收藏本站
《中国矿业大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

矿井救灾机器人行走机构研究

李允旺  
【摘要】: 研发能替代或部分替代救护人员进入矿井灾区进行环境探测和搜救任务的煤矿救灾机器人,可提高救援效率,减少伤亡。因此,开展煤矿救灾机器人的研究对煤矿安全生产、灾害救护具有重大的现实意义与社会意义。煤矿井下灾后尤其是瓦斯煤尘爆炸事故后,井下空间受限的非结构化地形环境要求煤矿救灾机器人具有良好的越障性能,爆炸性气体环境要求救灾机器人具有防爆性能。使机器人顺利地进入矿井灾区是机器人救灾的首要任务,行走机构研究亦是煤矿救灾机器人技术研究的首要任务、重点与难点。本论文开展了对煤矿救灾机器人行走机构的研究工作。 本文首先探讨了机器人进行救援或辅助救援的应用策略与应具备的功能,确定了其需要到达的井下巷道与区域,进而对需克服的非结构化地形环境进行研究,对其特征进行并提取与和简化地形特征,据此,提出了煤矿救灾机器人机械系统的性能要求与指标。采用分形插值与三次样条插值运算的方法模拟了三维真实地形,为机器人虚拟样机提供了试验场地,有利于其机械系统的动力学仿真与优化。在实验室内建设了参数可调的地形模拟试验架,包括沟道模拟试验架、起伏地形模拟试验架和台阶斜坡——组合试验架,与Optotrak Certus三维姿态捕捉系统共同组建了机器人机械性能试验平台,可以为用于机器人样机进行机械性能的综合测试与评价。 为研究适合煤矿井下地形环境的机器人行走机构,建立了轮式、履带式行走机构的图示与命名规则,对履带式和轮式行走机构进行了推衍与图形拓扑,得出轮式与履带式行走机构的基本构型。并将履带行走机构引入摇杆式四轮机器人悬架中,推衍出了摇杆式履带行走机构的基本构型。为下一步研究的适应煤矿井下地形的机器人行走机构构型的研究做好准备。 为了探讨履带式行走机构在煤矿救灾机器人上的应用,根据推衍出的基本构型,分别对双履带式(T型)、四履带双摆臂式(TA型)、六履带四摆臂式(T2A型)行走机构的动力学、运动学及其克服台阶、斜坡、沟道的越障机理与运动特性进行了分析研究。针对这对这三种构型设计、制作研制了五台样机,利用实验室的试验平台与室外地形环境,对样机的越障性能进行了测试与试验。并分析了光纤的释放对放缆通讯机器人质心位置与越障性能的影响。采用四履带双摆臂式行走机构设计了CUMT-IIA和CUMT-IIB型两款煤矿救灾机器人,分别采用中继通讯与光纤通讯,在徐州矿务局夹河煤矿矿井下进行了现场的性能测试。研究与试验表明:(1)履带式行走机构具有良好的克服台阶、沟道等规则地形的性能;(2)双履带式行走机构需具有足够大的外形尺寸,才能满足煤矿井下越障指标;(3)采用摆臂履带式行走机构的小型机器人具有机动灵活的运动特点,能够适应煤矿井下普通的地形环境,克服典型障碍;(4)小型履带式行走机构底盘低,在复杂地形上运行会出现卡阻现象,履带易进砂石异物,影响运转,很难克服杂乱、坎坷的复杂地形。 为探讨适应井下复杂起伏地形的行走机构,弥补小型履带式行走机构的不足,对摇杆轮式机器人进行了研究。在机器人行走机构的推衍的基础上,探讨了摇杆式四轮机器人移动系统的组成与结构,研究了摇杆机器人差动机构的作用、特征与形式,提出了6种齿轮式差动机构,并进行了特点分析。对机器人虚拟样机进行了地形模型上的计算机仿真,对机器人样机试验进行了复杂实际地形的越障试验。仿真与试验表明,该机器人具有较好的被动适应不平整地形的性能和较强的越障能力,但摇杆式轮式机器人存在以下缺点:(1)跨越沟道的宽度受到轮径的制约;(2)四轮机器人很难攀爬连续台阶。 结合了履带式行走机构与摇杆式四轮行走机构的优点,克服了两者的缺点,将履带式行走机构引入到摇杆式四轮行走机构中,形成了摇杆式履带行走机构。根据煤矿井下非结构化地形环境与爆炸性气体环境对机器人越障性能、结构的要求,选择了两种W形履带悬架作为研究对象:其一,采用一条履带利用改向轮改向形成W形构型(d5机构);其二,使用两条同步转动的履带的非对称W形履带机构(d7机构)。分析了W形其行走机构(车轮)——地面力学、差分驱动的运动与动力学模型。 选用d5机构与NGWW型行星齿轮式差动机构设计并加工研制了机器人简易样机,文中分析其运动特性,并在机器人机械性能试验平台上进行了测试以及,在野外进行了复杂地形的越障试验。试验表明,该型机器人既具有履带式行走机构易克服规则地形的特点,又具有摇杆轮式机器人适应不平整地形的特点,但机器人履带下方的改向轮结构影响了机器人的越障性能。 在此研究的基础上,采用d7机构和连杆式差动机构,设计研制了机器人样机,并采用有限元法对机器人的隔爆箱体和履带悬架进行了强度分析校验。分析了该型机器人的运动特性,利用机器人机械性能测试平台对其进行了性能测试,并在室外台阶地形、野外复杂地形进行了越障试验。性能分析与样机试验表明,该型摇杆式轮履结合机器人移动平台克服了d5机构构型存在的缺陷,具有良好被动地适应复杂的非结构环境的良好的自适应能力与越障性能,可攀爬320mm高台阶,下520mm高的台阶,攀爬高150mm、跨度为280mm的连续台阶,跨越490mm宽沟道,可满足井下地形环境对机器人运动性能的要求。 最后,利用Optotrak Certus三维运动捕捉系统对机器人移动、越障时的三维坐标进行测量,获得了机器人运动过程中,机器人上各构件和特征点的位移、速度与加速度曲线。试验表明,机器人在克服障碍时,主车体的运动幅度及振动情况要小于机器人履带悬架,从而验证了机器人运行平稳的特点。
