收藏本站
《南京理工大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

军用移动机器人行走驱动及控制系统研究

刘育苗  
【摘要】:本论文主要研究军用移动机器人的行走驱动及控制系统。在深入研究移动机器人运动学模型的基础上,针对户外军用环境的危险性,简单说明了遥控机器人系统的上、下位机“感知-动作”的体系结构,源于此:设计了下位机的电机驱动电路、速度检测单元、传感器单元、CPU监控电路以及无线通信单元的硬件设施;制作了前方机器人车体系统和后方操作员能够互通信息的良好的人机界面;开发了机器人车体系统的主控程序、软件定时器中断程序、串行中断程序以及上位机串口程序;提出了一种基于数字平滑滤波和微分滤波的偏差系数型PID控制算法;设计了由CCD图像信息提取机器人车体转弯半径的方法,从而实现了机器人车体的智能转弯和科学避障。另外,由于环境对机器人车体越障能力的要求,除了应用既成成果——越障车轮组之外,本课题还充分考虑了野外各种障碍物对机器人车体的影响,构造了合理简单的机器人车体结构,并对其几何通过性(越障能力)进行了定性、定量描述,最终实现了具备一定越障能力和智能避障能力的灵活简单的遥控机器人系统。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 何庆华,吴宝明,杜晓兰,肖剑,刘彦;基于80C196KC的串行数据采集及控制系统的设计[J];北京生物医学工程;2002年01期
2 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
3 张卫杰,魏震生,路平;基于80C196KC微处理器的高速串行通讯[J];电子技术应用;2000年01期
4 付昊桓 ,戴梅萼 ,周健 ,常剑;基于远程机器人系统的自动控制平台的研究与设计[J];电子技术应用;2003年02期
5 马明山,朱绍文,何克忠,孙海航;室外智能移动机器人运动方向测量系统[J];电子技术应用;1997年04期
6 邹于丰;MAX706在微处理器系统中的应用[J];仪器仪表用户;2003年04期
7 夏锋,孙优贤;自动导引车模型设计[J];工程设计学报;2003年02期
8 吕小云;几种数字PID控制调节规律特点的研究[J];甘肃科学学报;2002年02期
9 曹东海,朱德森;80C196KC的特点及其存储器的扩展[J];河北工业科技;2002年04期
10 石德全,董静薇,李峰;PC机和80C196KC单片机之间串行通信的实现[J];信息技术;2003年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 佘艳;;基于TC787的三相桥式全控整流电路实验装置的研制[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
2 赵涛,徐圣林;全桥PWM步进电机微步距驱动器A3955S[J];安徽大学学报(自然科学版);2003年02期
3 王其东;四轮驱动车辆牵引效率的计算与试验研究[J];安徽工学院学报;1995年01期
4 杨连军,腾勤,陆伟;在单片机微机控制系统中实现 PLC 与 MNC 的混合控制[J];安徽机电学院学报(自然科学版);1997年03期
5 赵紫静;吴建民;;浅议PID控制在温度控制系统中的应用[J];安徽农业科学;2008年21期
6 杨广俊,战学刚;足球机器人视觉系统的目标识别策略[J];鞍山科技大学学报;2005年05期
7 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
8 蔡文海;VB在PC机与80C198单片机的串行通信中的应用[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2003年03期
9 张倩;尤向阳;;基于CAN驱动器的UART扩展应用[J];安阳工学院学报;2010年04期
10 王史春;徐晓东;;基于VB实现计算机串行端口通信[J];保定学院学报;2008年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;The Design of the Intelligent CTIS of a Certain Wheel Vehicle[A];Proceedings of the 5th International Symposium on Test and Measurement(Volume 1)[C];2003年
2 闫民;方俊;尹建业;许立峰;;车辆地面散体动力学模型研究[A];北京力学会第13届学术年会论文集[C];2007年
3 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
