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《南京理工大学》 2002年 硕士论文
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SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析

肖郑进  
【摘要】: 由于装配机器人的广泛应用,精度问题引起越来越多学者的关注。精度是装配机器人主要技术指标,实际上是指机器人末端执行器能准确到达预先指定位姿的能力,它包括位姿重复性和位姿精确性等。 本文推导了机器人工作空间位姿变换矩阵,建立了完整的机器人末端位姿误差分析模型。探讨了运动学参数误差标定、机器人末端位姿误差补偿、运动学参数误差优化分配的方法。其中,着重论述了关节间隙对机器人运动学参数影响。结合SCARA平面关节式装配机器人设计,编写了SCARA平面关节式装配机器人精度系统分析程序,全面分析了SCARA平面关节式装配机器人末端位姿精度:研究了对机器人末端位姿误差影响最大的误差因素,总结出机器人误差分配原则,作出机器人末端位置误差在工作空间分布规律图,提出根据机器人末端位置误差分布规律图选择机器人装配作业点。仿真结果验证所建立的机器人位姿误差理论的正确性,位姿误差补偿、运动学参数误差优化分配方法对于提高机器人精度的实用性。


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