【学位授予单位】:中国矿业大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 王松涛;朱华;;履带式煤矿救援机器人越障能力的运动学分析[J];矿山机械;2012年08期
2 田海波;马宏伟;魏娟;;矿井搜救机器人移动系统的研究与发展[J];机床与液压;2012年20期
3 柳玉龙;;煤矿搜救机器人的研究现状及关键技术分析[J];矿山机械;2013年03期
4 魏毅龙;程志红;;适应性调整轮径式车轮的设计及越障性能分析[J];机械传动;2013年07期
5 王忠民;张朗;胡滨;马博;;一种六轮矿难救援机器人的结构设计与仿真分析[J];矿山机械;2013年10期
6 王川伟;马宏伟;尚万峰;;煤矿探测机器人垂直越障性能研究[J];煤矿机械;2014年06期
7 孙智勇;左方印;朱洪俊;冷鸿彬;;双曲柄滑块机构变形履带机器人越障机构设计和分析[J];机械传动;2014年06期
8 朴春日;颜国正;王志武;刘华;姜萍萍;;一种履带式机器人设计及其越障分析[J];现代制造工程;2013年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 周丹;煤矿轮式移动机器人隔爆仓体与控制模式研究[D];中国矿业大学(北京);2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 陈宗尧;履带式移动机器人系统设计及运动控制技术研究[D];上海交通大学;2011年
2 齐宏亮;掘进机器人位姿测控系统研究[D];辽宁工程技术大学;2012年
3 朴春日;关节履带式机器人设计及运动性能研究[D];上海交通大学;2013年
4 姬广勋;履带式载人月球车移动系统的设计与运动性能分析[D];哈尔滨工业大学;2013年
5 李飞龙;基于小功率电机的井下机器人驱动技术研究[D];西南大学;2014年
6 杨琼琼;机器人驾驶车辆的方法研究[D];中国科学技术大学;2014年
7 王磊;矿用救生舱爆炸高压条件下舱体结构及气密性研究[D];煤炭科学研究总院;2014年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨汝清,宋克威;“勇士号”遥控移动式作业机器人[J];高技术通讯;1997年02期
2 胡明;邓宗全;王少纯;高海波;;月球探测车移动系统的关键技术分析[J];哈尔滨工业大学学报;2003年07期
3 江磊;姚其昌;何亚丽;张学明;韩宇石;;星球车行走系统和它的研制者们——俄罗斯篇[J];机器人技术与应用;2008年03期
4 信建国,李小凡,王忠,姚辰,原培章;履带腿式非结构环境移动机器人特性分析[J];机器人;2004年01期
5 李允旺;葛世荣;朱华;;摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究[J];机器人;2009年03期
6 李允旺;葛世荣;朱华;;摇杆式履带悬架的构型推衍及其在煤矿救灾机器人上的应用[J];机器人;2010年01期
7 李允旺;葛世荣;朱华;刘建;;四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力[J];机器人;2010年02期
8 陶建国;孟宪伟;邓宗全;高海波;胡明;;月球车差动平衡机构的建模及仿真[J];机械设计;2007年03期
9 王其;;中国首辆月球车首次亮相[J];科学大观园;2006年24期
10 胡千庭;芦岭煤矿“5.13”瓦斯煤尘爆炸事故分析[J];劳动保护;2005年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 柴汇;履带式井下探测机器人底层控制系统研究与设计[D];山东大学;2007年
2 仝光;基于ADAMS月球车仿真平台的研究[D];吉林大学;2007年
3 董晓坡;煤矿搜救机器人描述方法研究及其探测模块开发[D];成都理工大学;2007年
4 桑玲玲;适合煤矿救援机器人的矿山地理信息系统研究[D];西安科技大学;2008年
5 王争;井下探测机器人控制系统研制及其运动性能分析[D];哈尔滨工业大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 金旭星;;防盗逃生两用窗的创新设计[J];安防科技;2011年07期
2 彭涛;冯志刚;;一类分形插值曲面的截线及其维数[J];鞍山师范学院学报;2009年04期
3 郭保华;陆庭侃;;巷道交岔点合理支护参数正交优化[J];地下空间与工程学报;2007年S1期
4 王睿;庄达民;;基于舒适性分析的舱室手操纵装置优化布局[J];兵工学报;2008年09期
5 杨朝辉,党立华;基于Surfer Automation对象的DEM应用开发技术[J];北京测绘;2003年03期
6 田竹友;过线式编织机的设计[J];北京机械工业学院学报;2005年03期
7 刘锦华;毕树生;孙明磊;裴旭;;基于VCM的自适应越障机器人优化设计[J];北京航空航天大学学报;2009年02期
8 孙昊;刘作军;杨鹏;董爱龙;;基于语音识别的救援机器人听觉导航方法[J];北京科技大学学报;2012年01期