4 李春旭;韦鲲;魏继昆;陈西山;;80C552单片机控制IGBT逆变焊机的研究[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
5 杨淮清;姜琳;金兰;万辉;;一种用于机器人行走区域合并的准则研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
6 盛超;王雪帆;;基于CPLD的两相混合式步进电机高倍数细分控制电路[A];湖北省电工技术学会2004年学术年会论文集[C];2004年
7 吴慎山;朱明杰;;扩频技术及其应用[A];第十九届电工理论学术年会论文集[C];2007年
8 张杰;石立华;郭东义;郭曜华;;强磁场模拟器自动控制系统的设计[A];第十届全国抗辐射电子学与电磁脉冲学术年会论文集[C];2009年
9 张杰;董爱先;龙子夜;秦玉英;;DS12C887的参数设置与应用[A];第三届全国嵌入式技术和信息处理联合学术会议论文集[C];2009年
10 吕巍;吕晓枫;李新;;计算机接口技术实验的改革与实践[A];科技创新与节能减排——吉林省第五届科学技术学术年会论文集(上册)[C];2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李斌;基于组态技术和VVVF的驱动控制的连铸机监控系统的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
3 陈洋;在线式瓦斯监测系统[D];山东科技大学;2010年
4 徐国栋;智能压力变送器的研究[D];山东科技大学;2010年
5 王丽玲;徐庄煤矿抽风机工作参数在线监测系统的设计[D];山东科技大学;2010年
6 杨列坤;基于运动控制的虚拟样机技术的研究[D];山东科技大学;2010年
7 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
8 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
9 张蓉;基于自由模函数的一次一密值的研究与实现[D];广西师范学院;2010年
10 刘爽;气动肌肉机械手臂机构设计与控制方法实现[D];浙江理工大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周超群,廉小亲,张宇河,胡佑德;随动系统通用数字控制器的研究[J];北京理工大学学报;1993年03期
2 陈冲;王炎;徐殿国;;多驱动电机输送线的微机控制系统[J];电气传动;1991年01期
3 张卫杰,魏震生,路平;基于80C196KC微处理器的高速串行通讯[J];电子技术应用;2000年01期
4 马明山,朱绍文,何克忠,孙海航;室外智能移动机器人运动方向测量系统[J];电子技术应用;1997年04期
5 王俊杰,张伟;从8098单片机到80C196KB单片机的快速转换[J];电子技术应用;1998年07期
6 吕文哲,黄强;再谈用Visual C++开发Windows环境下串行通信程序[J];电子技术应用;1998年09期
7 冯星华,张海洪,谈士力;PLC与个人计算机间串行通讯及程序设计[J];机电一体化;2000年01期
8 何克忠,郭木河,王宏,孙海航;智能移动机器人技术研究[J];机器人技术与应用;1996年02期
9 翟志新,张春晖;机器人小车子系统[J];机器人技术与应用;1999年06期
10 刘进长;世纪之交我国机器人发展战略研究[J];机器人技术与应用;2000年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周丽;;金牌人机界面专家 威纶通认真践行[J];软件;2010年07期
2 ;耐用稳定的人机界面[J];现代制造;2010年36期
3 许志坚;;专注需求 成就专业[J];现代制造;2010年36期
4 王争;;发扬优势 成就高端[J];现代制造;2010年36期
5 Andy Gryc;;智能屏幕在工业控制中的应用[J];软件;2010年01期
6 王小华;唐宁;周松青;殷严刚;;具有学习功能的遥控机器人编码芯片的ASIC设计[J];电子技术应用;2011年03期
7 谷成;陈越惠;陈志;;基于PLC的模糊控制煤炭传输系统研究[J];硅谷;2011年15期
8 胡倩妤;刘志坚;周利骏;雷振;;电力负荷特性参数分析软件包的实现及应用[J];上海电力学院学报;2011年03期
9 吴艳花;雷俊杰;;基于840D数控系统的人机界面二次开发[J];机床与液压;2011年10期
10 董欣;孟令华;孙继华;马健;;人机界面HMI在涡流探伤中的应用[J];自动化与仪表;2011年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢云;石正坤;张东;;辐射环境下遥控机器人测量及去污系统的建立[A];全国危险物质与安全应急技术研讨会论文集(下)[C];2011年
