收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于交流伺服电机驱动的并联机器人研究

姚苏华  
【摘要】: 并联机器人的高刚度、高精度、强承载能力等许多优点使它成为一种与串联机器人品质截然不同的机器人类型,对它的研究已经成为机器人研究领域的热点。目前,并联机器人在数控加工、工业切削、运动仿真、传感器、精细操作等这些领域得到广泛应用。少自由度并联机器人有着良好的发展应用前景,基于此,本文对平面二自由度并联机器人展开了研究。 本文分析了并联机器人的位置正反解、工作空间,并进行了轨迹规划;研究分析了并联机器人控制系统的构建方案,并对控制系统进行了实际安装和调试。 本文重点设计了并联机器人的支路控制器。在了解了并联机器人动力学模型的复杂性和对现有的控制方案进行比较的基础上,选择了基于支路模型的分散控制方案,并建立了基于交流伺服电机驱动的并联机器人的支路数学模型。 从应用角度本文对变结构控制的基本理论、模糊控制理论做了一定的研究,结合两种控制的优点设计了一种对角模糊变结构控制器。仿真表明该控制器抗干扰能力强,并基本消除了抖振。 本文最后还应用VC++设计了并联机器人控制系统软件,并实现了对基于交流伺服电机驱动的并联机器人的控制,实验最终的误差在允许范围内。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前15条
1 黄维轩;王红军;毛向向;;包装并联机器人结构设计与仿真分析[J];设备管理与维修;2021年09期
2 焦迎雪;聂秀珍;;基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析[J];制造业自动化;2021年08期
3 张傲杰;张尚盈;陈皓晖;;绳驱并联机器人实时正解数值算法[J];机床与液压;2021年18期
4 周莉;李研;关岚升;孙冠男;;空间平行四边形索环牵引并联机器人设计与仿真分析[J];吉林化工学院学报;2019年11期
5 高慧芳;田浩;;含柔顺关节并联机器人运动性能的研究[J];机械管理开发;2020年03期
6 相铁武;;并联机器人刚度与静力学相关研究[J];价值工程;2020年11期
7 陈金舰;;多输出多维度3D打印冗余并联机器人设计与实现[J];设备管理与维修;2020年04期
8 李克锋;;块状食品拾放的并联机器人[J];食品工业;2020年10期
9 刘世佳;丁世伟;;浅谈并联机器人快递分拣机及分拣方法[J];黑龙江科学;2018年09期
10 贺冬冬;刘婧芳;张良安;王晨晨;;并联机器人智能输入写字功能的设计[J];机床与液压;2018年09期
11 宋婷;张福龙;张小力;;二自由度冗余驱动并联机器人奇异性分析[J];计算机产品与流通;2018年01期
12 杜幸运;赵慧;徐鹏成;;二元驱动串并联机器人结构参数约束条件分析[J];机械设计与制造;2018年09期
13 ;我国机器人需求呈爆发式增长 并联机器人走俏[J];机床与液压;2016年13期
14 范有余;;从专利看国内并联机器人的研究概况[J];民营科技;2016年09期
15 陈杰;孙霄龙;莫玮;;空间绳牵引并联机器人多目标优化设计[J];华东师范大学学报(自然科学版);2015年01期
中国重要会议论文全文数据库 前17条
1 江晓玲;郑亚青;黄宜坚;;磁流变阻尼器在外墙清洗绳牵引并联机器人中的应用[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
2 郭希娟;黄真;;并联机器人加速度的各向同性[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
3 张建明;王宁;王树青;;使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
4 杨建中;;Stewart并联机器人在航天器上的应用[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
5 任晓栋;童珉;黄涛;王晨希;;基于单倾角恒定约束的并联机器人运动学标定方法[A];2018中国自动化大会(CAC2018)论文集[C];2018年
6 冀洋锋;王义龙;江子扬;胡蕴博;林麒;王晓光;殷春平;;基于绳牵引并联机器人支撑系统的SDM动态试验[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
7 史庆周;崔凯;孔令富;;Stewart并联机器人仿真系统的实现[A];2001系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2001年
8 王立荣;李恩光;;6-DOF并联机器人动画控制中的实体转换[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年
9 陈修龙;贾永皓;;并联机器人动力学学术研究进展[A];中国机械工程学会机械自动化分会&中国自动化学会制造技术专委会学术工作进展报告 2017[C];2017年
10 张志豪;李秀文;廖斌;楼云江;;V3并联机器人的时间最优轨迹规划研究[A];第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集(19th CCSSTA 2018)[C];2018年
11 刘辛军;;机器人化制造装备创新及应用[A];2015年中国自动化大会摘要集[C];2015年
12 高峰;;并联构型装备的设计理论及其应用技术研究[A];全国生产工程第九届年会暨第四届青年科技工作者学术会议论文集(二)[C];2004年
13 黄海林;李兵;刘荣强;邓宗全;;空间运动度可重构机器人概念原理与应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
14 贾林睿;张祎贝;陈务军;赵兵;;八面体单元变几何桁架设计与分析[A];第十七届全国现代结构工程学术研讨会论文集[C];2017年
15 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
16 邱志成;谢存禧;谈大龙;赵明扬;;一种并联机床的位置、速度和加速度逆解[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
17 陈文家;陈书宏;赵明扬;;一种用于加工的新型4自由度并联机器人[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前20条
