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《南京理工大学》 2005年
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多机器人通讯网络的路由协议的研究

施文  
【摘要】:近年来,多机器人因能更好的协同完成复杂任务而成为机器入学研究的热点。在多机器人系统中,通讯是其协调运行的基础。本文涉及的多机器人系统具有移动通信、动态组网的特点并且通常工作在没有现成无线网络基础设施的地方。自组网是解决这类多机器人通讯问题的一种有效途径。自组网路由协议的研究,是自组网研究领域的热点之一,也是解决多机器人系统通讯的一个重点。本文为更好地解决多机器人系统的通讯问题进行了研究与探索。 本文首先研究了新型网络——自组网,并比较了它与目前常用的蜂窝移动通信网络的区别。随后研究了两种目前常用的自组网路由协议DSR和AODV,并对它们进行了定性分析。在借鉴AODV路由机制的基础上提出了适用于多机器人通讯网络的MRCSRP路由协议。MRCSRP协议在路由发现时采用源路由思想,而在传输数据包时没有将完整的路径放到数据包中,而是依赖中间节点动态建立路由。MRCSRP协议利用广播包和监听到的数据包来维护本地连接,它利用序列号机制来避免路由环的产生。随后,本文对协议提出了一些优化方法并对协议进行了定性分析。最后,本文对协议进行了仿真实验,实验证明,本文提出的MRCSRP协议是可行的。通过它与AODV性能的比较,更进一步说明MRCSRP是更适用于多机器人通讯网络的路由协议。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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