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《南京理工大学》 2006年
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人体下肢外骨骼工作机理研究

赵彦峻  
【摘要】:外骨骼服装的开发是为了增强人类的运动与承载能力。它不同于普通的人类的增强装置,要求重量轻、结构紧凑、具有人机友好性而且易于穿脱。 人体下肢外骨骼服装研究的主要内容如下: 从分析人体的结构与人体运动步态入手,为进一步研究人体下肢外骨骼的结构与运动自由度打下基础。 对人体下肢外骨骼服装的工作原理及下肢外骨骼服装的构思进行了初步的探讨,分析了系统的组成,对外骨骼服装的结构组成与运动行走步态进行了初步的设计,分别对其步态稳定性、零力矩点的计算、自由度等进行分析。对现有的外骨骼的设计结构进行了分析与对比。 本文第四章主要是在Pro/E中建立了人体模型以及建立了人体下肢外骨骼的模型,然后导入ADAMS形成虚拟样机模型,对人体模型运动进行了初步的仿真探索,以及人穿着外骨骼服装时的运动进行仿真的初步探讨与研究。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TS941.17

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 戴邵武;李双明;顾文锦;;基于嵌入式系统的下肢负荷外骨骼设计[J];计算机测量与控制;2011年10期
2 张伏;张国英;毛鹏军;;山羊躯体结构与影响步态运动因素的研究[J];农机化研究;2012年01期
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 雷兵;协行助力机械腿结构优化及性能评估系统研究[D];华东理工大学;2011年
2 吴希瑶;下肢康复机器人机构分析与设计[D];北京工业大学;2011年
3 郑成闻;基于柔性双足信息的助力机器人行走控制方法研究[D];中国科学技术大学;2011年
4 肖艳春;外骨骼式下肢康复机器人的构型及其运动学分析[D];河北工业大学;2011年
5 吴键波;下肢助力机械腿空间力系机构研究[D];华东理工大学;2012年
6 孟宪辉;全向移动康复机器人智能运动策略研究[D];沈阳工业大学;2012年
7 赵明;助力行走机器人的结构改进及控制策略研究[D];东北大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 张永学,麻亮,强文义;基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究[J];高技术通讯;2001年06期
2 蒙运红,傅祥志;两足步行机器人动态步行规划及仿真[J];华中理工大学学报;1999年03期
3 卫玉芬,李小宁;Mckibben型气动人工肌肉[J];机床与液压;2003年03期
4 陈东辉,佟金,李重焕,张书军,陈秉聪;人和动物的步态与步行机器人[J];吉林大学学报(工学版);2003年04期
5 刘莉,汪劲松,陈恳,杨东超,赵建东;基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测[J];机器人;2001年05期
6 隋立明,王祖温,包钢;气动肌肉驱动仿人臂的设计[J];液压与气动;2004年09期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 李晓明;基于外骨骼技术的机器人远程控制[D];浙江大学;2004年
2 王斌锐;异构双腿行走机器人研究与开发[D];东北大学;2005年
3 柯显信;仿人形机器人双足动态步行研究[D];上海大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 丁称林;双足机器人的动力学建模与控制[D];大连理工大学;2002年
2 王剑;力/力矩传感器在仿人机器人运动控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 彭溶;温建民;梁朝;;针刀治疗膝骨关节炎疗效评价[J];中医药临床杂志;2011年05期
3 杨义;孔晓玲;尹成龙;;高等农业院校机械制造课程教学改革研究[J];安徽农学通报(上半月刊);2009年05期
4 张海芸;张宏文;阎金刚;;胶棒滚筒式采棉机棉箱的建模与仿真[J];安徽农学通报(上半月刊);2011年21期
5 杨柯;;农业机器人触觉技术在土地开垦中的应用[J];安徽农业科学;2006年15期
6 樊爱琼;;基于空气弹簧的农用机车物理减震仿真研究[J];安徽农业科学;2010年15期
7 王玉;;水稻插秧机分插机构的轨迹规划和运动仿真[J];安徽农业科学;2011年15期
8 李树峰;马永平;何磊;曹卫彬;周亚立;刘向新;赵岩;何义川;;基于ADAMS的钳夹式精量穴播器的设计与仿真分析[J];安徽农业科学;2012年14期
9 黄建军;;对网球运动中“低重心准备”的多角度分析[J];安徽师范大学学报(自然科学版);2010年04期
