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《南京理工大学》 2007年
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履带式移动机器人虚拟样机与动力学分析

王涛  
【摘要】: 便携式地面移动机器人由于其广泛的应用性,成为了当今机器人领域的一个研究热点。介绍了机器人产生的背景以及国内外研究的现状,并且简单介绍了虚拟样机技术,同时在Solid Works上建立了移动机器人的零件和装配体的三维模型,并且使用有限元软件COSMOS Works对三维模型及个别零部件进行静力学和强度分析。由于履带式与轮式运动特性的巨大差异,重点分析了履带式机器人运动过程中的动力学,详细分析机器人直线运动和转向运动,建立动力学模型。 针对机器人“履带—关节”的特殊结构,主要分析了移动机器人越障的整个过程。对越障的每个动作都进行了力学分析,建立了力学方程。 最后阐述了ADAMS的建模理论和分析方法,利用强大的动力学仿真软件ADAMS对移动机器人直线运动和越障进行模拟,分析直线运动过程履带与地面的摩擦力与动力的关系,越障过程中摆臂所受的阻力矩以及在越障过程中各参数之间的关系,并模拟出各参数的关系图,为今后移动机器人机械设计和控制电路提供有力的数据。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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