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《浙江大学》 2012年
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工业机器人精确制孔试验研究

曹国顺  
【摘要】:机器人制孔技术是国外航空制造领域应用最广泛、最成熟的机器人技术,但在国内尚处于起始阶段,因此研究机器人制孔技术对提高我国飞机的国际竞争力和发展航空制造业有着重要的现实意义。本文以机器人自动高速精确制孔为研究方向,并对机器人制孔中的若干关键技术展开了深入研究。 第一章阐述了论文研究的背景和意义,总结了国外先进的装配联接技术在航空航天领域的应用,在详细阐述机器人在先进制孔技术中的应用的同时,并简单介绍了激光跟踪仪的应用以及CATIA,最后提出了论文的研究内容,给出了论文的总体框架。 第二章阐述了机器人机械系统结构,建立了ABB工业机器人的通用D-H运动学模型及旋量模型,分析了机器人的正反运动学问题、工作空间,详细论述了奇异位姿以及灵巧性的含义,并给出了IRB6600型号机器人的灵巧性的分析结果,为机器人制孔奠定了理论基础。 第三章介绍了机器人制孔试验系统的三大组成部分,对机器人制孔工艺系统的作了详细的论述,其次介绍了机器人自动控制系统在机器人制孔过程中的作用,最后简单叙述了机器人制孔编程系统,这三个系统为机器人自动精确制孔奠定了基础。 第四章详细论述了机器人制孔过程所涉及到的各个坐标系的含义,并对各个坐标系的标定过程给出了实例,与第三章一起为机器人自动精确制孔试验奠定了理论基础。 第五章首先对机器人制孔试验进行了描述,其次为验证机器人制孔的可行性,进行了不同的加工试验分析:平板钻孔试验分析、平板先钻后铰加工试验分析、平板锪孔及曲面锪孔试验分析,得出了机器人制孔是可行的结论。 第六章对全文的研究工作进行了总结,并对有待进一步研究的内容进行了展望
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2012
【分类号】:TP242.2

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 刘春;飞机大部件数字化对接装配系统中若干关键技术研究[D];浙江大学;2013年
2 顾金伟;飞机壁板机器人自动化制孔控制系统开发[D];浙江大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
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中国硕士学位论文全文数据库 前8条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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10 吴涛;工业机器人切削加工离线编程研究[D];浙江大学;2008年
【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前1条
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7 李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制:从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
8 王峰;柔性关节机器人的参数辨识及模糊控制研究[D];北京邮电大学;2012年
9 徐鹏;脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析[D];哈尔滨工程大学;2012年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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3 贾海军;复杂环境光学模块装校机器人的设计与研究[D];重庆大学;2010年
4 许巍;电解质清理机器人设计及动态性能研究[D];兰州理工大学;2010年
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9 叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
10 耿亮;输电线路除冰机器人越障机械臂控制研究[D];兰州理工大学;2010年
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