9 徐正飞,陆际联,杨汝清,熊光明,杨华;关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制[J];北京理工大学学报;2005年04期
10 徐正兴;辛洪兵;战晓磊;;行星齿轮传动均载问题的研究[J];北京工商大学学报(自然科学版);2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘海增;;大型斜坡道第四系复杂地段软黏土层施工工艺[A];2010全国采矿科学技术高峰论坛论文集[C];2010年
2 高赟;;基于PIC18F4580的自动降尘控制器的研制[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
3 龚志辉;辛宪会;刘明友;范民强;;数字摄影测量系统中立体影像显示与量测技术的研究[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
4 杨国东;杨化超;;三维地面模型的可视化研究[A];2001年东北三省测绘学术与信息交流会论文集[C];2001年
5 周欣;刘俊岩;杨传华;殷宝麟;;非H封闭式周转轮系的传动比与效率研究[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
6 曹峰;;试论城市三维模型的制作要求及其数据采集[A];地理信息与物联网论坛暨江苏省测绘学会2010年学术年会论文集[C];2010年
7 黄晔;张燕;;关节型机械手的结构创新设计[A];绿色制造与低碳经济——2010年海南省机械工程学会、海南省机械工业质量管理协会“年会”暨机械工程科技学术报告会论文集[C];2010年
8 于金霞;蔡自兴;段琢华;;复杂地形下移动机器人运动学建模研究[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
9 邹丹;张继生;韩国华;杨杰;;基于磁罗盘和陀螺仪的移动机器人航向稳定技术研究[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
10 ;Microphone Array Based Auditory Localization for Rescue Robot[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 付文俊;矿井封闭火区救灾辅助决策系统研发[D];辽宁工程技术大学;2010年
2 王园宇;粉尘环境中的图像恢复研究[D];太原理工大学;2011年
3 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
4 谭正华;三维可视化环境下采矿设计与生产规划关键技术研究[D];中南大学;2010年
5 史成坤;一种紧急救援的带臂球形机器人的研究[D];北京邮电大学;2010年
6 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
7 尚伟燕;地面探测车移动系统若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
8 包欢;大型建筑物实时形变监测系统理论及应用研究[D];解放军信息工程大学;2009年
9 周杨;深空测绘时空数据建模与可视化技术研究[D];解放军信息工程大学;2009年
10 赵志萍;一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王海生;采空区风流分布数值模拟研究[D];河南理工大学;2010年
2 田继辉;用于三维影像快速浏览的多尺度DEM数据组织研究[D];河南理工大学;2010年
3 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
4 江岩;哈尔滨防洪数字平台建立与工程优化研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 杨俊卓;平行轴同侧传动封闭试验台的加载器研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 吕进国;煤矿床数字化建模插值方法及其应用研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
7 刘晓亮;三维数字地形模型的建立与地形分析方法研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
8 曲振;采煤机截割部扭矩轴的可靠性研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
9 邵宾;露天矿数字化中地质模型的建立与应用研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
10 钟文斌;基于ZigBee的井下搜救机器人定位算法研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 田敏;庙延钢;王国华;刘磊;黄永辉;;2006年我国煤矿特大事故的统计分析[J];安全;2007年12期
2 尹建平;姚志华;王志军;;药型罩参数对周向MEFP成型的影响[J];火炸药学报;2011年06期
