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《南京理工大学》 2008年
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遥控轮式诸元装定平台控制系统设计研究

徐修青  
【摘要】: 遥控轮式诸元装定平台是一种轮式运载工具与机器人战士相结合的新概念机电一体化装置。它用于在灭火、反恐等行动中央持和运载灭火器、喷水枪、枪械、小型发射器等需要瞄准后遂行喷射或发射的器械至人员难以到达的场所,实施瞄准并完成喷射或射击任务。它实际是一种简易的机器人。 本论文主要研究遥控轮式诸元装定平台的控制系统。该控制系统采用远程集中式控制方式,由远程主控计算机完成视频信号、测距信号和行进信号的接收和处理,并遥控底盘、诸元装定和CCD视频系统的驱动电路完成各自的运动。本控制系统采用了模块化设计思想,在移动平台上共有9个控制模块。 在介绍了遥控轮式诸元装定平台的总体布局,分析了系统的机械动作的基础上,构建了控制系统的总体框架。对控制系统中的驱动、测距、视频和通信模块进行了功能说明,同时完成了各模块的分析设计,确立了各模块的技术方案。在此基础上对系统的驱动模块进行了具体的分析设计,完成了以AT89C51为核心的步进电动机驱动控制模块的硬件和软件设计。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TP273

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