收藏本站
《浙江大学》 2005年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于网络的移动机器人远程控制系统研究

田建创  
【摘要】:随着互联网技术的不断成熟发展,基于网络的机器人远程控制技术成为网络技术和机器人技术的一个新的结合点,越来越受到人们的重视和关注,并己成为机器人学的一个新的研究领域。 本文以我们自行设计、研制的移动机器人为研究对象,在对移动机器人本地控制系统设计实现的基础上,深入分析和探讨了远程控制系统中的共性问题如:软件体系结构、人机交互技术、机器人控制功能和视频图像实时传输等。在引入基于CORBA的中间件技术后,设计并开发了一个基于网络的机器人远程控制系统。CORBA技术的应用,不仅解决了原系统不同开发语言之间的互操作性,也提高了系统的跨平台性、互操作性和可扩展性。 本系统为用户提供了多种控制方式—直接控制和监督控制;两种视觉反馈方式—全局实时视频显示和移动机器人本地视频显示。为了扩大移动机器人的移动范围,构建了对等模式的无线局域网。同时,也就视频传输以及分布式技术在WLAN的应用进行了成功的尝试。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 付二寅;基于WLAN的移动机器人远程控制系统研究[D];西安理工大学;2007年
2 徐晶;基于可拓遗传算法的机器人路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 刘明光;数字农业平台无线网络监控系统研究[D];西北农林科技大学;2006年
4 毕延军;基于Internet的机器人远程跟踪与控制系统的研究[D];华北电力大学(北京);2006年
5 王能富;基于互联网远程控制时延问题的分析与研究[D];广东工业大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 刘威,宋爱国,黄惟一;基于互联网的遥控机器人系统[J];机器人技术与应用;2001年04期
2 任昊星,翁海华,杨杨,陈坚;基于Web的机器人遥操作的研究与实现[J];计算机工程;1999年05期
3 王全福,刘进长;机器人的昨天、今天和明天[J];中国机械工程;2000年Z1期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谭一炯;周方明;王江超;黄志杰;;焊接机器人技术现状与发展趋势[J];电焊机;2006年03期
2 余振建 ,周健 ,戴梅萼;面向运动图像远程实时传输的H.263压缩方法的分析与优化[J];电子技术应用;2003年01期
3 付昊桓 ,戴梅萼 ,周健 ,常剑;基于远程机器人系统的自动控制平台的研究与设计[J];电子技术应用;2003年02期
4 戴梅萼,史嘉权,邢丰付,昊桓,周健,余振建,付良,赵鹏;高保真实时准动态图像采集压缩和远程传输平台的研究与实现[J];电子技术应用;2003年10期
5 黄席樾,马力波,何传江,陈东义;网络远程机器人学及其应用[J];重庆大学学报(自然科学版);2002年09期
6 杨青,马旭东;基于嵌入式技术的网络接入与服务设备[J];福建电脑;2004年04期
7 严闪;基于TCP/IP的远程控制机器人系统的研究与实现[J];福建师范大学学报(自然科学版);2002年03期
8 马国红,陈善本,黎文航;网络机器人的发展及其在焊接中的应用现状[J];焊接;2004年04期
9 薛广涛,陈一民,张涛;基于Linux的远程机器人控制系统研究[J];机器人;2001年03期
10 童端,董小社,李纪云,吴维刚;基于Web的远程集群监控系统的设计与实现[J];计算机工程与应用;2003年35期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 张倩;郭西进;伍佳伟;;井下移动机器人网络控制的实现探讨[A];第十六届全国煤炭自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2006年
2 刘思久;于在宇;裴超;于志国;;骨折整复机器人系统的网络传输[A];2007'仪表,自动化及先进集成技术大会论文集(二)[C];2007年
3 伍翼;黄心汉;彭刚;;JAVA平台上的移动机器人遥操作系统[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李卫国;逆向工程中的曲面重构技术研究及基于Web的应用系统开发[D];南京航空航天大学;2001年
2 陈文亮;基于Web的数控编程系统及其关键技术研究[D];南京航空航天大学;2001年
3 庄海军;基于实体模型的数控编程技术的研究与实现[D];南京航空航天大学;2002年
4 刘京诚;微小步行爬壁机器人驱动与位置检测技术及系统[D];重庆大学;2003年
5 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
6 胡旭东;基于网络的异构工业机器人集成技术研究[D];浙江大学;2004年
7 李晓明;基于外骨骼技术的机器人远程控制[D];浙江大学;2004年
8 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
9 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
10 史胜利;基于Internet的机器人遥操作系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 龙飞;动态未知环境中的机器人路径规划方法研究[D];华中科技大学;2005年
2 伍翼;基于机器视觉的移动机器人控制研究[D];华中科技大学;2005年
3 贺炜;移动机器人体系结构的设计和研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 仇立伟;基于Internet的遥操作机器人系统时延控制器的设计与仿真[D];武汉理工大学;2007年
5 江华;机器人弧焊在控制臂生产中的应用研究[D];吉林大学;2005年
6 周艺林;无线CORBA中UTP隧道协议适配机制的研究[D];湖南大学;2005年