3 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
4 孙鹏;高峰;李雯;孙刚;;深空探测车可变直径车轮牵引通过性分析[J];北京航空航天大学学报;2007年12期
5 彭增雄;苑士华;;液压泵控马达数字调速系统研究[J];北京理工大学学报;2009年03期
6 崔超;曲伟建;吕丹;郑晓东;;未知环境下基于模糊神经网络的机器人路径规划[J];北京理工大学学报;2009年08期
7 高尔新,白春华,薛玉,成志辉,王礼;巷道瓦斯爆炸的计算机模拟研究[J];爆破;2003年S1期
8 谌勇,唐平,汪玉,杨世全;刚塑性圆板受水下爆炸载荷时的动力响应[J];爆炸与冲击;2005年01期
9 刘伟;刘志群;赵晓博;席宝安;岳珠峰;;飞机舱门密封结构的气密可靠性研究[J];材料工程;2012年04期
10 朱亮;李慧子;王晓鸣;高旭东;杨永青;;炸药材料性能参数对JPC成型的影响[J];四川兵工学报;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李四辈;;煤矿井下部分设备的调查与研究[A];中国管理科学文献[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
2 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
3 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
4 殷波;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];中国海洋大学;2006年
5 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
6 祝晓才;轮式移动机器人的运动控制[D];国防科学技术大学;2006年
7 张云伟;煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究[D];上海交通大学;2007年
8 赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 郭利进;大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建研究[D];天津大学;2007年
10 闫庆辉;障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王剑;掘进机器人控制算法研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
2 卢米奇;掘进机器人姿态测量系统研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
3 许琢;掘进机器人PLC控制系统的研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
4 陈宗尧;履带式移动机器人系统设计及运动控制技术研究[D];上海交通大学;2011年
5 李郁峰;履带式移动机器人及其无线控制的实现[D];太原理工大学;2005年
6 侯春明;未知环境下移动机器人基于行为的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
7 陈加胜;悬臂式掘进机行走和截割智能控制研究[D];西安科技大学;2006年
8 孙斌;便携式地面移动机器人运动分析及控制[D];国防科学技术大学;2005年
9 任东鸿;城市排水管道穿缆检测机器人控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
10 贺炜;移动机器人体系结构的设计和研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 武燕;王才东;王新杰;牛志军;;可变径管道机器人系统的设计与研究[J];矿山机械;2013年04期
2 朱斌;雷利伟;贾瑞清;;煤矿探测救援机器人研究现状及其应用[J];机电产品开发与创新;2013年06期
3 孙智勇;左方印;朱洪俊;冷鸿彬;;双曲柄滑块机构变形履带机器人越障机构设计和分析[J];机械传动;2014年06期
4 李神奇;宋凯;;简述轮式移动机器人控制系统中的传感器[J];机电产品开发与创新;2014年05期
5 吴涛;张泰;;井下探测机器人运动控制与局部路径规划[J];油气田地面工程;2014年03期
6 白云;;煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究[J];西安科技大学学报;2014年04期
7 陈朝大;陈吹信;侯庆华;;基于图形编程的机器人人机交互系统[J];现代制造工程;2014年09期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 刘天野;矿用综合保护器在用测试技术研究[D];中北大学;2014年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 朴春日;关节履带式机器人设计及运动性能研究[D];上海交通大学;2013年
