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《南京航空航天大学》 2006年
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基于OpenGL的5R工业机器人的仿真

张永林  
【摘要】: 随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用,它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义,而且具有很重要的教学和培训作用。通过本文的研究工作,开发了基于VC++和OpenGL的五自由度工业机器人的仿真系统。主要的研究成果有以下几点: (1)研究了OpenGL的相关内容,将VC++和OpenGL有效的结合出来,在应用程序中构建了工业机器人的三维模型。 (2)研究了工业机器人的运动学理论和工作空间的形成和算法,然后求出仿真系统中工业机器人的各个位姿矩阵和工作空间方程,为后面实现系统的动态模拟提供算法基础。 (3)根据以上的研究结果,设计并用VC++和OpenGL开发出仿真系统。该系统主要是对五自由度工业机器人的三维仿真,工业环境中工业机器人的操作,包括示教、再现,离线编程等都能在系统中通过工业机器人的三维图形仿真出来。通过对示教盒的模拟,可以调节工业机器人的各个参数,并在三维图形中实时显示出来;给离线编程提供了一个很好的编程环境,可由系统本身检查机器人程序的错误,然后通过三维图形仿真出机器人程序的运行结果。
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
2 张钦国;基于液压驱动的四自由度机械手的运动仿真与优化设计[D];吉林大学;2011年
3 李晓蕾;清仓机器人机构控制技术研究[D];山东科技大学;2011年
4 郭世辉;基于CATIA平台的六自由度喷涂机器人编程控制及运动仿真[D];沈阳航空航天大学;2012年
5 丁潜;一种助行装置的建模、仿真与驱动系统硬件设计[D];南京理工大学;2012年
6 武秀媛;轨道车辆焊接作业程序镜像技术研究[D];中南大学;2009年
7 许雅田;机器人视觉伺服半实物仿真研究[D];河北大学;2010年
8 黄金风;MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究[D];大连交通大学;2010年
9 何洪生;教育机器人软件系统的设计与开发[D];东北大学;2008年
10 王强;基于FPGA的5自由度工业机械臂控制系统研究[D];湖北工业大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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9 吴志明;茆丽娟;赵媛媛;;虚拟服装动态展示中的模特走秀动作模拟[J];北京服装学院学报(自然科学版);2010年01期
10 李宝林;;基于刻面分类的信息检索匹配优化探讨[J];办公自动化;2010年22期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
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3 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
4 张聪;杨光;王晨升;;基于OpenGL的六自由度机械臂建模及仿真[A];图像图形技术研究与应用2009——第四届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2009年
5 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
6 胡杰;谢剑薇;王明印;;基于粒子系统及OpenGL的三维火箭尾焰模拟[A];中国电子学会第十六届信息论学术年会论文集[C];2009年
7 尹小菡;王东木;;基于VR技术的遥操作仿真技术研究[A];中国体视学学会图像分析专业、中国体视学学会仿真与虚拟现实专业、中国航空学会信号与信息处理专业第一届联合学术会议论文集[C];2000年
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9 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
10 邹博;秦亚丽;;基于钢结构设计软件SS2000的二次开发[A];中国钢结构协会第五次全国会员代表大会暨学术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 肖毅;体育赛事背景广告曝光参数虚拟预测研究[D];上海体育学院;2010年
2 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
4 洪东明;磁异常多参量可视化建模研究[D];中国地质大学(北京);2011年
5 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
6 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
7 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
8 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
9 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
10 王阿川;基于变分PDE的单板缺陷图像检测及修补关键技术研究[D];东北林业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
3 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 周谦;工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用[D];山东科技大学;2010年
7 郑莉;DSP在集装箱加强板焊接定位系统中的应用[D];山东科技大学;2010年
8 梁春辉;拟人灵巧手的设计及其工作空间研究[D];浙江理工大学;2010年
9 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
10 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王宇龙,熊继军,张文栋;智能机器人的研究[J];微纳电子技术;2003年Z1期
2 张培培;赵相君;彭樟林;彭何欢;;基于Solidworks与ADAMS重型越野汽车悬架的仿真分析[J];北京汽车;2010年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑家旺;多传感器融合的涂装机器人研发[D];武汉理工大学;2011年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 顾正刚;康庆生;陆锦军;;机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真[J];四川大学学报(自然科学版);2012年04期
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中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 臧斌;基于TMS320DM642的嵌入式视频处理系统设计[D];河北大学;2011年
2 黄真;视觉伺服在棉花裸根苗分离技术中的应用[D];郑州大学;2012年
3 叶昌灿;基于DSP的视频图像采集与传输系统的研究[D];武汉理工大学;2012年
4 徐嘉;基于“创意之星”的教学机器人的设计与开发[D];东北师范大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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9 本报记者 洪宾实习生 谢东波;深圳重点支持机器人长大[N];深圳商报;2008年
10 本报记者 杨红英;机床业或将迎来工业机器人时代[N];中国工业报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
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3 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
4 宋洪军;基于中间件和虚拟现实的异构机器人作业系统研究[D];山东大学;2008年
5 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年
6 周密;面向建筑造型的图形软件支撑系统[D];中国建筑科学研究院;2009年
7 邓飞;剖面三维地质建模与高斯射线束正演的研究与实现[D];成都理工大学;2007年
8 周智勇;三维可视化集成矿山地测采信息系统研究[D];中南大学;2010年
9 王会方;串联机器人多目标轨迹优化与运动控制研究[D];浙江大学;2011年
10 陈建宏;可视化集成采矿CAD系统研究[D];中南大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张永林;基于OpenGL的5R工业机器人的仿真[D];南京航空航天大学;2006年
2 纪晨;基于OpenGL的工业机器人三维仿真设计与实现[D];东南大学;2004年
3 陈祥勇;基于OpenGL的工业机器人操作可视化研究[D];南京航空航天大学;2008年
4 刘世成;工业机器人路径规划算法研究[D];沈阳工业大学;2004年
5 王小满;水火弯板机器人控制问题的研究[D];大连理工大学;2007年
6 刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年
7 关勇;基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真[D];合肥工业大学;2004年
8 赵扬;机器人柔顺研抛自由曲面虚拟工具位控制理论与实现[D];吉林大学;2006年
9 蒋海仙;基于虚拟现实技术的工业机器人综合控制系统[D];广东工业大学;2011年
10 王玉华;基于OpenGL的三维交互行为—特征建模工具的研究[D];武汉理工大学;2003年
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