10 葛友刚;贾志绚;李捷;董永富;;基于ADAMS/Car的车辆频率响应仿真分析[J];辽宁科技大学学报;2012年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王诗虎;孙营;杨宇;杨玉良;董华东;;超级单胎牵引车振动仿真分析与优化[A];第七届中国CAE工程分析技术年会暨2011全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2011年
2 龙威;赵彬;;精密空气静压导轨组件传动系统的设计与分析[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
3 宋宇;郑泉;陈黎卿;;基于ADAMS/Car Ride车辆平顺性仿真研究[A];现代农业理论与实践——安徽现代农业博士科技论坛论文集[C];2007年
4 田艳兵;王晓昕;;基于PSO算法的气动人工肌肉关节PID参数自整定[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 付鹏;唐辉;;隔膜泵动态仿真分析技术[A];科学发展与社会责任(A卷)——第五届沈阳科学学术年会文集[C];2008年
6 迟媛;余嘉;蒋恩臣;;基于ADAMS的动力差速式转向机构的运动学仿真[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
7 王虎奇;陈树勋;;基于ADAMS的装载机前车架有限元分析载荷求解[A];第二届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2006年
8 马东兴;岳林;;基于虚拟样机技术的四足机器人步态设计与仿真[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
9 王红岩;芮强;;虚拟样机技术在装甲装备研制与开发中的应用[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
10 谢最伟;吴新跃;;基于ADAMS的碰撞仿真分析[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘攀;绳索牵引机器人及虚拟重力系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 查云飞;类菱形车转向系统研究与分析[D];湖南大学;2010年
3 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
4 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
5 童伟;整体耦合式消扭悬架系统原理及其运动学和动力学研究[D];华南理工大学;2010年
6 杨陈;低噪声轻量化单缸柴油机的虚拟设计技术研究[D];浙江大学;2009年
7 程熙;交互式虚拟人运动生成与控制算法研究[D];浙江大学;2010年
8 姚廷强;球轴承多体接触动力学研究[D];昆明理工大学;2009年
9 刘向东;24kV永磁机构真空断路器关键技术研究[D];沈阳工业大学;2010年
10 刘永强;基于磁流变阻尼器的高速动车组半主动控制与时滞分析[D];北京交通大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
2 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
3 于张喜;立式刨切机机构设计优化[D];山东科技大学;2010年
4 吴小旺;液压支架机液联合仿真与液压控制系统分析[D];山东科技大学;2010年
5 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
6 陈斌;PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发[D];山东科技大学;2010年
7 姜波;挠性驱动盘疲劳试验台的研制[D];长春理工大学;2010年
8 王禹;双质量飞轮扭转疲劳试验台的研究[D];长春理工大学;2010年
9 刘爽;气动肌肉机械手臂机构设计与控制方法实现[D];浙江理工大学;2010年
10 胡宇龙;自由节曲线非圆齿轮引纬机构运动学反求设计与试验[D];浙江理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 胡鑫,习俊通,顾冬云,金烨,戴克戎;髋关节CAD模型的建立与几何形态分析[J];北京生物医学工程;2003年02期
2 周游;刘艳滢;王春民;陈静;陈秋萍;魏雅娟;;几种人体运动检测算法的比较分析[J];吉林大学学报(信息科学版);2009年06期
3 车玲玲;王志良;;ZMP理论在双足步行机器人步态控制中的应用[J];电子器件;2007年04期
4 曹恒;贺成坤;孟宪伟;凌正阳;;下肢外骨骼服传感靴的结构优化分析[J];工程设计学报;2010年01期
5 印松;殷跃红;;下肢康复用并联式外骨骼膝关节的设计[J];高技术通讯;2009年08期
6 高勇;高林;;基于MATLAB的模糊控制系统仿真应用[J];国内外机电一体化技术;2008年02期
7 胡晓娟;胡毅夫;;国内道路交通安全现状、原因及防治对策[J];工业安全与环保;2009年10期
8 张立勋;张晓超;;下肢康复训练机器人步态规划及运动学仿真[J];哈尔滨工程大学学报;2009年02期
