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《南京理工大学》 2004年
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智能移动机器人路径规划及仿真

刘旭  
【摘要】:目前,智能移动机器人,无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段,随着研究的深入,对移动机器人的自主导航能力,动态避障策略,避障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划,是行驶在复杂,动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节,而地面智能机器人全地域全自主技术的研究,是当今国内外学术界面临的挑战性问题。 本论文首先对国内外机器人路径规划的研究现状,研究方法,及关键技术等进行了系统的归纳和总结,分析了其各自优点和不足之处。为本论文的研究工作奠定了重要的基础。然后,介绍了几种传统的移动机器人建模和路径规划的方法。接下来一章就是本文的主要算法,主要分为基于虚拟行走模块和旋转矢量算法的路径规划,基于视觉的道路跟踪算法和基于圆弧轨迹的四轮自主车行走模式,利用多种方法实现了移动机器人的路径规划,并对各个算法的原理进行了详细的推导和证明。在论文的最后一个部分,用vc和opengl分别对上述三个算法进行了仿真,并对整个仿真软件的界面,功能以及仿真环境进行了详细的介绍。实验结果有力地证明了算法的有效性。 总的来说,整篇论文介绍了一些路径规划算法,具有一定的实用价值。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

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