2 朱俊华;孔建益;杨金堂;熊禾根;蒋国璋;;基于PMAC控制器五杆机构控制系统开发[A];12省区市机械工程学会2006年学术年会湖北省论文集[C];2006年
3 郑娟;;武钢3~#大方坯连铸机监控系统[A];中国计量协会冶金分会2008年会论文集[C];2008年
4 栾尚敏;戴国忠;程成;陈由迪;;人机界面中知识库维护的高效算法[A];中国图象图形学会第十届全国图像图形学术会议(CIG’2001)和第一届全国虚拟现实技术研讨会(CVR’2001)论文集[C];2001年
5 张润连;;触摸屏在泵站工控中的应用[A];中国电工技术学会第八届学术会议论文集[C];2004年
6 张家冰;;四辊液压轧机厚度预控参数在线调整[A];全国冶金自动化信息网年会论文集[C];2004年
7 郑娟;;武钢3~#大方坯连铸机监控系统[A];2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会论文集[C];2008年
8 章云;郑华耀;叶银忠;马蓉;;轮机模拟器仿真软件的开发[A];1998年上海市系统仿真学会学术年会论文专辑[C];1998年
9 杨海马;李瑞廷;刘瑾;;基于LabVIEW的温湿度检测系统的设计[A];第三届全国虚拟仪器大会论文集[C];2008年
10 高亚春;;PLC与0P27在倍尺飞剪控制系统中的设计与应用[A];全面建设小康社会:中国科技工作者的历史责任——中国科协2003年学术年会论文集(下)[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 杜克;美军:想用手机遥控机器人[N];中国国防报;2009年
2 闻有成 曾繁玉;正骨新法:遥控机器人上岗[N];新华每日电讯;2001年
3 本报记者  丁华艳;四十分钟颅内清淤血[N];华夏时报;2005年
4 本报记者 张亮;重症监护室亮出新面孔[N];科技日报;2005年
5 张代蕾;美国:机器人医生下月上岗,专治中风[N];新华每日电讯;2006年
6 瞿剑 罗冰;10分钟,从瘫痪到站立的传奇[N];科技日报;2003年
7 ;首都机场演练机器人处置爆炸物[N];科技日报;2007年
8 健康时报记者 王旖含;机器人做心脏手术[N];健康时报;2008年
9 ;车载人机界面-Auto PC[N];中国汽车报;2002年
10 刘霞;人机界面研发迈出重要一步[N];科技日报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 宋正河;机械系统人机界面优化设计方法的研究[D];中国农业大学;2000年
2 顾文艳;机械系统人机界面虚拟设计方法的研究[D];中国农业大学;2002年
3 高双林;木工宽带砂光机人机界面优化与评价研究[D];北京林业大学;2003年
4 夏春艳;核电厂主控室人机界面评价方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 李晓;自适应人机交互界面研究[D];西南师范大学;2004年
6 王培俊;基于Web与VR的异地实时协同工作系统与虚拟环境的研究[D];西南交通大学;2004年
7 赵海信;开放式数控系统软件平台实现技术的研究[D];武汉理工大学;2006年
8 张志义;工程车辆三参数模糊自动换挡规律研究[D];吉林大学;2007年
9 朱全胜;能量控制中心交互系统的相关技术研究[D];大连理工大学;2009年
10 王滔;基于多Agent理论和虚拟现实技术的工控人机系统研究及应用[D];上海大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘育苗;军用移动机器人行走驱动及控制系统研究[D];南京理工大学;2004年
2 夏广平;基于无线网络的移动遥控机器人系统研究[D];沈阳航空工业学院;2010年
3 黄婷;老年人移动通讯终端人机界面设计研究[D];西北工业大学;2006年
4 宋巧苓;虚拟仪器人机界面的人性化设计研究[D];大连理工大学;2006年
5 高峰;同质化背景下的消费类数码产品人机界面研究[D];江南大学;2004年
6 厉善亨;船艇电站建模综合管理与动态仿真系统的实现[D];上海海事大学;2005年
7 栗承斌;天线罩数控专用磨床关键控制技术的研究[D];大连理工大学;2006年
8 宋明权;基于ARM的嵌入式人机界面硬件平台的开发[D];华中科技大学;2005年
9 路遥;虚拟旅游系统的设计与实现研究[D];西北工业大学;2006年
10 张琪;塑料薄膜表面处理电源的PS-PWM控制及其人机界面[D];浙江大学;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026