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车辆悬挂系统的随机最优控制

郑小刚  
【摘要】: 本文研究了具有滞迟悬挂部件的车辆悬挂系统基于等效线性化的LQG控制与 基于随机平均法的非线性随机最优控制。第一种方法是应用等效线性法得到等效线 性系统方程,通过最优控制理论可得到最优控制力,然后通过求解Lyapunov方程可 得到未控和已控系统的响应与性能。第二种方法是滞迟力代之以等效的非线性恢复 力与非线性阻尼力,应用随机平均法得到关于系统总能量的平均It(?)方程,通过求 解与平均系统的遍历控制问题的动态规划方程得到最优控制力,然后求解与平均It(?) 方程相应的Fokker-Planck-Kolmogorov(FPK)方程得未控和已控系统得响应与性能。 数值结果表明第二种控制策略比第一种控制策略更有效。


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