9 孙立宁,楚中毅,曲东升,崔晶;2-DOF平面并联机器人结构参数优化的研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年03期
10 吕广明,孙立宁,彭龙刚;康复机器人技术发展现状及关键技术分析[J];哈尔滨工业大学学报;2004年09期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 李晓明;基于外骨骼技术的机器人远程控制[D];浙江大学;2004年
2 张立杰;两自由度并联机器人的性能分析及尺寸优化[D];燕山大学;2006年
3 陈峰;可穿戴型助力机器人技术研究[D];中国科学技术大学;2007年
4 陈勇;黄牛在松软地面的行走运动及仿生应用[D];吉林大学;2008年
5 吴剑锋;基于肌电信号的人体下肢运动信息获取技术研究[D];浙江大学;2008年
6 张佳帆;基于柔性外骨骼人机智能系统基础理论及应用技术研究[D];浙江大学;2009年
7 李庆玲;基于sEMG信号的外骨骼式机器人上肢康复系统研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8 绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李志;模糊神经推理系统—ANFIS在散货船运力预测中的应用研究[D];大连海事大学;2000年
2 曹宇;仿人步行机器人机载运动控制器的设计与应用[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
3 姜培玉;两足机器人动态步行研究[D];西北工业大学;2004年
4 戚开诚;仿人形机器人机构设计[D];河北工业大学;2004年
5 宋金泽;仿人机器人底层控制器设计与运动综合调试[D];国防科学技术大学;2003年
6 胡宇川;偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制[D];清华大学;2004年
7 王晏;人体下肢运动分析[D];大连理工大学;2005年
8 陈新兵;ANFIS的MATLAB实现与液压成型机模糊温控系统的研究[D];湖南大学;2005年
9 孙剑峰;基于TI-DSP的专用伺服系统研究[D];浙江大学;2006年
10 罗小美;基于ADAMS人体动力学的建模与仿真研究[D];广东工业大学;2006年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 贾良真;基于FPGA的下肢肌电信号数据采集与传输研究[D];武汉理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
2 周强,瞿伟廉;磁流变阻尼器的两种力学模型和试验验证[J];地震工程与工程振动;2002年04期
3 张辉,张彭,常文森,韦庆;双机械手对称式协调力控制稳定性分析[J];国防科技大学学报;1999年04期
4 张永学,麻亮,强文义;基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究[J];高技术通讯;2001年06期
5 王强,纪军红,强文义,傅佩琛;基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究[J];高技术通讯;2001年07期
6 马宏绪,张彭,张良起;两足步行机器人研究[J];高技术通讯;1995年09期
7 刘荣,宗光华;人工肌肉驱动特性研究[J];高技术通讯;1998年06期
8 廖昌荣,余淼,陈伟民,黄尚廉;磁流变材料与磁流变阻尼器的潜在工程应用[J];机械工程材料;2001年01期
9 秦锋,李裴利;一种机器人控制系统设计方法[J];华东冶金学院学报;1996年03期
10 张永学,麻亮,强文义,付佩琛;基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划[J];哈尔滨工业大学学报;2001年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 霍族亮;郭凡灿;谢伟;葛云燕;;基于SIMULINK的液压伺服系统仿真[J];煤矿机械;2006年04期
2 钱贤;冯芸;;基于处置效应的股票价格波动模型和仿真[J];安徽工业大学学报(自然科学版);2006年03期
3 何东健;刘忠超;范灵燕;;基于MATLAB的PID控制器参数整定及仿真[J];西安科技大学学报;2006年04期
4 陈永新;柯尊忠;陈剑;;精密校直液压机离散电液位置伺服系统的研究[J];中国机械工程;2007年08期
5 张东升;毛君;张礼才;;带式输送机液压自动拉紧控制系统[J];辽宁工程技术大学学报(自然科学版);2008年05期
6 陈磊;谢又成;符慧林;曾竞;;基于模糊PID切换的过热蒸汽温度控制[J];长沙理工大学学报(自然科学版);2008年04期
7 丁智亮;汤伟;;基于串级控制的黑液浓度控制系统[J];上海造纸;2009年02期
8 姜峰;段锁林;;不确定性机器人系统前馈-反馈跟踪控制仿真[J];江苏工业学院学报;2009年03期
9 宋云清;;带钢卷取机跑偏电液伺服控制系统的仿真[J];流体传动与控制;2010年01期