2 庄皓岚;特种环境移动机器人控制系统与越障研究[D];上海交通大学;2013年
3 王姣;组合式履带辅助机器人设计与研究[D];天津理工大学;2013年
4 刘义祥;废墟表层顶撑机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
5 杨鹏;油气生产物联网中智能机器人的设计与实现[D];兰州理工大学;2014年
6 杨琼琼;机器人驾驶车辆的方法研究[D];中国科学技术大学;2014年
7 薛春荣;本安探测机器人气体采样及处理系统研究[D];煤炭科学研究总院;2014年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴大林;马吉胜;;履带车辆行驶平顺性预测的仿真[J];兵工自动化;2006年01期
2 史力晨,王良曦,张兵志;履带车辆转向动力学仿真[J];兵工学报;2003年03期
3 邓宗全,高海波,王少纯,胡明;行星轮式月球车的越障能力分析[J];北京航空航天大学学报;2004年03期
4 洪清泉,程颖;基于ADAMS的多级齿轮传动系统动力学仿真[J];北京理工大学学报;2003年06期
5 杨邦朝,段建华;一氧化碳传感器的应用与进展[J];传感器技术;2001年12期
6 刘峰,燕琴,高武俊;月球探测的发展[J];测绘科学;2004年04期
7 王秀斌;;GIS网络分析中最短路径的实现[J];测绘科学;2007年05期
8 蔡先华;王炜;戚浩平;;基于GIS的道路几何网络数据模型及其应用[J];测绘通报;2005年12期
9 张昆;张松林;;3DGIS环境下的路径分析可视化研究[J];测绘通报;2006年09期
10 马玉坤,贾策,栾延龙,胡治国;ADAMS软件及其在汽车动力学仿真分析中的应用[J];重庆交通学院学报;2004年04期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 屈耀红;小型无人机航迹规划及组合导航关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
2 王宝山;煤矿虚拟现实系统三维数据模型和可视化技术与算法研究[D];解放军信息工程大学;2006年
3 李一帆;数字矿山信息系统的研究及应用[D];中国科学院研究生院(武汉岩土力学研究所);2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈新荣;基于虚拟样机的机器人控制仿真软件系统研究与开发[D];北京工业大学;2003年
2 郑嘉;体视化平台VISU的设计与实现[D];四川大学;2004年
3 焦培胜;煤矿气体检测仪表的研究与开发[D];大连理工大学;2005年
4 谢孟玮;基于VTK的直升机飞行品质评估过程可视化技术研究[D];南京航空航天大学;2005年
5 张峰;GIS支持下的矿井可视化信息管理系统研究[D];河北理工大学;2005年
6 王建民;三维巷道建模及其应用研究[D];太原理工大学;2005年
7 温志勇;基于ObjectARX技术的巷道三维建模与开发研究[D];太原理工大学;2005年
8 程永义;基于GIS的矿井安全生产管理信息系统[D];吉林大学;2006年
9 陈百超;月球车悬架研究及动力学仿真[D];吉林大学;2006年
10 蔡晓明;基于地理信息系统的煤矿瓦斯突出预测研究[D];昆明理工大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李云江,荣学文,江浩,樊炳辉;新型喷射混凝土机器人的设计与实现[J];新技术新工艺;2002年06期
2 侯琳祺,冯淑红;基于距离精度的机器人5参数位置误差模型[J];机器人技术与应用;2002年02期
3 欧元汉,蔡道章,金文涛,宋永伦;矫形外科机器人的研究进展和应用[J];中国矫形外科杂志;2002年11期
4 都明宇,胥芳,张立彬,杨庆华,阮健;一种新型气动蠕动机器人的机理研究[J];机器人技术与应用;2003年01期
5 李大为,盂凡雨,马占山;机器人技术在工业中的应用[J];煤炭技术;2003年06期
6 贾庆轩,魏秋霜,孙汉旭,李端玲;并联微动机器人的研究现状[J];山东理工大学学报(自然科学版);2003年06期
7 陈安军,李国梁,王新霞;双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究[J];信阳师范学院学报(自然科学版);2003年04期
8 李牧,陆怀民,方红根,郭秀荣;我国农林机器人的研究现状及发展趋势[J];森林工程;2003年05期
9 邓宗全,陈军,姜生元,孙东昌;六独立轮驱动管内检测牵引机器人[J];机械工程学报;2005年09期
10 薛龙;孙章军;孙晨;;微型管内机器人的研究现状[J];北京石油化工学院学报;2006年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李琳;张铁;叶凯麟;谢存禧;;比赛用手动机器人机构的设计与制作[A];第11届粤港机械电子工程技术与应用研讨会论文汇编[C];2010年
2 马书根;;中国有必要用机器人吗?——多关节机器人的开发[A];信息科学与微电子技术:中国科协第三届青年学术年会论文集[C];1998年
