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《南京理工大学》 2004年
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无人机飞控系统的仿真研究

蒋昊亮  
【摘要】:本文以国家某高技术课题为研究背景,以某型固定翼无人机为研究对象,主要研究了基于常规PID和智能PID的无人机飞行控制律的设计问题,首先,建立了无人机的六自由度数学模型,并运用小扰动线性化方法和系数冻结法分别建立了无人机纵向与横侧向系统的线性化方程;其次,介绍了一些常用的PID控制器参数整定法和智能PID控制的基本思想,作为飞行控制律设计的理论基础;再次,分别采用常规PID和智能PID进行了纵向系统与横侧向系统控制的设计,并针对不同空域的一些典型的状态点进行了大量的仿真研究。仿真结果表明,我们所设计的常规PID控制器在多数情况下能满足要求,智能PID控制器则具备更强的鲁棒性,能适应不同空域中更多的状态点。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:V249

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 刘杰;赵辉;翁兴伟;;基于改进Fuzzy-PID控制理论的无人机纵向飞控律设计[J];电光与控制;2012年01期
2 尚莹;高晓光;符小卫;;基于非线性PID控制的无人机飞控系统优化设计[J];飞行力学;2010年03期
3 王杰;韩景龙;;基于ADAMS飞行动力学仿真[J];江苏航空;2010年S2期
4 陶德桂;刘志强;钱伟;;无人机飞行训练仿真系统设计与实现[J];计算机仿真;2008年03期
5 李军伟;程咏梅;禹亮;阮晓明;;基于Stateflow的多模态飞行仿真研究[J];计算机应用研究;2011年12期
6 王建锋;李荣冰;刘建业;于永军;;基于X-Plane的小型无人机导航仿真系统的分布式设计与实现[J];系统仿真技术;2010年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 黄照协;李青;;基于PC机的飞控系统纵向控制通道仿真模型研究[A];江苏省系统工程学会第十一届学术年会论文集[C];2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吴国强;无人机航迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 叶水根;某型无人机空中阶段控制律设计与仿真[D];电子科技大学;2011年
3 王杰;折叠翼飞行器气动弹性与动力学仿真[D];南京航空航天大学;2010年
4 李谦;基于PC104+VxWorks的无人机仿真系统设计、实现[D];西北工业大学;2007年
5 陈海;无人机自主控制综述及自主着陆控制系统设计[D];西北工业大学;2007年
6 吕江涛;某型无人机实时数据处理与控制律实现[D];西北工业大学;2007年
7 翟彬;小型无人机飞控系统实时仿真技术研究[D];郑州大学;2007年
8 戴文雯;新型无人直升机飞行控制技术研究[D];南京航空航天大学;2007年
9 周向阳;小型无人直升机控制系统仿真平台的研究[D];广东工业大学;2008年
10 戴世通;无人机飞行可视化仿真系统设计[D];西安理工大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 王亚刚;邵惠鹤;;自整定PID控制器的研究综述[J];电气自动化;2000年01期
2 王亚刚;邵惠鹤;;基于相位裕度和幅值裕度的PI/PID参数自整定新方法[J];电气自动化;2000年05期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 吴剑威;唐立新;;基于根轨迹法与串联PID法的激光操作控制系统设计[J];合肥师范学院学报;2010年03期
3 钟伟红;关宏伟;;基于单纯形法的PID参数优化设计[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年03期
4 胡龙军;陈一波;陶吉利;;基于神经网络参数自整定PID控制的应用[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2009年06期
5 沈亚斌;赵涛;陈桂;;过程控制系统课程教学改革的探索与实践[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2011年06期
6 程泽武;;成品烟箱输送装置的改进设计[J];安徽建筑;2010年06期
7 刘志学;吴丽娟;;模糊迭代学习在单关节机器人运动控制中的应用[J];辽宁科技大学学报;2009年04期
8 刘宇;王克成;;基于Fuzzy-PID算法的热处理炉新型控制器[J];辽宁科技大学学报;2009年06期
9 徐少川;王琳琳;;基于单神经元自适应PID的煤气混合解耦控制[J];辽宁科技大学学报;2010年02期
10 杨玉杰;;模糊控制在酸洗系统温度控制中的应用[J];辽宁科技大学学报;2010年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李俊丽;张光辉;祝晓红;;新型智能变增益单神经元PID控制算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 王旭光;孙衢;;基于模糊免疫控制的PI调速器设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 ;Research of PID Parameter Optimization Based-on Cultural Based Ant Colony Algorithm for Superheated Steam Temperature[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 苏思贤;杨慧中;;一种基于RBF在线辨识的单神经元自抗扰控制器[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
