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《浙江大学》 2015年
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地面自主机器人系统实时数据采集和状态分析

吴治安  
【摘要】:地面自主机器人系统是以环境感知和理解为基础,以智能决策和规划为核心的自主系统。地面自主机器人系统的导航流水线可分为传感器数据收集、数据解析、中间数据融合、行为决策、行为控制等多个层次,由多个自主模块协同完成,是一个典型的分布式计算过程。采集和分析来自于导航流水线的数据是地面自主机器人系统场地调试和在线监控的重要任务,具有十分重要的意义。论文首先对地面自主机器人系统的国内外的研究现状进行了调研,主要阐述了自主地面机器人体系结构、数据采集、监控分析等技术的源流与发展。此外,针对导航流水线的分布式特点,论文详细分析了ROBⅨ和NML两种有代表性的分布式通信技术。在此基础上,论文讨论了数据采集系统的传输、外部存储、内部共享、并发线程、日志等模块的设计,并介绍了性能测试实验。在状态分析部分,为了解决自主模式决策问题,论文介绍了可调自主的概念,并将自主模式决策问题建模为上下文相关multi-armed bandit问题。论文实现了一个基于在线贝叶斯的求解方法,利用传感器数据,自动估计当前适用的自主状态。实验表明这种方法具有一定的应用前景。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TP242;TP274.2

【参考文献】
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【二级参考文献】
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