进行计算,并利用 ASP 设计了网络实验数据库管理系统以完善网络实验的管理。
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP273.5

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【引证文献】
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1 叶伟宝;基于近似动态规划的倒立摆控制[D];广西大学;2007年
2 焦克华;燃料电池观测与控制问题的研究[D];河北工业大学;2007年
3 刘芳;执行器非线性系统观测器设计方法研究[D];杭州电子科技大学;2012年
【参考文献】
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【共引文献】
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6 彭锦波;助行机器人机构设计及样机研制[D];哈尔滨工程大学;2010年
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8 姜辉;二级倒立摆控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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10 唐鸿羽;COGAG装置动态特性与机桨匹配仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
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2 李幼凤;苏宏业;褚健;;子空间模型辨识方法综述[J];化工学报;2006年03期
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9 王小丽;倪茂林;;基于自适应观测器的非线性系统故障诊断[J];空间控制技术与应用;2008年04期
10 张袅娜;冯勇;邱东;;非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计[J];控制理论与应用;2007年05期
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1 张二青;气动执行器系统的故障诊断[D];杭州电子科技大学;2011年
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4 冒泽慧;基于自适应观测器的故障诊断与容错控制研究[D];南京航空航天大学;2006年
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【二级引证文献】
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【二级参考文献】
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6 沈阳 刘浩;IPv4+IPv6决胜互联网[N];中国电脑教育报;2006年
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1 魏晓峰;非线性系统观测器设计及其在倒立摆控制中的应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
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3 范凯兴;倒立摆网络控制系统的研究[D];西安建筑科技大学;2008年
4 姜锋;船舶动力定位系统非线性观测器设计[D];大连海事大学;2011年
5 崔红娜;网络环境下倒立摆的控制[D];南京邮电大学;2013年
6 丁旭;电液伺服倒立摆的仿真研究[D];太原科技大学;2011年
7 何杰;基于交流伺服系统的平面倒立摆控制研究[D];杭州电子科技大学;2009年
8 张宁;直线倒立摆起摆与稳摆控制的优化与改进[D];大连理工大学;2010年
9 许美玲;基于LabVIEW的倒立摆控制系统研究[D];西南交通大学;2011年
10 魏巍;安装在两自由度平面机械臂上的倒立摆控制及其混沌现象的研究[D];西南交通大学;2012年
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