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《南京理工大学》 2002年
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基于多智能体机器人系统的实时通迅研究

孙继武  
【摘要】: 多智能体概念起源于分布式人工智能,多智能体机器人系统是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。目前基于多智能体机器人系统的研究多集中在高层通信与协作领域,很少涉及机器人底层的实时问题。本文基于多智能体系统理论,研究了多智能体机器人系统的底层实时调度问题。 本文首先研究了多智能体机器人系统结构模型,提出了多层次智能体网络一体化模型,该模型对各种结构模型分类进行了统一;然后对多智能体机器人系统的通信模型进行了研究,提出了适用于MARS的高层通信模型和底层网络拓扑;在此基础上,提出了基于多智能体机器人系统的实时通讯协议——RTCMR,本文对RTCMR的底层调度协议进行了研究,包括实时任务调度和实时报文调度,提出了SP/TS协议系统,建立了SP/TS算法的数学理论模型,SP/TS协议系统在实现了实时任务的绝对时限保证的同时也实现了底层实时报文传输的绝对时限保证,实现了实时任务调度和实时报文调度的统一,最后,提出了基于SP/TS协议的SPP/TSP统一控制结构,并给出了该结构的统一调度Petri网模型。 最后,我们对协议系统在软件高层进行了模拟仿真实验,实验证明,本文提出的基于SP/TS的理论模型是合理的,系统实现了在确定的时刻根据可预计的任务需要分配给可预计的网络带宽,系统完全可控和可分析。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242.6

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张磊;多智能体机器人系统设计与编队问题的研究[D];华中科技大学;2005年
2 杨璐;基于智能体的多机器人协作研究及仿真[D];南京理工大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 张友军,吴春明,朱淼良;自主式移动机器人流水线调度模型的设计与实现[J];电子学报;1998年02期
2 朱淼良,吴春明,张友军,金毅,李捷;基于多智能体的实时并发式智能机器人结构[J];高技术通讯;1995年10期
3 王志平,熊光泽;一种基于Ethernet的硬实时通信协议[J];计算机研究与发展;2000年10期
4 李智军,周晓,吕恬生;基于群体协作的分布式多机器人通信系统的设计与实现[J];机器人;2000年04期
5 王越超,谈大龙;协作机器人学的研究现状与发展[J];机器人;1998年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 樊斌;罗克露;郭文生;;一种硬实时综合业务以太网技术[J];电子科技大学学报;2007年01期
2 吴在军,胡敏强,杜炎森;变电站通信网络实时性能仿真分析[J];电力系统自动化;2005年08期
3 李强;窦晓波;吴在军;胡敏强;;数字化变电站通信网络规划与实时特性改进[J];电力自动化设备;2007年05期
4 马煦;张奇志;;基于足球机器人个性的自组织路径规划研究[J];电脑知识与技术;2008年S1期
5 周英;;多机器人网络中资源公平分配的研究[J];计算机安全;2012年04期
6 张海英 ,刘祚时 ,林桂娟;群体机器人研究的现状和发展[J];电子技术应用;2004年02期
7 张友军,吴春明,朱淼良;自主式移动机器人流水线调度模型的设计与实现[J];电子学报;1998年02期
8 何荣成,许聚常;航天测控系统实时软件技术[J];飞行器测控技术;1998年01期
9 王丽芹 ,杜承烈;基于Ethernet的分布仿真实时通信技术研究[J];广东通信技术;2005年02期
10 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 吴真;王俊松;储健;詹青龙;;基于Multi-Agent的网络化智能CAI技术框架[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
3 孔令富;梁晓丹;杨广林;;色标设计及其辨识算法的研究[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
4 孙亮亮;方世良;史雪辉;;声纳数据流管理系统的查询策略[A];2008年全国声学学术会议论文集[C];2008年
5 刘满强;周红莉;;基于Internet的多机器人协作通信策略设计[A];第二十届中国(天津)'2006IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议论文集[C];2006年
6 刘满强;周红莉;;基于Internet的多机器人协作通信策略设计[A];第二十届中国(天津)’2006IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议论文集[C];2006年
7 陈善本;邱涛;林涛;吴林;;机器人焊接智能化技术[A];与时俱进 追求卓越——中国机械工程学会焊接学会四十周年、中国焊接协会十五周年纪念文集[C];2002年
8 高志军;颜国正;丁国清;颜德田;;多移动机器人间通讯机制的设计与实现[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(上)[C];2001年
9 章苏书;吴敏;曹卫华;;混合体系结构在多足球机器人协作中的应用研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 Yue He;Ming Chen;;Static State Scheduling of Resources for Embedded Systems[A];2012年计算机应用与系统建模国际会议论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 田进;基于复杂适应系统理论的商业银行竞争力研究[D];湖南大学;2009年
2 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 窦建武;柔性机器人协调操作的运动学和动力学研究[D];北京工业大学;2001年
