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《南京理工大学》 2010年
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具有目的域的光电稳定跟踪系统满意控制策略

陈益  
【摘要】:光电测量装置是现代化战争中获取信息的重要手段。各种装载于运动载体上的光电设备,必须考虑探测器视轴对基座运动的隔离,以及在此基础上对被测目标的精密跟踪、激光的高精度照准或是光电对抗中光束的精确定向等要求,具有上述功能的光电设备被称为稳定跟踪系统。本文通过引入“目的域”这一全新概念,将稳定跟踪的控制过程区分为跟踪与丢失两类事件,并以此作为研究出发点,深入分析其中涌现出的理论与实践问题,完成的主要工作包括: 1.运用刚体机构学原理,分别从角位置补偿和角速度补偿的角度推导了实现视轴稳定的机理,分析了自动跟踪状态下系统的工作原理,并给出了两轴环架结构中存在的一般问题与解决方法;在考虑环架结构间耦合因素的基础上,建立了执行稳定跟踪任务的机电系统各环节的数学模型;概述了光电稳定跟踪系统的误差及其主要来源,通过结构框图和传递函数分析了各误差源的作用途径,并借助噪声白化理论,构建了稳定跟踪控制问题的一般理论框架。 2.将稳定跟踪误差分析由空间域延展为时空域,以均值、均方差、自然频率为基本元素给出了误差序列对指定目的域的穿越特性,进而提炼出跟踪中断概率这一稳定跟踪系统的关键性指标,并将其转化为一组由滞留时间、超差时间以及随机穿越周期等构成的概率特征量指标集约束。 3.直接从工程实际需求出发,提出以区域极点形式表征的快速性指标、动态误差系数或品质因数形式表征的准确度指标、稳态方差形式表征的精确度指标,扰动抑制H∞范数形式表征的鲁棒性指标以及概率特征量和统计特征量形式表征的随机穿越特征指标描述稳定跟踪系统的性能要求;分别基于状态反馈控制和PID控制,推导出特定目的域下随机穿越特征量指标的解析表达,分析了其与不同性能指标间的相容性;当预先选定的期望指标集相容时,提出了一种利用双群体机制下的差分进化算法和线性矩阵不等式方法相结合对控制器参数进行多指标满意优化求解的策略。 4.针对某分布式火控系统中光电观瞄子系统的实际情况,探讨了利用光电设备对基座姿态信息进行视觉估计测量的方法,以地面上共面设置的四个固定合作信标和载体平台上双焦CCD摄像机组成单目视觉系统,分析了利用静态解析算法对姿态角进行解算时的可行性与不足;提出采用刚体运动学原理与二阶时间相关模型建立姿态参数的动态估计系统,并引入渐消记忆法改进后的平方根UKF滤波算法,用于抑制由于系统建模误差所导致的估计精度下降。 5.搭建了基于嵌入式微处理器的观瞄子系统实验平台,简要介绍了伺服控制器的主要硬件模块和软件设计流程;依据不同的控制任务要求,设计了多种性能指标约束下的分段控制策略,并通过物理转台仿真和外场跟踪实验,进一步总结验证了全文的主要理论成果。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TN97;O231

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 官伯林;三轴光电跟踪系统跟踪策略和控制研究[D];西安电子科技大学;2012年
2 陆建山;水面武器操瞄系统稳定平台姿态测量及控制技术研究[D];南京理工大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 纪明;高精度光电二级稳定系统的运动隔离和补偿分析[J];兵工学报;1996年04期
2 胡金春,郭治;未来空域窗的数学描述[J];兵工学报;1998年04期
3 胡金春,郭治;未来空域窗的参数论证[J];兵工学报;1999年01期
4 薄煜明,郭治,杜国平,杨少宇;高炮与防空导弹在近程防空反导中的互补性[J];兵工学报;2002年02期
5 徐惠钢;薄煜明;郭治;;浮空器姿态的单目视觉测量解析算法[J];兵工学报;2008年01期
6 刘超;王远钢;郭治;;机动目标穿越射击域时的周期命中概率[J];兵工学报;2008年05期
7 杨蒲;李奇;;陀螺稳定平台自适应分层滑模速度控制[J];兵工学报;2008年07期
8 王军;李玉山;张贤椿;郭治;;火炮身管对射击域的随机穿越特性分析[J];兵工学报;2009年07期
9 尹纯;王执铨;;控制增益和平均滞留时间约束下的待机控制优化问题研究[J];兵工学报;2010年02期
10 王军;李玉山;张贤椿;郭治;;具有射击域的武器系统的击发特性与精度[J];兵工学报;2010年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 毕永利;多框架光电平台控制系统研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2004年
2 李洁;机(舰)载目标真值测量设备伺服系统研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2004年
3 马建伟;多指标满意PID控制设计研究[D];南京理工大学;2005年