1 Zemichael Amare Desta;绳索驱动并联机器人的静态与动态特性分析[D];合肥工业大学;2019年
2 廖斌;面向大工作空间高速拾放的驱动同轴并联机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
3 冀洋锋;绳系并联机器人支撑及相关模型风洞试验问题研究[D];厦门大学;2017年
4 陈正升;高速轻型并联机器人集成优化设计与控制[D];哈尔滨工业大学;2016年
5 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年
6 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
7 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
8 苏宇;绳牵引并联机器人的力学分析与性能优化[D];西安电子科技大学;2014年
9 王忠飞;一类空间平移的并联机器人的类型综合和优选方法研究[D];浙江工业大学;2007年
10 高名旺;平面并联机器人设计、分析与控制[D];华南理工大学;2012年
11 郑坤明;轻型并联机器人柔体动力学建模分析及智能控制方法研究[D];华中科技大学;2020年
12 尚策;气缸驱动并联机器人位姿控制研究[D];浙江大学;2016年
13 刘鹏;柔索牵引并联机器人力学分析及稳定性评价[D];西安电子科技大学;2015年
14 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
15 王宇奇;绳牵引并联机器人支撑系统的控制方法研究及样机实验[D];厦门大学;2018年
16 柳成;Delta高速并联机器人关键技术的研究[D];长春理工大学;2020年
17 刘胜;平面3-(?)RR并联机器人自激振动分析与工作模式转换研究[D];华南理工大学;2016年
18 李玉航;一种SCARA型高速并联机器人集成设计与振动控制方法研究[D];天津大学;2018年
19 张飞;绳索牵引并联机器人的结构优化与参数标定[D];中国科学技术大学;2020年
20 栾玉亮;具有大长径比柔性铰链的3-PPSR并联机器人系统研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 姚苏华;基于交流伺服电机驱动的并联机器人研究[D];江苏大学;2007年
2 陈重雨;旋转式并联机器人的设计与实现[D];广东工业大学;2021年
3 杨晛;狭窄空间钻铆定位并联机器人设计与实验[D];哈尔滨工业大学;2021年
4 卓北辰;飞机内部顶铆并联机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2021年
5 郭阔;三轴并联机器人分拣控制系统的研发[D];大连理工大学;2021年
6 张永青;绳牵引并联机器人高集成度模块化设计及柔顺控制研究[D];哈尔滨工业大学;2020年
7 马凡凡;高速并联机器人设计及关键技术研究[D];江苏科技大学;2020年
8 刘现伟;并联机器人运动轨迹规划及控制研究[D];河南科技大学;2020年
9 朱胜辉;5R并联机器人的运动控制技术研究[D];长沙理工大学;2019年
10 李佳伟;基于Delta并联机器人的面膜自动包装系统设计[D];大连理工大学;2019年
11 耿志国;面向高速分拣的4-DOF并联机器人轨迹规划与实验研究[D];哈尔滨商业大学;2019年
12 尹泽强;基于深度学习的模块化可重构柔索并联机器人视觉系统研究[D];合肥工业大学;2019年
13 戴智武;基于开放式运动控制平台的DELTA并联机器人设计和优化研究[D];上海交通大学;2016年
14 余龙焕;基于加速度反馈的平面3-RRR柔性并联机器人振动控制研究[D];华南理工大学;2019年
15 徐威;基于并联机器人的叶轮加工刀具轨迹研究[D];青岛大学;2019年
16 杨斌;三自由度绳驱并联机器人的建模与控制[D];哈尔滨工业大学;2019年
17 贾浩哲;面向飞机内部装配的并联机器人研制[D];哈尔滨工业大学;2019年
18 秦悦欣;五杆并联机器人的自适应阻抗控制方法研究[D];江苏大学;2019年
19 杨纯;并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制[D];江苏大学;2019年
20 徐嘉骏;6-6型绳牵引并联机器人刚度性能优化与动力学建模方法研究[D];中国民航大学;2019年
中国重要报纸全文数据库 前20条
1 本报记者 刘彪;并联机器人撑起“智造济南”梦[N];济南日报;2020年
2 时报记者 张文弟;并联机器人 “滨海阿童木”本领强[N];滨海时报;2019年
3 记者 韩毅;高速并联机器人发展空间大[N];重庆日报;2019年
4 本报记者 杜芳;并联机器人走上生产线[N];经济日报;2016年
5 记者 王阳;“并联机器人”研发形成体系[N];上海科技报;2014年
6 李丹;天津大学研制出我国第一台商业化并联机器人机床[N];中国高新技术产业导报;2000年
7 记者 周芹 张亦筑;我市研发出国内首台3D打印并联机器人[N];重庆日报;2013年
8 中国青年报·中青在线记者 胡春艳 通讯员 李晋馥;中国智造版“阿童木”[N];中国青年报;2018年
9 本报驻加拿大记者 冯卫东;以需求引领机器人技术和产业发展[N];科技日报;2015年
10 本报记者 韩霄鹏;翼菲自动化获数亿元D轮融资[N];济南日报;2022年
11 记者 张建列 通讯员 蔡晓丹;1个机器人可顶25个工人[N];广东科技报;2013年
12 本报记者 祝蕾;让创客都想来 来了不想走[N];济南日报;2015年
13 本报首席记者 齐泽萍;神奇的机器人[N];山西经济日报;2020年
14 记者 高扬;“秦皇岛创造”助力“天眼”探索宇宙[N];秦皇岛日报;2016年
15 记者 袁静娴;机器人“春天来了”[N];深圳商报;2020年
16 青岛日报 青岛观 青报网驻上海记者 胡相洋;让机器人在市民身边“大显身手”[N];青岛日报;2020年
17 中国青年报·中青在线记者 周凯;“大学是原始创新的重要发源地”[N];中国青年报;2016年
18 本报记者 金晓玲;沈阳“智造”赢得大市场须迈三道坎[N];辽宁日报;2014年
19 本报记者 王瑜;青企机器人产业化“提速”[N];青岛日报;2013年
20 YMG全媒体记者 刘洁 通讯员 王聪 邢亮;36天造出测温机器人[N];烟台日报;2020年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978