10 陈立军;赵丽丽;周正兴;;基于规则自寻优的过热汽温模糊控制[J];化工自动化及仪表;2010年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张武翔;丁希仑;戴建生;;一种变自由度机构构态变换的稳定性[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
2 王平;王振荣;;雷达的中频信号数字化正交解调[A];2007年全国微波毫米波会议论文集(下册)[C];2007年
3 周珂;冯帅;孙增圻;华芳;徐正光;;仿人机器人步态模型的抗干扰分析[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
4 林琪;熊璋;李智;;Internet动态路由实现中的本体建模方法[A];全国第19届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集(下册)[C];2008年
5 李亚峰;;串联型有源电力滤波器在智能建筑谐波抑制方面的应用研究[A];全国冶金自动化信息网2009年会论文集[C];2009年
6 朱大勇;钱七虎;;严格极限平衡条分法框架下的边坡临界滑动场[A];钱七虎院士论文选集[C];2007年
7 曹王剑;梁朝晖;肖晶;;宽皮带、微量物料定量给料秤的研制与应用[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年
8 刘竹;;提高计算机一级和二级网络稳定性[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年
9 潜继成;张志虎;孙德明;陈伟;;基于模板实现综合显示信息仿真[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
10 刘峰;王国胜;吕强;王珂珂;;基于极点配置的磁悬浮球系统设计[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 孝文;新型“外骨骼”:士兵变“超人”[N];中国国防报;2009年
2 本报专稿 赫然;外骨骼机器人酝酿步兵革命[N];世界报;2010年
3 本报记者 胡永平;仿真饰品微笑走来[N];中国矿业报;2000年
4 董映璧;打造超级“许三多”[N];科技日报;2008年
5 本报专稿 林寒;美军外骨骼机器人打造钢筋铁骨[N];世界报;2008年
6 Morningstar晨星(中国)研究中心 袁星;度假时选择持有什么基金?[N];证券时报;2007年
7 本报实习记者 刘小龙;李娜:重在提升稳定性[N];中国体育报;2008年
8 小清;仿真首饰引领时尚潮流[N];中国黄金报;2001年
9 诸海滨;中小板 筹码稳定性好于主板[N];中国证券报;2007年
10 本报记者 张华 通讯员 柳万泉;追求质量的稳定性[N];中国质量报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 柯显信;仿人形机器人双足动态步行研究[D];上海大学;2005年
2 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 柳宁;双足被动行走器动力学仿真与实验研究[D];清华大学;2009年
4 韩晓龙;集装箱港口装卸作业资源配置研究[D];上海海事大学;2005年
5 李震;内燃机曲轴-轴承系统摩擦学动力学耦合研究[D];合肥工业大学;2005年
6 胡仕成;连续铸轧流变界面热行为研究[D];中南大学;2005年
7 张哲巅;湿空气扩散火焰的实验和数值研究[D];中国科学院研究生院(工程热物理研究所);2006年
8 田慕琴;基于模型的异步电动机早期故障智能诊断[D];太原理工大学;2006年
9 付海峰;模袋固化土海上围埝建造方法及理论研究[D];天津大学;2006年
10 牟淑志;无陀螺惯性测量组合仿真及实验研究[D];南京理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵彦峻;人体下肢外骨骼工作机理研究[D];南京理工大学;2006年
2 张国利;办公建筑中桌面工位空调的系统控制研究[D];大连理工大学;2006年
3 梅仕锋;基于DSP的多相感应电机矢量控制系统[D];湖南大学;2005年
4 万能;感应电机双馈调速系统稳定性分析与仿真[D];华中科技大学;2006年
5 李宜海;带式输送机动态张紧装置的设计与研制[D];西安理工大学;2007年
6 郭志攀;小型双足机器人设计及运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 郭清;教学双足行走机器人的研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
8 隋云龙;模具研配液压机双缸同步液压系统的动态特性研究[D];沈阳工业大学;2005年
9 苑志勇;演化博弈论在电力市场中的应用[D];华中科技大学;2005年
10 梁云朋;感应电机矢量控制系统的研究与仿真[D];郑州大学;2005年
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