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《南京理工大学》 2005年
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自主移动机器人磁化路径探测及导航技术的研究

陈文峰  
【摘要】:本文以全区域覆盖自主移动机器人为研究对象,针对当前全区域覆盖领域自主移动机器人导航控制研究中,存在覆盖不充分和工作效率低等不足,提出了基于磁化路径探测的导航控制方法,即机器人在行走过程中利用自身的磁化装置在路径上对地面土壤进行磁化,人为形成一条磁迹信标,然后利用组合磁传感器探测地面磁迹,作为机器人导航信息,实现全区域覆盖。文中主要对路径磁化与地面磁迹探测进行了理论分析,根据电磁场理论及磁测量理论,设计了组合磁迹检测装置,实现对路径磁迹的检测。通过分析磁迹信息在磁迹传感器组上的分布特性,确定了车体与磁迹的位置偏差和车体行进方位与磁迹矢量的方向偏差,以此作为磁迹导航的控制信息。根据磁迹导航的特性,应用模糊控制理论设计了磁迹导航模糊控制器,该模糊控制器将车体与磁迹的位姿关系转化为运动控制器的驱动电信号,实现对机器人运动的实时控制;最后基于磁迹探测和导航控制理论,完成了磁化路径探测与导航控制系统的硬件与软件的设计。本文提出的磁化路径探测与导航控制方法是一种全新探索,具有一定的理论研究与实际应用价值。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前8条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前2条
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4 陈武斌;地面自主移动机器人路径规划与测试架构研究[D];浙江大学;2011年
5 周爱玉;基于微控制器的自主移动机器人导航系统的设计[D];中国海洋大学;2004年
6 刘振山;自主移动机器人运动控制系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2004年
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8 龚岳俊;基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究[D];南京理工大学;2004年
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10 刘艳梅;三维光学定位方法研究[D];沈阳工业大学;2003年
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