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《南京理工大学》 2005年
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基于步进电机驱动的6-THRT并联机器人控制技术研究

杨华军  
【摘要】:本文研究了6-THRT并联机器人的步进电机驱动及其开环控制的实现方法,探讨了小开环大闭环控制策略。 首先在研究了6-THRT并联机器人构型及运动学特性的基础上,建立各环节的传递函数并分析了系统的稳定性、机构运动误差影响系数及其补偿方法。然后在给定工作要求的条件下构建了步进电机驱动和工业计算机控制的硬件系统,实现了机构结构参数确定后的开环控制,在此基础上进一步探索了小开环大闭环的控制策略。针对机构上平台的俯仰和转动两种运动,利用D-H矩阵建立了各支链关节参数转换的数学模型并进行了轨迹规划。综合以上的数学模型和轨迹算法,通过VC++程序语言编制了系统的控制程序。 最后通过实验对轨迹算法以及程序的运行进行了验证,为该样机执行其它任务的轨迹规划创造了条件。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 刘玉秋;何毅;梅雪;耿建平;;步进电机的控制系统原理以及应用[J];煤矿机械;2013年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 高继良;三平动并联机构传动动力学和双轴同步控制研究[D];南京理工大学;2012年
2 陆敏智;6-THHT并联机器人的多传感器测控系统研究[D];南京理工大学;2006年
3 张歆;6-THHT并联机器人动力学分析及控制技术研究[D];南京理工大学;2006年
4 张军彦;6-DOF并联机器人空间对接基础控制研究[D];南昌大学;2008年
5 谢序渊;弹箭飞行姿态模拟器设计及控制[D];南京理工大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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5 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 姜浩;刘衍聪;张彦廷;刘振东;;钻柱升沉补偿试验台控制系统设计[A];2011年石油装备学术研讨会论文专辑[C];2011年
7 熊青春;王健强;;基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模[A];首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2005年
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9 张旭;裴忠才;;液压6自由度并联机器人的控制系统研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杜宏旺;接管焊接机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
5 张克涛;变胞并联机构的结构设计方法与运动特性研究[D];北京交通大学;2010年
6 皮阳军;电液伺服并联六自由度舰船运动模拟器轨迹跟踪控制及其应用研究[D];浙江大学;2010年
7 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
8 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
9 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
10 郭秀丽;采伐联合机机械手运动分析与控制系统研究[D];东北林业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
3 周谦;工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用[D];山东科技大学;2010年
4 陈斌;PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发[D];山东科技大学;2010年
5 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
6 梁春辉;拟人灵巧手的设计及其工作空间研究[D];浙江理工大学;2010年
7 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
8 刘爽;气动肌肉机械手臂机构设计与控制方法实现[D];浙江理工大学;2010年
9 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
10 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
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8 鲍苏苏,杨璐,蒙国荪;多步进电机控制算法研究[J];东华大学学报(自然科学版);2003年05期
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 延皓;叶正茂;丛大成;韩俊伟;李洪人;;空间对接半物理仿真原型实验系统研究[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 邹积浩;永磁直线同步电机控制策略的研究[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 左岗永;水压双缸同步系统模糊PID控制的研究[D];兰州理工大学;2011年
2 许强强;双轴进给伺服交叉耦合控制的研究[D];广东工业大学;2011年
3 陈有清;3-(2SPS)三平移并联机构静平衡研究[D];南京理工大学;2011年
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5 周澍;动基座随动系统控制[D];南京理工大学;2002年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 丛明;伍英华;刘冬;杜宇;温海营;于俊发;;基于6-UHU型并联机构的动载坦克模拟器螺旋耦合补偿[J];大连理工大学学报;2012年02期
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中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 伍英华;六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制[D];大连理工大学;2010年
2 毛挺刚;并联搬运机械手抓取执行机构及控制设计[D];安徽大学;2010年
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7 王少锋;火箭燃气冲击载荷识别平台的设计与研究[D];南京理工大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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8 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
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10 高国琴;王长勇;;并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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5 黄辛;“中国眼”探天观地 首台太空望远镜将升空[N];北京日报;2009年
6 记者 佘志娟;市领导参观科技创新成果展[N];邯郸日报;2010年
7 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
8 记者 李大庆 刘志强;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];科技日报;2008年
9 王丽 欧东衢;世界最大单口径射电望远镜在贵州架设[N];中国质量报;2008年
10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
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4 郭崇滨;并联机器人多目标协同智能控制研究[D];东华大学;2013年
5 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
6 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
7 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
8 杜义浩;并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D];燕山大学;2012年
9 张清华;平面3-RRR柔性并联机器人机构弹性动力学建模与振动主动控制研究[D];华南理工大学;2013年
10 陶宗杰;新型球面3-RRR并联机器人的构建及其性能研究[D];华东理工大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
6 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
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