收藏本站
《浙江大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究

冯申珅  
【摘要】:吸尘机器人遍历路径规划是实现机器人智能的一个关键部分,本文主要以吸尘机器人在非结构化环境中的自主路径规划设计为中心,通过对吸尘机器人的一些关键技术—智能控制技术、路径规划技术等的研究,提出一种适应性较强的路径规划方法,以达到最终实现吸尘机器人家居环境中自主、独立工作的目的。 本文共由五章组成:第一章首先概述了吸尘机器人技术和机器人路径规划的主要算法。第二章则介绍了遍历路径规划实现的两种方案,以此作为后续研究的指导。第三章针对环境中障碍静止且室内环境局部已知的情况,提出一种将环境边界确定性考虑在内的遍历路径规划方法,并且对算法进行仿真并且给出模拟非结构化环境中的实验结果。第四章针对第三章提出算法的缺点,排出不确定传感器信息的影响,试验一种随机规划与局部路径规划相结合的混合路径规划方法。该算法不考虑全局定位,只利用局部有效定位信息,对复杂环境的适应性增强。同时,遍历路径规划过程中也考虑运动障碍的影响,设计相应“逃离”算法。另外,在遍历规划结束后,设计回归充电座的路径规划方法,并且论证各种定位误差下的回归必然性。最后,给出各个算法的实验结果并给予分析。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 庞思红;李维;李春书;富大伟;许波;;移动机器人模糊逻辑控制系统避障研究[J];微计算机信息;2007年35期
2 邱瑛;富大伟;王惠森;李维;;移动机器人模糊控制系统避障研究[J];河北工业大学学报;2007年06期
3 黄炳强;曹广益;;基于人工势场法的移动机器人路径规划研究[J];计算机工程与应用;2006年27期
4 徐秀娜;赖汝;;移动机器人路径规划技术的现状与发展[J];计算机仿真;2006年10期
5 邓星桥;王进戈;朱维兵;隆沅庭;;基于蚁群算法的足球机器人避障方法[J];西华大学学报(自然科学版);2007年03期
6 罗志凡;卢耀祖;张氢;卞永明;;一类自动引导小车的路径规划方法[J];中国工程机械学报;2004年04期
7 陆桂明;谢启明;韩红玲;;模糊控制在移动机器人路径规划中的应用研究[J];华北水利水电学院学报;2008年06期
8 黄炳强;曹广益;;基于模糊人工势场的移动机器人路径规划[J];上海理工大学学报;2006年04期
9 韩洁琼;曾碧;;基于模糊逻辑控制与人机交互的移动机器人避障系统[J];工业控制计算机;2006年03期
10 彭文刚;彭宝林;柳胜;;移动机器人导航系统的研究现状与发展趋势[J];机电信息;2009年36期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
2 杨经华;王思聪;;简化的EAPF在路径规划中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
3 于红斌;李孝安;;基于栅格法的快速路径规划[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
4 李茂军;李亘;张晓培;王兴林;;基于单亲遗传算法的Robocup中型组机器人避障策略[A];中国自动化学会中南六省(区)2010年第28届年会·论文集[C];2010年
5 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
6 沈捷;费树岷;刘怀;;多移动机器人编队运动的路径规划[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
7 刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
8 周其方;陈万米;;RoboCup小型组足球机器人路径规划方法研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 李少逸;董慧颖;;移动机器人实时安全导航路径规划方法[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 张冰;陈万米;;人工势场法路径规划的一种优化方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 胡加齐;墨西哥发明盲人电子避障装置[N];新华每日电讯;2000年
2 本报实习记者  张研;卫星导航 玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
3 成都 苏坛;车载GPS实用选购技巧[N];电子报;2008年
4 四川 苏杭;轻松用好车载GPS小技巧[N];电子报;2008年
5 记者 王玮;哈洽会上知名企业竞风流[N];黑龙江日报;2000年
6 邓持深 杨奎;制思维权:需要关注的新制权[N];中国国防报;2009年
7 曹乙帆;6大GPS采购建议 寻觅最佳行车导航方案[N];电子资讯时报;2007年
8 山东 李伟;用AT89C2051自制“机器人”[N];电子报;2003年
9 驻沪记者 朱茜;智能内窥镜 中国先行[N];医药经济报;2004年
10 正定县农机局 于士杰;节油驾驶法[N];河北科技报(农村版);2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
2 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
3 牛磊;受限环境下基于空间拓扑关系推理的三维路径规划研究[D];武汉大学;2010年
4 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
5 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 姚玉峰;8自由度轮式移动操作机避障能力及其运动规划方法研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
8 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
10 祖伟;基于粒子群优化算法的水下潜器实时路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯申珅;吸尘机器人非结构环境下自主路径规划方法的研究[D];浙江大学;2004年
2 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
3 付永前;移动机器人运动控制与路径规划研究[D];华中科技大学;2005年
4 周学益;清洁机器人全区域覆盖路径算法与避障控制研究[D];重庆大学;2007年
5 刘培艳;移动机器人的控制系统研制[D];西安科技大学;2008年
6 万鸾飞;清洁机器人的路径规划及自充电系统[D];合肥工业大学;2009年
7 罗爱华;全自主机器人避障及路径规划研究[D];江西理工大学;2010年
8 郑向阳;自主式移动机器人路径规划研究[D];浙江大学;2004年
9 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
10 刘权;移动机器人的跟踪控制与避障规划[D];南京理工大学;2003年