5 潘海鹏;冯孝燕;苏良瑶;;基于模糊PID复合前馈控制的电脑横机定位控制系统[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
6 宋慧峰;解小华;贾晓彦;张爱春;;直流调速系统的新型设计方法的研究与仿真[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
7 张亮;;模糊/PID控制器的设计及仿真研究[A];创新沈阳文集(A)[C];2009年
8 孟凡华;吴学礼;杜太行;;一种新型联想记忆神经网络在非线性系统辨识中的研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
9 王荣彦;姜一峰;许英恩;;模糊PID控制算法在磨机给矿控制中的研究与应用[A];2010'中国矿业科技大会论文集[C];2010年
10 李凌;苗鑫;袁德成;;基于神经网络控制的倒立摆系统仿真研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 戴运桃;粒子群优化算法研究及其在船舶运动参数辨识中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 梁燕军;海洋平台非线性系统最优减振控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 汪木兰;神经网络硬化实现的共性技术在电力传动中应用研究[D];合肥工业大学;2010年
4 郭志伟;飞机的非线性自修复控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
5 曾智刚;波浪运动升沉补偿液压平台关键问题试验研究[D];华南理工大学;2010年
6 张红兵;基于ARM的双丝脉冲MIG高速焊分布式控制系统的研究[D];华南理工大学;2010年
7 罗石;线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D];江苏大学;2010年
8 何丽娟;冷变换器原理及其在低品位热驱动制冷系统中的应用研究[D];浙江大学;2009年
9 栾小丽;基于神经网络的复杂非线性系统鲁棒控制与滤波研究[D];江南大学;2010年
10 刘军;LCC-SPRC高压高频大功率电除尘电源的理论分析与功率参数设计[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐旭;基于ARM的电阻点焊控制器[D];南昌航空大学;2010年
2 李华英;航空发动机多变量鲁棒控制方法研究[D];南昌航空大学;2010年
3 苗晋玲;基于ARM的三自由度直升机嵌入式控制系统设计[D];南昌航空大学;2010年
4 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
5 岳光亮;基于液压制动行星调速软起动系统的研究设计[D];山东科技大学;2010年
6 于振涛;矿用液压支架搬运车辆结构设计与液压驱动系统性能研究[D];山东科技大学;2010年
7 刘鲁艳;基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计[D];山东科技大学;2010年
8 黄磊;模糊控制技术在热风炉温控系统中的应用研究[D];长春理工大学;2010年
9 程慧;基于神经网络的两类问题研究[D];广西师范学院;2010年
10 许继影;一类非线性时滞系统的稳定性及鲁H_∞控制[D];广西师范学院;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 耿明志;戎亚新;;图像跟踪技术在无人机自主着陆导航中的应用[J];兵工自动化;2007年01期
2 张培辉;黄一敏;;多线程和UDP在等效飞行控制软件中的应用[J];兵工自动化;2012年02期
3 荣吉利;基于模型的航天器在轨传感器故障诊断方法[J];兵工学报;2002年02期
4 杜小平,赵继广,崔占忠;航天器位置姿态的光学测量方法研究[J];兵工学报;2004年01期
5 孙春贞;黄一敏;;重复使用运载器末端区域能量管理轨迹鲁棒性分析[J];兵工学报;2008年03期
6 范子强,方振平;超机动飞机的非线性飞行控制研究[J];北京航空航天大学学报;2000年04期
7 陈大志,张广军;基于地标图像信息的惯导系统误差校正方法[J];北京航空航天大学学报;2003年01期
8 张汝麟;飞行控制与飞机发展[J];北京航空航天大学学报;2003年12期
9 王松,李新军,梁建宏,蒲立;微小型机器人嵌入式自驾仪设计[J];北京航空航天大学学报;2005年07期
10 杨友超,姜玉宪;一种定量空战决策方法[J];北京航空航天大学学报;2005年08期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 高鹏;胡剑波;辛海良;;飞机自动驾驶仪闭环增益调度设计[A];大型飞机关键技术高层论坛暨中国航空学会2007年学术年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 汪洋 许三飞 如聪;[N];解放军报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 柳长安;无人机航路规划方法研究[D];西北工业大学;2003年
