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《南京理工大学》 2004年
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交流伺服系统的鲁棒-LMI控制

褚红燕  
【摘要】:由于在大功率、变负载、强冲击条件下交流伺服系统用传统的PID控制难以满足良好的快速性、准确性及稳定性的要求,本论文尝试着运用鲁棒控制技术来解决这些问题,采用误差分离方法来设计控制器,在大误差时采用Bang—Bang控制器以满足快速响应,在小误差时用IP位置控制器和鲁棒控制器相结合的方式来控制交流伺服系统,并且采用线性矩阵不等式法来对鲁棒H_∞控制器进行求解。本论文所做的工作如下: 首先,进行系统总体设计,包括工控机、执行元件、检测元件、伺服驱动器的选择; 其次,进行电路设计,包括电源板设计,功放板设计,信号转换板设计; 第三,深入学习鲁棒控制理论和LMI算法,并用Borland C++编写误差分离控制算法程序,同时编写信号采集程序,信号处理程序,上位机和下位机通讯程序,数据采集卡驱动程序; 第四,进行仿真调试,从而改变控制器的参数,使系统在仿真条件下具有好的稳定性和动态精度; 第五,在试验台上进行实际负载条件下的调试,并实时打印出响应结果。 仿真和试验结果表明,本文通过利用误差分离方法来设计控制器,发挥各自控制器的优势,扬长避短,可以使系统具有良好的动态跟踪特性和稳定性及静差;通过采用鲁棒控制理论,可以使系统具有对参数摄动的鲁棒性,可以有效地抑制负载变化和外界干扰对系统的影响,满足了系统提出的要求;采用的线性矩阵不等式处理方法简单且易于实现。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TM921.5

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