4 胡浩军;运动平台捕获、跟踪与瞄准系统视轴稳定技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
5 李银伢;满意PID控制器设计理论[D];南京理工大学;2006年
6 吴钦;满意待机控制理论[D];南京理工大学;2005年
7 姬伟;陀螺稳定光电跟踪平台伺服控制系统研究[D];东南大学;2006年
8 韩龙;编队飞行航天器相对状态的立体视觉测量研究[D];中国科学技术大学;2007年
9 张智永;光电稳定伺服机构的关键测控问题研究[D];国防科学技术大学;2006年
10 任沁源;基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别与位姿估计研究[D];浙江大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 朱晓峰;动基座稳定伺服系统控制器的设计与实现[D];南京理工大学;2006年
2 辛淼;动基座稳定伺服系统的控制研究[D];南京理工大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴大宏,赵人达;基于遗传算法与神经网络的桥梁结构健康监测系统研究初探[J];四川建筑科学研究;2002年03期
2 范君艳;王凤武;范建蓓;徐志扬;;加权函数法消除长期项中阻带宽度的讨论[J];四川建筑科学研究;2008年01期
3 张安勤;数据挖掘与进化算法[J];安徽教育学院学报;2002年03期
4 陈东;;基于冗余CAN总线的分布式控制系统的研究与设计[J];安防科技;2008年03期
5 申红明;赵芙生;;基于LPC2138的嵌入式家庭智能监控系统[J];安防科技;2008年05期
6 王莉莉;吕芳;;基于ARM的汽车防盗报警系统设计[J];安防科技;2008年06期
7 韩国华;杜永贵;;基于ARM7的远程视频监控系统[J];安防科技;2009年11期
8 杨里;唐伦;陈前斌;;基于TD-SCDMA移动视频监控系统的反向控制[J];安防科技;2009年12期
9 冯飞雨;于春梅;胡立锋;;基于S3C2440的嵌入式远程视频监控系统的设计[J];安防科技;2011年03期
10 王义杰;;WINCE下I~2C总线对EEPROM读写的实现[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨益;方潜生;汪力君;;基于Handel-C的数字芯片的设计方法研究与实现[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 胡杨林;蒋洁琼;王明煌;曾勤;邱岳峰;邹俊;陈红丽;FDS team;;聚变裂变混合堆长寿命锕系废料嬗变处理的中子学优化分析[A];安徽新能源技术创新与产业发展博士科技论坛论文集[C];2010年
3 李春进;李明峰;常小林;;基于卡尔曼滤波的公路施工控制点稳定性分析[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
4 曾宪伟;方洋旺;伍友利;王洪强;刘加丛;;一种新的最优制导律[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 刘剑锋;桂卫华;黄志武;;基于满意度的T-S模糊建模方法及应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 孙燕;孙峥;黄鹍;;基于模拟退火机制的隔离小生境混合遗传算法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 孙燕;孙峥;;利用正交遗传算法优化交通检测点分布[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 陈晨;陈杰;张娟;;网络化控制系统及其在火控系统中的应用研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 郭玉堂;刘路路;;基于佳点集遗传算法的边缘检测[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 侯婷;离散时间Markov跳变系统的稳定性与鲁棒H_2/H_∞控制[D];山东科技大学;2010年
2 乔梁;信源定位的可观测性及跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 丁国强;惯性导航系统传递对准技术关键问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 孙明;基于小波和迟滞的混沌神经网络及其应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张良清;基于嵌入式技术的高精度程控直流电源的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 杨亮;基于DSP的交流异步电动机变频调速技术研究[D];安徽工程大学;2010年
