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《南京理工大学》 2014年
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一种Stewart平台的载荷识别装置设计

唐玉龙  
【摘要】:本文以测量火箭炮对发射装置的作用力为目的,将一维拉压力传感器与Stewart并联机构进行有机结合,设计了一种可识别六维力的载荷识别平台。从而能够更全面准确的测量出武器对发射装置的载荷。 首先根据实际的工作要求和试验环境,将并联机构置于一实验坑中,以此可以达到试验台与水平面平行时的工作需要。并根据需要设计了试验坑内的升降装置。接着对并联机构进行数学建模,得到了杆长与平台坐标点的位置关系。根据机构所选择的丝杠长度与虎克铰链的转角范围,得出了机构可达到的工作空间。 根据静力平衡原理得出了平台广义力与各支杆的受力关系。模型简化后,将各支杆视为“二力杆”并得到了力雅克比矩阵。并根据力雅克比矩阵对平台进行了力的反解,求解了不同情况下,各支杆的受力情况。将采用平台力正解的方法,将平台的某一位置的位姿参数经传感器、应变仪、力解软件组成的系统,得出平台所受到的广义力。并相应的设计了力和力矩加载方法,对传感器进行了反解的静态标定,确定了力加载的方向。为机构的正解做好估算。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2014
【分类号】:TJ393

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【参考文献】
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