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多电机同步联动系统的动力学建模及消隙控制算法研究

王建侠  
【摘要】:本文以新型炮控系统的研制和改造的国防预研项目——多电机同步联动伺服系统为背景,介绍了四电机同步联动伺服系统的总体设计,并利用机理分析法,将电机侧的参数转换到负载侧,建立了双电机同步联动伺服系统的动力学模型。在双电机联动的建模基础上,建立了四电机同步联动伺服系统的动力学模型,并通过MATALAB仿真,验证了模型的准确性。从系统的基本结构入手,研究了伺服系统中普遍存在的非线性因素,除了从机械上消除这些非线性因素的影响外,本文还研究了基于描述函数法和最优控制算法的消隙控制器,讨论了这两种控制算法消除齿隙非线性的机理,并通过仿真验证了消隙的有效性,得出了有意义的结论。


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