收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于名义特性轨迹跟随方法的摩擦补偿研究

桑元俊  
【摘要】: 机电伺服系统中,不可避免的存在摩擦,严重影响了系统的控制性能。本文基于名义特性轨迹跟随方法,对机电伺服系统的摩擦补偿进行了研究。 对摩擦的基本情况进行了概述,在此基础上,介绍了非线性摩擦模型和摩擦补偿。摩擦模型包括静态摩擦模型和动态摩擦模型,摩擦补偿方法包括基于模型的摩擦补偿和基于非模型的摩擦补偿。 对基于非模型的摩擦补偿方法——名义特性轨迹跟随方法进行了理论探讨。介绍了名义特性轨迹跟随控制器的原理和具体设计步骤。设计了基于MATLAB7.0/xPC目标环境的倒立摆小车网络实时运动控制平台,对实验平台的硬件和软件进行了介绍。 对速度信号进行了频谱分析并设计了相应的数字低通滤波器。通过对系统的实时开环辨识,建立了电机空载状况下名义特性轨迹跟随控制器。建立了电机空载状况数字PD控制器,与名义特性轨迹跟随控制器进行了多种不同运行工况下性能比较实验。结果表明,名义特性轨迹跟随控制器明显表现出优于数字PD控制器的控制性能。这同时表明名义特性轨迹跟随控制器定位精度高,对摩擦干扰具有很强的抑制作用。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 马步强;陈旭;高朝波;;全连续冷轧机组活套控制[J];重型机械;2011年04期
2 谭文斌;李醒飞;向红标;朱嘉;张晨阳;;伺服系统转矩纹波的补偿研究[J];机械工程学报;2011年12期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
11 ;[J];;年期
12 ;[J];;年期
13 ;[J];;年期
14 ;[J];;年期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张德成;马克茂;;飞行仿真转台系统摩擦补偿方法研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 杨雁;王云宽;龚利;宋英华;;基于迭代学习的伺服系统自适应摩擦补偿研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 李志平;陈杰;张国柱;;一种摩擦补偿与扰动抑制的自适应模糊H_∞控制方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 王洪瑞;王霞;姜春娣;唐予军;;基于X-Y平台的自适应模糊摩擦补偿[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
5 栗晋昇;刘向东;;基于傅立叶神经网络的角振动台摩擦补偿[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
6 吴晓明;王珺;;板坯连铸结晶器电液伺服控制系统摩擦力补偿的研究[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
7 王中华;李毅;周香;张正峰;;基于T-S模糊系统的非线性系统建模和控制[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8 崔宪莉;孙容磊;李建超;;高精度X—Y工作台的非线性摩擦补偿研究[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
9 魏立新;李二超;王洪瑞;;基于神经网络的定位平台非线性摩擦补偿[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
10 杨松;曾鸣;苏宝库;;一种新的重复自适应摩擦补偿方法及其在高精度伺服系统中的应用[A];第十七届全国过路控制会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 郑耿峰;动态目标仿真转台控制及摩擦补偿研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2011年
2 黄进;含摩擦环节伺服系统的分析及控制补偿研究[D];西安电子科技大学;1998年
3 向红标;开放式伺服系统的摩擦建模与补偿研究[D];天津大学;2010年
4 吴晓明;连铸结晶器非正弦振动控制的研究[D];燕山大学;2001年
5 孔祥臻;气动比例系统的动态特性与控制研究[D];山东大学;2007年
6 刘延俊;气动比例位置系统的控制方法及动态特性研究[D];山东大学;2008年
7 杨松;高精度机械轴承转台摩擦补偿研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
8 魏立新;X-Y数控平台运动摩擦补偿及边缘跟踪力控制研究[D];燕山大学;2006年
9 张涛;基于力矩测量的交流伺服工作台摩擦识别与补偿控制[D];山东大学;2006年
10 王忠山;高精度机械轴承转台摩擦补偿研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 桑元俊;基于名义特性轨迹跟随方法的摩擦补偿研究[D];河海大学;2007年
2 文浩;试验转台设计及摩擦补偿研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 吴敏;惯性测试转台的圆光栅测角模块和摩擦补偿研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 崔宪莉;高速高精芯片封装平台的摩擦分析及补偿研究[D];华中科技大学;2005年
5 王霞;基于X-Y平台的摩擦补偿理论研究[D];河北大学;2005年
6 刘红;基于遗传算法的摩擦模型参数辨识研究[D];中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所);2007年
7 张剑;含摩擦伺服系统的建模与控制研究[D];中国科学技术大学;2011年
8 徐宇馨;数控机床伺服系统智能测控算法研究[D];燕山大学;2005年
9 刘洪玉;转台伺服系统低速性能分析与摩擦补偿研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 刘志君;伺服系统的神经网络摩擦补偿方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978