4 柴毅;智能化汽车主动安全系统研究[D];重庆大学;2001年
5 周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
6 陈慧;实时宽带现场网络技术研究[D];电子科技大学;2004年
7 杨仕平;分布式任务关键实时系统的防危(Safety)技术研究[D];电子科技大学;2004年
8 胡旭东;基于网络的异构工业机器人集成技术研究[D];浙江大学;2004年
9 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
10 李春书;产品数字化装配与CAD集成理论与技术研究[D];天津大学;2000年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 姜新丽;基于强化学习的多机器人协作控制方法研究[D];沈阳理工大学;2010年
2 毛挺刚;并联搬运机械手抓取执行机构及控制设计[D];安徽大学;2010年
3 冯睿;基于蚁群算法的多机器人协作机制研究[D];西北大学;2011年
4 万超;多机器人系统中的机器人路径规划研究[D];广东工业大学;2011年
5 李进;混合通信模式下的群机器人搜索问题研究[D];太原科技大学;2011年
6 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
7 吴彬;RoboCup中型组机器人通信网络系统设计研究[D];长安大学;2011年
8 陈益伟;机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法的研究[D];天津大学;2012年
9 王帅;多智能体协调控制实验系统研究与设计[D];燕山大学;2012年
10 陈小松;嵌入式系统的实时虚拟资源架构的设计[D];昆明理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
2 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
3 陈宁江,苏德富;基于Agent的CSCW系统及其通讯实现[J];广西大学学报(自然科学版);2000年02期
4 张明路,丁承君,段萍;移动机器人的研究现状与趋势[J];河北工业大学学报;2004年02期
5 苏治宝,陆际联;基于行为法队形保持中的队形反馈[J];机床与液压;2003年03期
6 王月海,洪炳镕;快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法[J];计算机研究与发展;2002年10期
7 王月海,洪炳熔;基于行为的机器人部队队形控制方案[J];机器人技术与应用;2001年04期
8 李智军,周晓,吕恬生;基于群体协作的分布式多机器人通信系统的设计与实现[J];机器人;2000年04期
9 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
10 陈忠泽,林良明,颜国正;基于MAS(Multi-AgentSystem)的多机器人系统:协作多机器人学发展的一个重要方向[J];机器人;2001年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 鲁玉良;基于Agent的多机器人的任务协作研究[D];北京工业大学;2003年
3 张进;基于智能体的多机器人协作的仿真系统[D];南京理工大学;2003年
4 高红霞;基于MAS的多移动机器人的协作问题研究[D];南京理工大学;2004年
5 郑宏琨;基于多智能体水下机器人的协调研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 刘舒;禹梅;谢广明;;基于位置反馈的多机器鱼编队控制[J];兵工自动化;2011年12期
2 李波;王祥凤;;基于动态Leader多机器人队形控制[J];长春工业大学学报(自然科学版);2009年02期
3 刘艳秋;龚荣;;一种多机器人协作围捕策略的研究[J];科技信息;2011年06期
4 单素素;纪志坚;翟海川;;采用Leader-follower和模糊反馈机制的机器鱼队形控制[J];智能系统学报;2013年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱文宇;多智能小车网络一致性分析及其通信网络的设计与实现[D];西安电子科技大学;2011年
2 龚荣;基于Agent的多机器人协作研究与仿真[D];沈阳工业大学;2011年
3 张雄涛;基于GIS的多机器人远程交互系统的研究[D];杭州电子科技大学;2011年
4 张雷;机器人路径规划及编队问题的研究与仿真[D];西南交通大学;2007年
5 李宝;基于ABD的作战仿真模型中实体移动机制研究[D];国防科学技术大学;2006年
6 翁志锋;未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
7 范士波;多水下机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
8 丁晓燕;基于博弈模型的多智能体覆盖控制[D];上海交通大学;2009年
9 王娟;多机器人编队控制方法的研究[D];沈阳理工大学;2009年
10 刘复飞;多机器人协作技术的研究[D];江西理工大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 朱淼良,吴春明,张友军,金毅,李捷;基于多智能体的实时并发式智能机器人结构[J];高技术通讯;1995年10期
2 赵海;现场总线网络中实时连接和实时通信的研究[J];计算机研究与发展;1997年05期
3 姚莉,张维明,徐振宁,吕明;群体协作求解系统的设计与实现[J];计算机工程与应用;1999年08期
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5 刘利民,尚朝轩,窦文华;基于DSSS系统的无线局域网MAC层协议的设计与实现[J];计算机工程;1999年03期
6 刘金琨,王树青;多智能体控制系统的设计与实现[J];控制理论与应用;1999年04期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王全福,刘进长;机器人的昨天、今天和明天[J];中国机械工程;2000年Z1期
