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《南京理工大学》 2004年
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GPS与捷联惯导组合导航系统研究

杜习奇  
【摘要】:GPS/SINS组合导航系统是综合了SINS自主性和GPS高精度优点的现代导航系统,具有导航精度高、可靠性好、小型化等特点,是现代导航系统的发展方向之一。本文的主要工作包括:1)对捷联惯导系统(SINS)和全球定位系统(GPS)的误差进行了分析;对捷联惯导系统中姿态矩阵的计算误差及惯导系统的误差特性进行了仿真。2)研究了GPS/SINS组合导航系统的组合模式,并在此基础上,建立了集中式卡尔曼滤波的状态方程和测量方程,并对位置、速度组合开环卡尔曼滤波方式进行了仿真分析。对比发现GPS/SINS组合导航系统提高了导航精度,满足导航要求。3)针对集中式卡尔曼滤波计算量大和容错能力差的缺点,本文研究了联合卡尔曼滤波算法。分析了其融合模式及容错性能,并对一种自适应联合卡尔曼滤波算法进行了研究。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:V249.3

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑秀华;基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王冬东;浮体艏向调整系统的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 何东旭;基于载波相位的SINS/GPS组合导航系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 刘培伟;GPS/SINS组合导航系统仿真研究[D];长春工业大学;2010年
5 马松;空间机动平台SINS/GPS组合导航系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 孟祥臣;基于SOPC的微小型组合导航计算机的设计研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 赵俊梅;GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D];中北大学;2006年
8 张成;光纤陀螺组合导航数字信号处理系统研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 吴舟;组合导航数据处理方法研究及其应用[D];国防科学技术大学;2006年
10 陈勇;信息融合技术在组合导航系统中的应用研究[D];南京理工大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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9 李彦保,赵忠,卫育新,李辉;陀螺寻北仪的算法改进[J];兵工自动化;2004年05期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢添卉;李武峰;柏德胜;崔宇;罗小英;;GIS在电动汽车充换电设施建设运行中的应用[A];第十四届中国科协年会第19分会场:电动汽车充放电技术研讨会论文集[C];2012年
2 李春进;李明峰;常小林;;基于卡尔曼滤波的公路施工控制点稳定性分析[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
3 何晓峰;胡小平;吴美平;秦海力;;车载SINS/GPS紧组合导航算法研究与实现[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 章大勇;吴文启;吴美平;;低成本MEMS-IMU/GPS组合导航的自适应滤波器设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 张亚崇;;容错导航技术及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 张敏虎;任章;;神经网络辅助高动态GPS/INS组合导航融合算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 郭子伟;缪玲娟;沈军;;可观测性分析在改善静基座对准的工程应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
9 肖洪兵;郭泽荣;;旋转弹载GPS自动跟踪系统设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 牟玉涛;方海涛;;捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 刘志平;无陀螺捷联惯导系统若干关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 丁国强;惯性导航系统传递对准技术关键问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 宋洪涛;GPS接收机抗干扰技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王变;两类再保险风险模型的破产概率研究[D];河南理工大学;2010年
2 李坤;参数参与进化的自适应遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
3 姜永涛;CORS系统区域改正数分类提取与内插研究[D];山东科技大学;2010年
4 单瑞;基于GPS单点测速的海浪及潮位测量应用研究[D];山东科技大学;2010年
5 孟培培;基于3S的土地督察信息系统研究[D];山东科技大学;2010年
6 张辉;随机样条函数研究[D];辽宁师范大学;2010年
7 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
8 刘文辉;时滞系统的输入—状态稳定性[D];郑州大学;2010年
9 李本玉;GPS/GLONASS精密单点定位技术模型与算法的研究[D];山东农业大学;2010年
10 王昱丹;空间稳定型惯导系统分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周徐昌;沈建森;;惯性导航技术的发展及其应用[J];兵工自动化;2006年09期
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4 张瑜,房建成;航天器天文导航模糊自适应卡尔曼滤波研究[J];北京航空航天大学学报;2004年08期
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
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4 杨艳娟;捷联惯性导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
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6 孟浩;船舶航行的智能自适应控制研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 孙红星;差分GPS/INS组合定位定姿及其在MMS中的应用[D];武汉大学;2004年
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9 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
10 肖乾;多传感器组合导航系统信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 闫鑫;基于抗差估计的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王朋辉;高动态GPS/INS组合导航系统研究[D];南京航空航天大学;2010年
