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《南京理工大学》 2003年
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移动机器人的跟踪控制与避障规划

刘权  
【摘要】:本文以三轮式移动机器人为对象,研究移动机器人的行走运动控制特征,文中分析了移动机器人运动学特征、机器人的路径跟踪、路径规划技术特点。 移动机器人采用以IPC为主、PLC为辅的两级控制系统,以位控模块控制行走电机,实验中以VB6.0编制上、下位机CPU之间的通讯程序。本文以三轮式移动机器人为对象,针对移动机器人的两种基本运动形式:圆弧运动和直线运动,进行行走运动控制特征的研究。 在简化的轮式移动机器人动力学模型基础上,采用航向预估控制算法进行路径跟踪,运用模糊推理在线整定PID参数。机器人的避障是通过各种传感器实现的,本文提出以包容式框架结构为基础,将计划作为一种行为,与应激式行为并行处理的方法。 以VB6.0编制避障规划仿真程序,仿真结果表明,论文所采用的避障方法是正确可行的。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TP242

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