2 邵永社;雷达图像定位方法与关键技术研究[D];同济大学;2006年
3 屈耀红;小型无人机航迹规划及组合导航关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
4 刘潮东;水下信号处理与航行器路径规划方法[D];西北工业大学;2006年
5 朱清华;自转旋翼飞行器总体设计关键技术研究[D];南京航空航天大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵玲玲;基于VxWorks的水下机器人声探测仿真系统软件设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐永旺;无人机自动驾驶仪设计及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 蔚文杰;基于VxWorks的无人机飞行控制软件设计[D];南京航空航天大学;2011年
4 郝春杰;无人驾驶自转旋翼机控制技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
5 姜广山;基于QNX的无人直升机飞行控制软件开发[D];南京航空航天大学;2011年
6 郑涛;无人机系统的仿真建模研究[D];西北工业大学;2001年
7 史利剑;无人驾驶飞机大气数据计算机系统的研究[D];西北工业大学;2001年
8 张文娜;压力传感器的辨识建模及动态补偿技术研究[D];国防科学技术大学;2002年
9 齐照辉;无人机自动回收技术研究[D];国防科学技术大学;2002年
10 孙春贞;无人机最简控制系统研究[D];南京航空航天大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王跃;姚新宇;;基于T-S模型的无人机模糊控制器[J];兵工自动化;2009年11期
2 孙超;都基焱;段连飞;;一种空间两点交会无人机定位方法[J];兵工自动化;2011年06期
3 付丙岛;王广彪;丁文锐;李红光;;用于飞行器视觉导航的地平线检测算法[J];北京航空航天大学学报;2011年07期
4 路引;王道波;徐扬;陈睿璟;;基于DSP的双发无人靶机飞控系统设计[J];四川兵工学报;2011年12期
5 常勇;吴庆宪;张立珍;姜长生;;基于MAS的无人机纵向飞行控制[J];电光与控制;2011年03期
6 李飞;唐大全;沈宁;尹洪伟;唐波;;无人机视觉辅助着陆中的姿态和位置估算[J];电光与控制;2012年01期
7 孙超;都基炎;;基于MATLAB的无人飞行器两点交会定位算法研究[J];电脑知识与技术;2011年07期
8 郭一江;王新民;谢蓉;;基于光学导引的无人机自动着陆控制系统设计[J];飞行力学;2011年02期
9 郝佳新;甘斌;李艳;;无人机作战仿真系统前期设计中的几个问题[J];计算机仿真;2009年07期
10 赵阳旭;施洋;陶于金;屠秋野;;一种无人机螺旋桨安装特性预测方法[J];航空计算技术;2012年05期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 檀立刚;机载光电侦察设备目标自主定位技术研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2012年
2 陈向坚;微型飞行器姿态的智能控制方法研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马利亚;基于虚拟现实的漫游系统关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 石屾;微小型无人机电机驱动设计及飞行姿态仿真[D];北京交通大学;2011年
3 李艳生;分布式并行计算智能调度策略的研究与实现[D];湖北师范学院;2011年
4 徐妍;无人机实时仿真软件开发技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 黄海;无人直升机悬停/小速度段的飞行控制律设计技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 刘培强;小型无人直升机飞行控制软件及仿真系统的开发[D];南京航空航天大学;2010年
7 尹彦清;基于神经网络的无人机动态逆自主飞行控制系统研究[D];南京航空航天大学;2011年
8 宋辉;复杂条件下无人机自动着陆控制技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
9 周立冬;无人直升机前飞状态飞行控制律设计技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
10 刘鹏;基于FlightGear的无人直升机飞行仿真技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 贾荣珍;飞行仿真技术 第二讲 飞行系统建模与算法[J];测控技术;1994年03期
2 赵超,申学仁,周凤岐;飞行轨迹控制系统的 LQG/LTR 设计[J];南京航空航天大学学报;1998年01期