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9 李佳宁;组合导航系统中的数据融合技术[D];哈尔滨工程大学;2002年
10 江泽;INS/GPS实时仿真系统研究[D];西北工业大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 宋杰;晋帆;;组合导航中抑制自适应滤波发散的研究[J];弹箭与制导学报;2012年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
2 张仁丹;船舶航迹控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 沈彤茜;多波束系统交互式数据处理软件设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 王波;基于Solaris下的综合导航信息处理平台的软件设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
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6 何东旭;基于载波相位的SINS/GPS组合导航系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 彭开来;基于MIL_STD_1553B航空总线的PCI板卡设计[D];北京交通大学;2010年
8 胡俊豪;FC-PON网络协议分析及测试平台设计[D];电子科技大学;2011年
9 龙界非;SINS/GPS组合导航滤波算法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 项凤涛;捷联惯导算法和组合导航滤波的精细积分方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 王艳东,黄继勋,范跃祖;GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘国良;张迎春;强文义;孙增圻;;组合导航系统故障检测方法的比较研究[J];控制工程;2006年02期
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7 熊崴,庄良杰,翁海娜,刘玉峰;INS/ESGM/Doppler组合导航系统中的Kalman滤波方法[J];中国惯性技术学报;2000年04期
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10 李华星;高社生;杨波;;基于阵列神经网络技术的多传感器信息融合[J];弹箭与制导学报;2004年S6期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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4 林娜;杨超;;基于PBN的IRS/GNSS组合导航系统连续性评估算法[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
5 艾波;刘瑞华;;基于DSP+FPGA的SINS/GPS组合导航系统[A];全国第4届信号和智能信息处理与应用学术会议论文集[C];2010年
6 王美玲;曹彦岗;刘伟;;低成本车载GPS/DR组合导航系统的研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
7 魏贵玲;李勇建;卜继军;吕志清;黄晶;;低成本车载导航仪(GPS/GIS/DR)的研究[A];中国惯性技术学会光电技术专业委员会第五次学术交流会暨重庆惯性技术学会第九次学术交流会论文集[C];2002年
8 赵琳;高帅和;丁继成;王小旭;;超紧GPS/SINS组合导航系统研究综述[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
9 霍庚;;INS/GPS/CNS组合导航系统在航海领域的仿真研究[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
10 顾明武;陈熙源;;RBFNN辅助卡尔曼滤波器在GPS/SINS组合导航中的应用[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 杨波;信息融合推进导航应用[N];中国计算机报;2007年
2 晓胡;青春在岗位上闪光[N];中国航天报;2000年
3 ;我校2007年引进教授、研究员简介(之一)[N];新清华;2007年
4 通讯员 王红霞;中航工业宝成迎来55周年华诞[N];中国航空报;2010年
5 本报记者 侯利红;中兵光电上半年净利增59%[N];上海证券报;2009年
6 本报记者 于南;北斗星通:上市确立了高端专业市场中的领先地位[N];证券日报;2010年
7 计红胜 杨得志;中国新锐战机亮相新加坡航展[N];中国航空报;2004年
8 张鹏 张辛农 王丽梅;宝成“两园”项目完成规划初审和设计招标[N];中国航空报;2010年
9 本报记者 杨楠;宝鸡航空装备产业规划通过评审[N];宝鸡日报;2010年
10 本报记者 庞文渊;宝鸡航空装备产业园项目启动[N];宝鸡日报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘睿;飞行器惯性/地磁/天文组合导航系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 汪秋婷;自适应抗差UKF在卫星组合导航中的理论与应用研究[D];华中科技大学;2010年
3 屈蔷;机载捷联惯性/天文组合导航系统关键技术研究[D];南京航空航天大学;2012年
4 牟宏伟;水下航行器组合导航系统与信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
5 何东旭;AUV水下导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
6 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 钱伟行;捷联惯导与组合导航系统高精度初始对准技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 张景伟;INS/GPS/SAR组合导航系统关键问题研究[D];西北工业大学;2003年
9 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
10 曲铁军;高精度车载惯性导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨晓亚;GPS/INS/TAN组合导航系统应用研究[D];西北工业大学;2006年
2 潘永生;信息融合技术在组合导航中的应用研究[D];西北工业大学;2006年
3 张学敏;组合导航系统多级式融合算法研究[D];吉林大学;2005年
4 彭霞;信息融合在GPS/INS组合导航中的应用[D];青岛科技大学;2005年
5 张楠;高空长航时无人机组合导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
6 赵俊梅;GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D];中北大学;2006年
7 尹增亮;组合导航系统在管道地理位置测量中的应用[D];沈阳工业大学;2006年
8 阎喆;GPS/SINS组合导航系统的研究及仿真[D];电子科技大学;2010年
9 郭真;AUV高精度组合导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
10 赵杰;组合导航系统软件可靠性设计与分析[D];哈尔滨工程大学;2006年
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