3 李立;张登材;刘朝晖;陈永;;周期信号扰动法应用于机器人机构混沌运动的控制[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
4 王凯军;应鸿;鲁守银;;高压带电作业机器人的开发背景及技术动向[A];浙江电力科学发展[C];2005年
5 董亚超;秦余新;刘青松;钱建华;向文元;;福岛核事故后核电站救援机器人研发现状和特征[A];中国核学会核能动力分会2013年学术研讨会论文集[C];2013年
6 芮执元;许巍;;电解质一级清理机器人的运动学分析与仿真[A];全国冶金自动化信息网2010年年会论文集[C];2010年
7 姜莹;郭小萍;赵娟平;;一种全方位移动型下肢康复训练机器人的研制[A];第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论坛论文集(信息科学与工程技术分册)[C];2014年
8 贾磊;李贻斌;王孝红;扬超英;隋青美;吴耀华;张承进;;第十七篇 自动化工程[A];2007-2008山东省学科发展报告[C];2008年
9 徐勇明;张培仁;郑旭东;;四轮F180型机器人的设计与控制方法[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
10 徐礼钜;吴朝彬;雷勇;吴江;;七重修正四面体变几何桁架机器人的间接位置分析[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李将辉;机器人需求逐年增长 产业化需多方合力[N];中国高新技术产业导报;2009年
2 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年
3 记者 胡斌;哈工大机器人“走”出实验室[N];人民日报海外版;2000年
4 郑东鸿 于海;机器人 工业生产的“生力军”[N];国际经贸消息;2002年
5 本报记者 夏杰生 王庆;中国机器人 构筑新生活[N];中国冶金报;2001年
6 记者 朱伟光 通讯员 刘培香;一批有自主知识产权的机器人在哈工大诞生[N];光明日报;2005年
7 ;给机器人插上理想[N];徐州日报;2006年
8 本报记者 杨晓东;云南智能型烟叶开包机实现多项突破[N];云南科技报;2008年
9 本报记者 王彦;给机器人以灵性[N];黑龙江日报;2005年
10 记者 熊燕;智能型烟叶开包机在滇研发成功[N];云南日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王猛;仿青蛙跳跃机器人的研制[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 杨清梅;基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
3 张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 薛颂东;面向目标搜索的群机器人协调控制及其仿真研究[D];兰州理工大学;2009年
5 卜迟武;风机叶片打磨机器人的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
6 毛世鑫;辐射对称仿生柔体机器人协同推进机理及实现技术[D];中国科学技术大学;2014年
7 孟庆梅;仿人头像机器人人工情感建模与实现的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8 郭磊;自行车机器人非线性系统中若干问题的研究[D];北京邮电大学;2007年
9 李宪华;服务机器人双臂协作技术研究及实现[D];上海大学;2011年
10 白殿春;下肢康复训练机器人控制策略与康复评价方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘德峰;两栖多足机器人通讯定位及相关技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
2 李菡;基于双机器人协同的自动钻铆终端器及其自动供钉装置的设计与研究[D];浙江大学;2010年
3 单晓敏;利用流体动能充电的管道清理机器人[D];长春理工大学;2010年
4 胡运富;无膝双足被动机器人的运动特性和稳定性研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5 史科科;基于虚拟样机技术的嗅觉机器人机械系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6 白建军;多功能护理服务机器人的设计与研究[D];南昌大学;2010年
7 张也弛;服务型机器人产品造型设计研究[D];吉林大学;2006年
8 周宁;割草机器人割台设计与运动控制研究[D];江苏大学;2005年
9 余杭杞;仿蝗虫四足跳跃机器人的机构设计和运动性能分析[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 李继运;微小研抛机器人加工系统开发研究[D];吉林大学;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026