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4 张显库,贾欣乐;求PID参数新方法[J];系统工程与电子技术;2000年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 郑涛;无人机系统的仿真建模研究[D];西北工业大学;2001年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张华强;郑宇;吕清利;;地磁采集系统的数据处理方法[J];兵工自动化;2011年08期
2 王武杰;侯文;郑宾;;火箭弹滚转角测量方法研究[J];中北大学学报(自然科学版);2008年02期
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4 唐磊;曹云峰;;微型飞行器的飞行试验[J];航空兵器;2007年04期
5 李敏远,都延丽,姜海鹏;药剂温度控制系统的智能PID控制方法与实现[J];西安理工大学学报;2002年04期
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7 张森,张化光;基于动态递归网的智能PID自适应控制算法[J];沈阳电力高等专科学校学报;2000年01期
8 李俊峰!华阴市50号信箱713分箱陕西华阴,714200,周媚媚!华阴市50号信箱713分箱陕西华阴,714200;仿人智能PID控制算法及其应用[J];西安工业学院学报;1999年03期
9 郭呈贺,钱文瀚,陆元章;二十四通道电液力控系统[J];液压气动与密封;1996年01期
10 杨克明,孙隆和,王丕宏,杨向忠,章卫国;歼击机大范围战术机动飞行控制律设计与仿真[J];电光与控制;1998年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马力;甘欣;朱江;张玲;;飞行控制律仿真验证平台设计[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
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4 熊治国;孙秀霞;胡孟权;;自抗扰控制器在大包线飞行控制中的应用[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
5 秦硕;李友毅;杨军;谢新月;芦建辉;;约束反推滑模超机动飞行控制律设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 钱坤;董新民;;模糊神经网络飞行控制律的研究与仿真[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
7 杨林芳;;无人机自主起飞控制技术研究[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
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9 李战明;钱杞;;模糊自适应PID控制器的设计与实现[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
10 伍佳伟;郭西进;;基于混杂系统理论的跳汰机排料系统仿真研究[A];第十六届全国煤炭自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 通讯员 曾菊敏 江滨;一代天骄唱大风[N];中国航空报;2009年
2 孙友师;X—48C翼身融合体验证机正在进行试验[N];中国航空报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 翟玉生;多自由度误差同时测量中滚转角高精度测量方法的研究[D];北京交通大学;2012年
2 胡孟权;推力矢量飞机非线性飞行控制律设计研究[D];西北工业大学;2002年
3 王占平;基于特定电磁信号的电磁探测与诊断技术研究[D];电子科技大学;2009年
4 柏杰锋;基于组合测量的弹箭图像末修技术[D];南京理工大学;2008年
5 高峰;弹道修正弹飞行姿态角磁探测技术及其弹道修正方法研究[D];南京理工大学;2008年
6 孟新宇;指令修正弹药组合测量和自装定[D];南京理工大学;2008年
7 陈永亮;飞机大迎角非线性动力学特性分析与控制[D];南京航空航天大学;2007年
8 由凤玲;基于共路光束漂移补偿的五自由度误差同时测量方法的研究[D];北京交通大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蒋昊亮;无人机飞控系统的仿真研究[D];南京理工大学;2004年
2 姬猛;推力不对称时民机飞行控制律重构技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
3 楼登峰;智能PID技术在恒压管线控制中的应用[D];上海师范大学;2004年
4 陈健;无人直升机飞行控制技术研究[D];南京航空航天大学;2008年
5 李玮;无人机飞行PID控制及智能PID控制技术研究[D];南京理工大学;2004年
6 王永林;Matlab/Simulink环境下无人机全过程飞行仿真技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
7 孙林军;智能PID控制研究[D];浙江工业大学;2003年
8 满朝媛;小型无人机横侧向飞行控制律设计技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 王睿旻;自动导引车系统设计与研究[D];南京理工大学;2005年
10 李璇;永磁交流伺服系统的智能PID控制[D];武汉理工大学;2006年
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