2 李旻,章亚男,龚振邦;微小机器人的移动方式[J];光学精密工程;2000年04期
3 张伟;南斯拉夫机器人事业的发展[J];机器人技术与应用;2000年04期
4 谈世哲,杨汝清;机器人可靠性设计的管理与规划[J];机器人技术与应用;2000年05期
5 卢景春,高怀孝,解建平,程壮;邮政运输机器人的控制及综合信息管理系统[J];机械与电子;2000年01期
6 李斌,董慧颖,白雪;可重构机器人研究和发展现状[J];沈阳工业学院学报;2000年04期
7 谢明江,代颖,施颂椒;基于非线性H_∞状态反馈的机器人鲁棒控制[J];机器人;2001年02期
8 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
9 谢胜利,谢振东;终端受限机器人系统轨道跟踪的新控制算法[J];自动化学报;2001年02期
10 高志军,颜国正,丁国清,颜德田;基于多机器人臂间协作的通信机制的设计与实现[J];系统工程与电子技术;2001年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
2 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
3 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
4 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫燚;;教学及实验演示机器人的研制[A];高教改革研究与实践(上册)——黑龙江省高等教育学会2003年学术年会论文集[C];2003年
5 于季刚;黄玮;庄明峰;吴双临;;大学工科开设机器人技术实践性课程的初探[A];第十六届电工理论学术年会论文集[C];2004年
6 晁代宏;刘荣;吴跃民;宗光华;;光波导封装机器人系统研究现状[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
7 潘耀鹏;;“猎隼”固定翼空中机器人系统设计报告[A];2004中国空中机器人大赛论文汇编[C];2004年
8 席裕庚;陈卫东;;机器人向智能化的发展及其关键技术[A];05'中国自动化产业高峰会议暨中国企业自动化和信息化建设论坛论文集[C];2005年
9 严世榕;;一种悬挂式擦窗机器人系统的动力学研究[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
10 杨淮清;肖兴贵;姚栋;方兴;;一种实用化水面救援机器人系统研究[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集(上册)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 早报记者 李祎 臧鸣;中学生发电邮反对机器人“冰冷升级”[N];东方早报;2010年
2 本报记者 王春 实习生 黄若雪;信不信由你,这些都是机器人干的[N];科技日报;2011年
3 本报记者 于宁;新松机器人身手不一般[N];中国经营报;2001年
4 思哲;考古机器人诞生记[N];中国文化报;2013年
5 本报记者 闵杰;转变观念拥抱机器人[N];中国电子报;2013年
6 本报记者 崔彩凤;机器人迎来发展契机 产业基地建设风起云涌[N];中国高新技术产业导报;2013年
7 叶星 马浩剑;年产12000套机器人[N];常州日报;2013年
8 刘健;机器人:是福还是祸?[N];北京日报;2013年
9 本报记者 李艳;我国机器人产业崛起之困[N];科技日报;2014年
10 MEB记者 谭思敏;机器人产业呼唤“三链”协同发展[N];机电商报;2014年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冯伟兴;群体机器人的运动行为基础研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 崔益安;多机器人协同覆盖技术研究[D];中南大学;2008年
3 杨茂;群体机器人系统分布式协同控制方法与协同行为分析[D];吉林大学;2010年
4 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 郭彤;基于钹形压电复合驱动的微小管内机器人技术研究[D];浙江大学;2005年
6 舒庆;防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析[D];东北林业大学;2007年
7 刘贞;基于无线传感器网络的机器人分布式导航方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8 陈云兰;机器人臂振动系统的控制及稳定性研究[D];天津大学;2010年
9 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
10 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韩冷飞;深海作业型机器人防滑控制研究[D];中南大学;2008年
2 李红旗;机器人在未来战场上的配置优化研究[D];南京理工大学;2009年
3 蔡慧玲;基于802.15.4的机器人网络[D];上海交通大学;2010年
4 王聪颖;障碍环境中的多机器人编队研究[D];浙江大学;2010年
5 张林;家庭清扫机器人的电源自动对接系统[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 朱顺利;基于行为的自主清扫机器人的研究[D];江西理工大学;2008年
7 薛匡正;脑控机器人系统运动控制算法研究[D];大连理工大学;2010年
8 王冉冉;仿鱼机器人稳态游动的水动力性能研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 阮晓燕;胶囊机器人空间万向旋转磁场驱动控制方法[D];大连理工大学;2010年
10 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
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