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《江苏大学》 2010年
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喷涂机器人喷枪空间轨迹研究

孙国朋  
【摘要】: 与示教编程方法相比较,在喷涂机器人喷涂工艺中采用离线编程方法来规划机器人的运动轨迹,可以有效避免危害工人健康、提高喷涂质量和实现机器人的自动喷涂作业。用于规划机器人运动轨迹的喷枪轨迹生成模块是喷涂机器人离线编程系统的核心模块,本文对喷枪轨迹生成方法进行了研究,为喷涂机器人离线编程系统的开发和应用提供了新的途径。主要研究内容如下: 1)提出了基于点云切片技术生成喷涂机器人喷枪轨迹的方法,以实现离线编程系统直接利用工件点云模型规划喷涂机器人的轨迹。首先,获取工件的点云数据信息;其次,对待喷涂工件的点云数据进行区域分割,将喷涂工件的曲面分解为简单的曲面,对各个分割区域单个输出;第三,对简单点云模型进行切片处理,通过切片数据方向排序获取喷枪在工件表面的喷涂路径;第四,估算采样点的法矢量;最后,采样点沿其法矢量偏置喷枪到工件的距离,得到喷涂机器人的喷枪运动轨迹。 2)提出了基于点云切片技术的喷涂机器人喷枪轨迹生成系统的体系结构,构建了喷枪轨迹生成原型系统,并对提出的喷枪轨迹生成方法进行验证。通过应用实例生成了喷枪轨迹,证明该方法是有效的。
【学位授予单位】:江苏大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242.2

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 赵志远;基于ARM与DSP的三维喷绘软件系统研发[D];中南林业科技大学;2011年
2 郭世辉;基于CATIA平台的六自由度喷涂机器人编程控制及运动仿真[D];沈阳航空航天大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 严斌;上颌尖牙埋伏的生物力学分型与个体化诊疗[D];南京医科大学;2010年
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6 孟凡文;面向光栅投影的点云预处理与曲面重构技术研究[D];南昌大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
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9 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
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【同被引文献】
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1 石利琴;影响喷墨印刷质量的关键因素分析[J];包装工程;2005年04期
2 付冰;喷墨打印技术的进展和发展趋势(一)[J];信息记录材料;2002年03期
3 黄大贵;金振林;冯代伟;王强;;ARM运动控制平台下高精度高速插补算法的研究[J];电子科技大学学报;2008年05期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王东兴;表面彩色模型快速成形中着色数据的生成[D];大连理工大学;2005年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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10 侯国柱;关节型机器人的结构设计及其运动学分析[D];内蒙古工业大学;2007年
【二级引证文献】
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1 吴芬;智能型锂离子电池系统安全防护电路的研究[D];湖北工业大学;2012年
【二级参考文献】
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10 于喆,赵敏;Imageware 优秀的逆向工程软件[J];计算机辅助设计与制造;2000年09期
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10 孙世辉;李继宏;徐艳;;喷枪升降旋转装置的设计与研究[A];2001中国钢铁年会论文集(下卷)[C];2001年
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3 李宝;三维点云的鲁棒处理技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 左志权;顾及点云类别属性与地形结构特征的机载LiDAR数据滤波方法[D];武汉大学;2011年
5 薛耀红;点云数据配准及曲面细分技术研究[D];吉林大学;2010年
6 赵荣昌;图像区域分割编码的若干关键问题研究[D];兰州大学;2011年
7 迟静;基于动态点云的三维人脸表情跟踪问题研究[D];山东大学;2012年
8 单东日;反求工程CAD建模中点云数据区域分割及特征约束重构技术研究[D];浙江大学;2003年
9 陈曦;反求工程中基于点云的特征挖掘技术研究[D];浙江大学;2005年
10 章大勇;激光雷达/惯性组合导航系统的一致性与最优估计问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
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1 孙国朋;喷涂机器人喷枪空间轨迹研究[D];江苏大学;2010年
2 李兰兰;基于近邻传播聚类的点云简化研究[D];浙江工业大学;2010年
3 王二柱;基于点云的三维重建系统研究与实现[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 郭扬;基于三维激光测量系统的点云拼接理论与试验研究[D];上海交通大学;2012年
5 马国庆;点云曲线曲面的微分信息估计及其应用[D];中国科学技术大学;2010年
6 滕志远;大数据量机载激光点云快速浏览技术研究[D];首都师范大学;2011年
7 吴胜浩;车载激光点云的颜色信息获取与融合处理[D];首都师范大学;2011年
8 罗敏;数字图像辅助激光点云特征提取研究[D];中南大学;2011年
9 叶迎松;基于主动轮廓模型的点云分割技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 蒋翔;基于点云三维匹配的缺陷自动识别技术研究[D];南昌大学;2012年
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