3 赫英毅;毫米波段基于TE_(21)模差网络设计[D];中国工程物理研究院;2009年
4 万成;动态环境下的元胞遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
5 李坤;参数参与进化的自适应遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
6 吴香庭;基于遗传算法的K-means聚类方法的研究[D];山东科技大学;2010年
7 张磊;基于ARM的矿用监测分站[D];山东科技大学;2010年
8 王辉;基于改进遗传算法的物流配送路径优化研究[D];山东科技大学;2010年
9 纪二云;基于改进遗传算法的电力系统无功优化的研究[D];山东科技大学;2010年
10 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李夕兵,刘志祥;基于重构相空间充填体变形规律的灰色预测研究[J];安全与环境学报;2004年06期
2 刘义;郭建都;郭黎霞;;基于RBF算法的前馈惯性稳定平台PID控制回路的设计[J];车辆与动力技术;2011年01期
3 阎洁,唐建中,史维祥,吴凤高;FUZZY控制在舰载雷达稳定平台伺服系统中的应用[J];兵工学报;1999年02期
4 杨蒲;李奇;;陀螺稳定平台自适应分层滑模速度控制[J];兵工学报;2008年07期
5 陆建山;王昌明;宋高顺;张爱军;;基于卡尔曼滤波的交互式多模型GPS定位方法研究[J];兵工学报;2011年06期
6 董小萌;张平;;两轴稳定平台的过顶盲区问题[J];北京航空航天大学学报;2007年07期
7 白廷柱,邹正峰,芦汉生,周立伟;光电跟踪定位系统统计跟踪率误差测试研究[J];北京理工大学学报;2001年05期
8 王博;缪玲娟;汪顺亭;;GPS姿态测量中四元数迭代算法的改进[J];北京理工大学学报;2007年06期
9 马韬;陈杰;陈文颉;;对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准方法[J];北京理工大学学报;2012年01期
10 王璐;赵忠;邵玉梅;贺海鸥;罗进;;磁罗盘误差分析及补偿[J];传感技术学报;2007年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王玉辉;船用摄像稳定平台测控问题研究[D];山东科技大学;2011年
2 王连明;机载光电平台的稳定与跟踪伺服控制技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2002年
3 李颖;脑电逆问题求解的数值计算方法研究[D];河北工业大学;2003年
4 翟百臣;直流PWM伺服系统低速平稳性研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2005年
5 刘廷霞;光电跟踪系统复合轴伺服控制技术的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2005年
6 张智永;光电稳定伺服机构的关键测控问题研究[D];国防科学技术大学;2006年
7 庞新良;机载光电稳定平台数字控制关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
8 李岩;光电稳定跟踪装置误差建模与评价问题研究[D];国防科学技术大学;2008年
9 张大兴;三轴ATP运动平台若干关键问题研究[D];西安电子科技大学;2008年
10 刘付强;船用卫星天线微型姿态测量系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 冯兴强;光电经纬仪的快速捕获与稳定跟踪控制系统[D];电子科技大学;2004年
2 马利伟;基于光纤陀螺的光电平台稳定控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 张宏生;光电跟瞄装置的目标捕获方法研究[D];西安电子科技大学;2009年
4 亓继;车载光电跟瞄系统控制技术的研究[D];西安电子科技大学;2010年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 曾志;基于compactRIO车载跟瞄装置控制系统实现[D];西安电子科技大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴东苏,马佳,尹泉,万淑芸;永磁无刷直流电机伺服系统全数字化设计[J];兵工自动化;2002年04期
2 邹东明,刘栖山,陈长青,郭劲;舰载光电跟踪设备视轴稳定分析[J];兵工自动化;2003年01期
3 孙翔,王子栋,郭治;时间离散系统的一种带约束的线性状态估计[J];兵工学报;1996年01期
4 纪明;高精度光电二级稳定系统的运动隔离和补偿分析[J];兵工学报;1996年04期
5 胡金春,郭治;未来空域窗的数学描述[J];兵工学报;1998年04期
6 胡金春,郭治;未来空域窗的参数论证[J];兵工学报;1999年01期
