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《南京林业大学》 2006年
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智能对靶喷雾室内机器人系统研究

贾志成  
【摘要】:目前农林病虫害形势严峻,化学防治为主要的防治手段,但效率相当低下,同时在施药过程中会污染环境以及损害操作者健康。因此研究利用农药精确对靶施用技术的智能对靶喷雾机器人系统有着现实的意义,可以大大降低农林病虫害防治过程中的农药使用成本,提高农药使用效率,同时又能保护农林生态环境,保护操作者人身安全。 本文建立了由图像采集系统、运动控制系统和喷雾控制系统组成的智能对靶喷雾室内机器人系统。图像采集系统由CCD和PC组成;运动控制系统由导航标志线、控制电机、电源、运动控制电路等组成;喷雾控制系统由喷雾微型泵、喷头、药箱、喷雾控制电路等组成。同时研究设计了上位机和下位机的通信协议。论文实现了如下功能:(1)设计开发的运动机构和相应的运动控制模块,可控制机器人在行驶过程中巡线行进;(2)设计研制的喷雾执行机构和相应的喷雾执行模块,可对喷雾执行机构进行有效控制;(3)设计的通讯模块可实现上、下位机的信息通讯,将决策结果转化为喷雾指令,控制喷雾执行系统执行实时对靶喷雾。 本文在实验室开展了一系列的试验和分析,对出现的问题和技术难点作了较为深入的研究,并以此为基础探索了在户外进行农药智能对靶喷雾的可行性和实际效果,为在户外真实环境中开展基于机器视觉的农药精确对靶施用提供了理论和实践依据。
【学位授予单位】:南京林业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王利霞;基于处方图的变量喷药系统研究[D];吉林大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 贾振国,许琳;“看门狗”电路DS1232在单片机产品中的应用[J];国外电子元器件;2000年04期
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10 陆怀民;林木球果采集机器人设计与试验[J];农业机械学报;2001年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 陈志青;喷雾机器人控制系统研制[D];中国农业大学;2002年
2 葛玉峰;基于机器视觉的室内模拟农药精确对靶施用系统研究[D];南京林业大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前5条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
3 王晓松;复杂背景下树木图像提取研究[D];北京林业大学;2010年
4 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
5 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
6 郭秀丽;采伐联合机机械手运动分析与控制系统研究[D];东北林业大学;2011年
7 韩非;蓝莓机器视觉识别与标定技术研究[D];东北林业大学;2011年
8 袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
9 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
10 申俊琦;基于激光视觉传感的CO_2横焊焊缝图像处理研究[D];天津大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
3 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
6 赵红;超声治疗仪控制系统的设计与实现[D];华东师范大学;2010年
7 曹艳玲;基于超声波传感器的地下停车场引导系统的研究[D];北京交通大学;2011年
8 钟梅炳;异形小工件抛光机械手的轨迹规划研究[D];五邑大学;2010年
9 赵青;林用履带机器人虚拟样机研究[D];中南林业科技大学;2009年
10 王韧;农业采摘机器人机械臂结构设计与分析[D];湖南农业大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 陈勇;自动施药机器人及可变量控制系统研究[D];南京林业大学;2005年
2 饶洪辉;基于机器视觉的作物对行喷药控制系统研究[D];南京农业大学;2006年
3 李志臣;基于机器视觉的杂草对准喷药控制系统研究[D];南京农业大学;2007年
4 胡天翔;智能对靶喷雾机软件系统设计与集成研究[D];南京林业大学;2009年
5 陈丽君;基于机器视觉的变量喷雾控制系统研究[D];沈阳农业大学;2009年
6 于英杰;基于传感器定位的变量施肥控制系统研制[D];吉林大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 葛玉峰;基于机器视觉的室内模拟农药精确对靶施用系统研究[D];南京林业大学;2003年
2 崔怀雷;基于模糊控制的变量施药系统的研究[D];安徽农业大学;2004年
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4 钟成义;一种多喷头喷雾系统的设计与研究[D];安徽农业大学;2005年
5 吴文波;GPS/GIS集成与开发及其在变量施肥中的应用研究[D];吉林大学;2005年
6 李红岩;精准农业田间变量施肥控制系统研究[D];西安科技大学;2006年
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10 王锦江;农药变量施药控制系统研究[D];中国农业机械化科学研究院;2007年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 齐江涛;玉米果穗产量实时监测方法及其应用研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王薇;玉米智能测产成图系统研究与开发[D];吉林大学;2011年
2 陈前程;食品咀嚼过程二维离散元分析软件设计与试验[D];吉林大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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8 陶跃珍;王东;;啤酒瓶自动检测系统的设计[J];机械;2010年10期
9 凌云,王一鸣,孙明,孙红,张小超;基于机器视觉的大米外观品质检测装置[J];农业机械学报;2005年09期
10 刘泉;胡文娟;;基于机器视觉的PCB缺陷检测系统设计与研究[J];电子器件;2007年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 罗明智;杜家政;;机器视觉苹果自动分级系统图像处理方案设计[A];北京力学会第17届学术年会论文集[C];2011年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 盛遵冰;机器视觉图像检测与定位系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
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8 倪超;定量化多巴酚丁胺超声心动图负荷试验的临床研究[D];中国协和医科大学;1995年
9 张东梅;车载平台变形测量技术的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2006年
10 姜淑华;基于机器视觉的二维(三维)非接触测试技术[D];长春理工大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 贾志成;智能对靶喷雾室内机器人系统研究[D];南京林业大学;2006年
2 章先阵;道路标线养护信息自动采集技术研究[D];武汉理工大学;2005年
3 聂永芳;条播排种器视觉检测精度的研究[D];山西农业大学;2005年
4 王士锋;基于机器视觉的车轮图像处理与分析[D];济南大学;2011年
5 孙文华;基于机器视觉的PCB检测系统的研究[D];辽宁工程技术大学;2005年
6 郭成果;全方位移动机器人视觉子系统的设计与实现[D];浙江大学;2006年
7 张燕;基于机器视觉的药用玻璃瓶缺陷检测的研究[D];合肥工业大学;2008年
8 刘红冰;基于神经网络的冷轧带钢表面缺陷检测与分类技术研究[D];电子科技大学;2005年
9 高阳;基于机器视觉的嵌入式抄表终端的研究[D];武汉理工大学;2006年
10 赵树巍;人工神经网络在机器人上的研究与应用[D];沈阳理工大学;2008年
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