收藏本站
《南京邮电大学》 2019年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于干扰观测器的异构多自主体联合编队控制

曹宁  
【摘要】:随着科技的不断创新升级,实际工程中越来越多的任务都需要借助自主体来完成,而随着通信、计算机、自动化等技术的飞速发展,多自主体系统成为了诸多学者和研究人员的研究热点。以移动机器人、无人机、无人小车等为代表的自主体具备了易于扩展性、经济性、灵活性、自主性和鲁棒性等许多优点,无论是在军用还是民用方面都具有十分广泛的应用前景,因此得到了众多学者的广泛关注。基于此,本文将以四旋翼无人机和两轮无人小车为研究对象,组成一个以四旋翼无人机领导、两轮无人小车跟随的异构多自主体系统,对联合编队控制中的队形保持和轨迹跟踪问题展开研究,分别设计队形保持与轨迹跟踪的控制器,同时引入干扰观测器对外界扰动所带来的影响进行补偿。本文主要研究成果如下:1、针对无人机与无人小车异构系统的队形保持问题,建立基于虚拟领航法的异构系统的相对误差模型,结合变结构滑模控制思想,为系统中处于后方的无人小车设计队形保持控制器,以此来实现系统的队形保持,并利用数值仿真验证了此控制器的有效性。2、针对无人机与无人小车异构系统的轨迹跟踪问题,利用虚拟领航法的控制策略并根据四旋翼无人机系统的欠驱动特点,将系统划分成四个子系统,并分别设计相应的轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性,并通过仿真验证所提控制器的有效性。3、针对无人机与无人小车异构系统的扰动抑制问题,利用干扰观测器的方法进行研究,设计非线性干扰观测器对干扰进行观测,并结合滑模控制的方法设计控制器对此干扰项进行补偿,通过Lyapunov理论和系统仿真对所提出的干扰观测器和控制器的有效性进行验证。
【学位授予单位】:南京邮电大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2019
【分类号】:TP13

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 宋朋;麦云飞;;基于NXP无人小车CCD导航系统的研究[J];农业装备与车辆工程;2018年10期
2 任永益,饶聃,潘孟春;自动导向车控制系统的数学模型及应用[J];国防科技大学学报;1997年06期
3 何贵;;自动小车平台控制系统设计与实现[J];科技风;2017年23期
4 ;这座码头魅力何在[J];时事(职教);2017年02期
5 房殿军;生产线物流技术设备概况[J];物流技术与应用;2003年07期
6 马静;张玉;;无人小车速度控制系统的设计与实现[J];电子设计工程;2017年16期
7 金振华;日本的柔性制造技术[J];组合机床;1984年06期
8 张小宇;吕雪艳;;化工厂自主巡检用无人车的避障系统设计[J];中国管理信息化;2015年08期
9 黄雨青,张正义;中国首套激光导引无人车系统投入运行[J];物流技术;1999年03期
10 孟金陵;;意大利IVECO汽车公司车间内贮运系统的设计[J];工厂建设与设计;1992年03期
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 本报记者 周艳青;京东无人车“618”完成全球首单配送[N];现代物流报;2017年
2 本报记者 张晓梅 吴明 张骅;不智能无高端[N];中国企业报;2016年
3 IT时报记者 孙妍 潘少颖;人口红利下降时服务机器人产业会爆发?[N];IT时报;2019年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 曹宁;基于干扰观测器的异构多自主体联合编队控制[D];南京邮电大学;2019年
2 周凯;红外追踪无人小车设计[D];中国科学院大学(中国科学院工程管理与信息技术学院);2017年
3 尚明超;基于二维码和角点标签的无人小车室内定位算法研究实现[D];西南交通大学;2017年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026