7 阎洁,唐建中,史维祥,吴凤高;FUZZY控制在舰载雷达稳定平台伺服系统中的应用[J];兵工学报;1999年02期
8 纪明;光电二级稳定系统控制通道融合技术[J];兵工学报;2000年04期
9 张奕群,高钟毓;两步非线性最小方差法在微机械陀螺测量火箭弹自旋角中的应用[J];兵工学报;2001年01期
10 薄煜明,郭治,杜国平,杨少宇;高炮与防空导弹在近程防空反导中的互补性[J];兵工学报;2002年02期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 卢志刚;郭治;;稳象式坦克火控系统射击门随机穿越特征量的统计分析[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 钱龙军;郭治;;随机穿越特征量的满意控制[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
3 唐克;管继平;;目标自动跟踪与信息处理的仿真优化[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
4 阎鹏;王睿;;光流分析在无人机自着舰视觉导引中的应用[A];第十二届全国图象图形学学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张可;车辆导航系统关键技术研究[D];北京工业大学;2001年
2 王连明;机载光电平台的稳定与跟踪伺服控制技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2002年
3 杨艳娟;捷联惯性导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
4 王小军;全空域跟踪的舰载雷达驱动系统研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 张景伟;INS/GPS/SAR组合导航系统关键问题研究[D];西北工业大学;2003年
6 毕永利;多框架光电平台控制系统研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2004年
7 刘力维;武器系统射击效力分析理论[D];南京理工大学;2004年
8 伍雪冬;计算机视觉中摄像机定标及位姿和运动估计方法的研究[D];湖南大学;2005年
9 肖乾;多传感器组合导航系统信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
10 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡涛;车载卫星天线随动系统的设计与研究[D];南京工业大学;2003年
2 汪海明;微型无人自主直升机目标识别系统研究[D];浙江大学;2004年
3 张安锋;光电稳定系统的稳定精度测试研究[D];长春理工大学;2004年
4 邹达明;动力调谐陀螺仪漂移测试与建模研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 赵汉表;基于DSP卫星天线伺服控制系统设计[D];西北工业大学;2005年
6 李端勇;基于信息融合的组合导航系统研究[D];西北工业大学;2005年
7 廖帅;基于图像处理技术的浮空平台姿态测量系统的设计与实现[D];南京理工大学;2006年
8 朱晓峰;动基座稳定伺服系统控制器的设计与实现[D];南京理工大学;2006年
9 张德宁;上反稳瞄系统数字化控制研究[D];天津大学;2006年
10 孙丽;激光捷联惯导/星光/卫星容错组合导航系统研究[D];西北工业大学;2007年
【相似文献】
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1 许建鸣;任朝胜;;一种实用的光电跟踪自动纠偏系统[J];光学仪器;1989年01期
2 李长河,袁占亭,张景,王宏,郭庆;基于计算机视觉的动目标图象分割与跟踪[J];西安理工大学学报;1996年04期
3 王辉华;刘文化;张世英;张文博;;舰载光电跟踪的船摇扰动复合补偿控制[J];海军工程大学学报;2008年02期
4 王根生;严永明;;GDX—Ⅱ型光电跟踪线切割机维修小经验[J];电加工与模具;1980年05期
5 吕洪泉,金洪光;纵环缝焊机焊头自动跟踪系统分析[J];锅炉制造;2003年03期
6 KarlH;Roth;苗海;;激光测距和跟踪系统(一)[J];激光与红外;1972年02期
7 ;光电跟踪线切割机加工厚40~46毫米模具的经验[J];电加工与模具;1977年03期
8 A·T·汉弗莱;刘洪亮;;GWS.25对空监视和跟踪系统的机械设计与性能研究[J];雷达与对抗;1981年09期
9 张力余;;第十一讲 遥测自跟踪系统[J];遥测遥控;1984年03期
10 王泽和;;舰载红外搜索和跟踪系统步入第二代[J];现代兵器;1997年06期
