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《南京航空航天大学》 2007年
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用于舰载无人机回收的惯导测高系统研究

钱默抒  
【摘要】: 光学引导舰载无人机撞网回收时,为了使无人机平稳、准确地飞入安装在舰艇尾部甲板上的拦截网中,实现着舰撞网回收,要考虑舰艇因海浪引起的舰体颠簸运动对着舰引导系统的影响,特别是舰船甲板的升沉高度是舰载无人机着舰导引系统必不可少的一个重要参数。舰艇作为三维空间物体,其颠簸运动是一个复杂的六自由度的旋转运动,各个姿态方位参数之间存在着十分复杂而密切的耦合关系,所以,表面上是求取舰船甲板的升沉高度这一个物理量,实际上需要测量计算出全部的姿态方位共计六个参数,这是一个典型的导航算法的应用设计。考虑到MEMS微惯性测量系统具有低成本、微体积、重量轻、高集成度、高可靠性、能承受恶劣的气候环境和机械环境等优点,本文设计了一个基于MEMS-SINS(微机械捷联惯导系统)的舰体升沉高度测量系统,其中采用的四元数导航算法利用simulink进行了模型仿真,最后分析了系统误差,通过试验得到了较理想的系统测量数据。 本论文完成的工作主要分成六个部分:第一部分介绍了课题的背景、适用范围及相关技术的发展概况;第二部分主要论述微惯性测高的理论基础;第三部分给出微惯性测高算法的simulink仿真模型及仿真结果;第四部分给出基于MEMS微惯性测高系统的硬件设计及调试过程;第五部分为微惯性测高系统包括系统测试程序的软件设计;第六部分分析了微惯性测高系统的系统误差,对加速度传感器和角速率传感器做了标定,最后对整个系统的性能指标进行了测试,并提出了补偿误差的具体方法,通过试验证明整个系统设计方案的可行性,并对了后期研究工作的开展提出了建议。最后对全文进行了简要的总结。
【学位授予单位】:南京航空航天大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:V279

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 裴锦华;;无人机撞网回收的技术发展[J];南京航空航天大学学报;2009年S1期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前3条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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3 高伟熙;缪玲娟;沈军;;一种分段快速捷联惯导静基座自对准新方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
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中国重要报纸全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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5 青志能;导弹自主编队互定位与目标无源定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 林灿龙;高动态条件下捷联惯导动基座传递对准并行算法研究[D];浙江大学;2012年
7 李晓峰;捷联惯导和组合导航的仿真研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 冯继航;导弹编队自主导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 项凤涛;捷联惯导算法和组合导航滤波的精细积分方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
10 徐锐;捷联惯导装置结构的动力学模型与实验研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
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