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《南京理工大学》 2009年
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面向IDGPS机器人集群通信链路故障检测与恢复

施淼淼  
【摘要】: 移动机器人在军事和民用上都具有广泛的应用价值,也因此成为国内外很多机构和组织的热点研究项目,机器人精确定位在移动机器人研究中占据重要的地位。逆向差分GPS技术(Inverse Difference GPS,简称IDGPS)在信息传输上与差分GPS技术是个相反的过程,是个聚合的过程。移动站通过数据链路将GPS定位信息发送到基准站,基准站进行差分运算,有效消除共同误差,得到移动站的精确位置。本文侧重于研究用作IDGPS数据链路的移动机器人网络性能变化,通信故障检测以及通信故障恢复。 论文首先回顾目前差分GPS技术中常用的通信方式,结合移动机器人特点给出了IDGPS移动机器人监控系统总体构成,采用移动机器人网络作为IDGPS数据链路。第三章采用Ad Hoc网络组建移动机器人网络,NS-2仿真实验测试了该数据链路在外界环境变化时数据链路性能变化。针对IDGPS数据链路可能出现的通信故障,第四章研究了数据链路通信故障检测,基于定向网络轮询的控制信息传递结合计时器原理实现了分布式移动机器人通信故障检测,减少了网络控制信息传递量,平衡了网络中机器人通信负载。第五章研究了通信故障发生后的恢复机制。结合机器人节点在网络中的重要程度实现了机器人分类。对于导致数据链路崩溃的Ⅲ类机器人通信故障,运用优度评价法解决救援机器人查找问题。最后的仿真程序结合ns-2模拟器对故障恢复前后数据链路性能测试验证了该方法的有效性。 论文结尾对全文进行总结并对移动机器人逆向差分技术研究进行了展望。
【学位授予单位】:南京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2009
【分类号】:TP242

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