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1 张赟;曾虹;李二涛;王锋;;嵌入式自主跟踪系统中球童机器人的研究[A];浙江省电子学会2008年学术年会论文集[C];2008年
2 田涌涛;洪锡军;王有庆;李从心;;计算机视觉在先进制造技术中的应用[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
3 周红;刘光蓉;;计算机视觉及其在谷物籽粒检测分级中的应用[A];中国粮油学会第三届学术年会论文选集(下册)[C];2004年
4 柯杏;何晓兰;姜国权;杜尚丰;;摄像机标定及基于平行直线特征的算法研究[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年
5 许建明;孔德润;孙斌;张磊;胡乃中;付忠谦;何兵兵;谢岳;;基于计算机视觉的无创性食管曲张静脉测压仪及其检测方法[A];中华医学会第七次全国消化病学术会议论文汇编(下册)[C];2007年
6 曹殿才;;数字摄影测量与数字地球[A];2001年东北三省测绘学术与信息交流会论文集[C];2001年
7 王以忠;王玉峰;李达;黄华芳;张锐;;用于二维对称复杂形状工件视觉识别的分组编码法[A];2010中国仪器仪表学术、产业大会(论文集1)[C];2010年
8 王划一;王效良;;计算机视觉在绗缝机自动编程及控制中的应用[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
9 刘兵;司秉玉;;基于图像区域搜索法的彩色球目标识别与跟踪[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
10 刘纪红;许强;赵丽红;徐心和;吴宏亮;;一种基于计算机视觉技术的车流量检测方案及其实现[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 郭涛俎庆云;跟踪系统限时催办涉税事项[N];中国税务报;2008年
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3 记者 刘垠;首届中美视觉夏令营开营[N];大众科技报;2009年
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5 王悦承;逾30篇中国论文入选ICCV[N];中国计算机报;2005年
6 辛华;美国建立医疗事故跟踪系统[N];医药经济报;2003年
7 本报记者 薛娟;未来搜索:没有搜索的搜索[N];中国经济时报;2010年
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9 沈建苗;实时追踪了如指掌[N];中国计算机报;2002年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈益;具有目的域的光电稳定跟踪系统满意控制策略[D];南京理工大学;2010年
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3 冯斌;计算机视觉信息处理方法与水果分级检测技术研究[D];中国农业大学;2002年
4 谢存;计算机视觉中若干问题实现技术和算法的研究[D];大连理工大学;2002年
5 张彦娥;基于计算机视觉技术温室作物长势诊断机理与方法研究[D];中国农业大学;2005年
6 赵书涛;基于计算机视觉的直读仪表校验方法研究[D];华北电力大学(河北);2006年
7 孟祥艳;牛肉物理特性与品质的检测方法研究[D];吉林大学;2010年
8 王彪;计算机视觉技术在低空突防与精确打击中的应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
9 杨述平;基于计算机视觉的三维测试技术研究[D];中北大学;2005年
10 岳晓峰;计算机视觉技术及其在工业中应用的研究[D];吉林大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘蕾蕾;基于Controllogix的视觉伺服系统[D];上海交通大学;2008年
2 任永政;基于计算机视觉的板材成形件三维测量[D];吉林大学;2004年
3 丁劲生;计算机视觉中的字符识别及软件开发[D];西北工业大学;2005年
4 武聪玲;基于计算机视觉的温室黄瓜幼苗营养无损监测研究[D];中国农业大学;2005年
5 袁金丽;计算机视觉在苹果外部品质检测与分级方面的应用研究[D];中国农业大学;2005年
6 武琳璞;基于计算机视觉的凸轮磨削自动定位与在线检测技术研究[D];燕山大学;2005年
7 邹华;计算机视觉中的摄像机自标定[D];西安建筑科技大学;2005年
8 霍丙全;基于计算机视觉技术的人参等级评定的研究[D];吉林大学;2005年
9 邹凤娇;摄像机标定及相关技术研究[D];四川大学;2005年
10 杨蜀秦;大米外观品质计算机视觉检测的研究[D];西北农林科技大学;2005年
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