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《南京理工大学》 2002年
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小口径管道无缆型超声波检测系统总体设计及实验研究

朱玉芳  
【摘要】:结合小口径在役石油管道检测机器人的研制,全面阐述了小口径无缆型超声波检测机器人技术。介绍小口径管道无缆型超声波检测机器人的总体方案,并分别设计了其三个分系统:管内超声波检测系统、管外液压控制系统及管外计算机数据分析系统。 为模拟检测机器人的实际工作环境,在实验室条件下,设计了实验用检测机器人的结构和实验室液压控制回路。 在实验室内对提出的检测方案进行了实验,实验结果表明检测方案是完全可行的,其检测精度达到了国内先进水平。并对检测过程中出现的问题进行了系统的分析,总结出了影响机器人检测精度的若干重要因素,提出了解决异常情况的方案。论文最后对以后的研究工作进行了展望。
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