7 张军;动态数据交换与Java Applet技术在电热连续结晶机Web虚拟仪器系统中的应用研究[D];昆明理工大学;2005年
8 鲍军民;基于以太网的数字摄像机的研制[D];浙江大学;2002年
9 姚立卿;基于Internet的机器人遥操作系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 钟春敏;双臂机器人加工异形曲面的研究[D];武汉理工大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
2 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑;2001年01期
3 张朋飞,何克忠,欧阳正柱,张军宇;多功能室外智能移动机器人实验平台—THMR-V[J];机器人;2002年02期
4 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
5 宋梅萍,顾国昌,张汝波;多移动机器人协作任务的分布式控制系统[J];机器人;2003年05期
6 刘洛琨;张远;许家栋;;AODV与DSDV路由协议性能仿真与比较[J];计算机仿真;2006年02期
7 王荣本,储江伟,冯炎,游峰,纪寿文;一种视觉导航的实用型AGV设计[J];机械工程学报;2002年11期
8 王凌,郑大钟;Meta-heuristic算法研究进展[J];控制与决策;2000年03期
9 孙华,杨鹃;多传感器信息融合在移动机器人上的应用[J];工矿自动化;2005年02期
10 邢军 ,王杰;神经网络在移动机器人路径规划中的应用研究[J];微计算机信息;2005年22期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
2 郝宗波;家庭移动服务机器人的若干关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
4 黄景博;移动Ad Hoc网络的节能路由技术研究[D];中国科学技术大学;2007年
5 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
6 朱其新;网络控制系统的建模、分析与控制[D];南京航空航天大学;2003年
7 樊卫华;网络控制系统的建模与控制[D];南京理工大学;2004年
8 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
9 黎善斌;网络控制系统的鲁棒控制算法研究[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋华;基于web的远程机器人控制技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 姚立卿;基于Internet的机器人遥操作系统研究[D];河北工业大学;2002年
3 夏伟;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2003年
4 曹小华;基于无线局域网的集装箱装卸桥远程监测系统研究[D];武汉理工大学;2003年
5 郑小宁;基于因特网的远程控制技术研究[D];西北工业大学;2002年
6 张梁;基于无线局域网的机车牵引试验数据采集传输系统[D];西南交通大学;2004年
7 李丽;实时视频传输在网络控制系统中的应用研究[D];南京理工大学;2004年
8 王健;基于因特网的伺服系统远程控制研究[D];南京理工大学;2004年
9 杜东升;基于Ethernet和Web网络控制系统的研究[D];南京工业大学;2004年
10 沈娜;基于Internet的户外移动机器人的控制研究[D];南京理工大学;2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张秋余;迟宁;刘晔;;基于MVC的移动机器人网络控制系统[J];计算机工程与设计;2007年13期
2 李雪;贺昱曜;闫茂德;;基于核方法的移动机器人远程控制时延预测与分析[J];计算机应用研究;2008年07期
3 李晶;魏世民;;基于嵌入式Linux的机器人远程控制系统[J];机电产品开发与创新;2009年01期
4 李媛,陈启军;移动机器人远程控制系统的模式研究和实现[J];同济大学学报(自然科学版);2004年09期
5 高飞;王新杰;;基于无线网络的移动机器人远程控制系统设计与实现[J];制造业自动化;2010年01期
6 徐志晖,陆宇平;无线局域网在移动机器人远程控制中的应用[J];信息技术;2004年12期
7 于殿勇,安永植,郭伟;可变履带式移动机器人[J];高技术通讯;1995年01期
8 冯建农,柳明,吴捷;自主移动机器人智能导航研究进展[J];机器人;1997年06期
9 张明路,孟庆浩,彭商贤;基于多传感器的移动机器人对感知环境的识别[J];天津大学学报(自然科学与工程技术版);1998年04期
10 黄操军,李德胜,王祁;移动机器人轨道检出用平面涡流传感器[J];传感器技术;1999年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 杨鸿博 马铮;漯河远程控制系统:本地覆盖率超九成[N];中国农机化导报;2011年
2 四川 税成侠;GSG系列无线远程控制系统[N];电子报;2005年
3 谢月珍 程国玲;丹阳电信自主研发空调远程控制系统[N];人民邮电;2005年
4 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
5 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
6 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
7 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
8 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
9 记者 崔茉通讯员 黄泽;我测井远程控制系统成功应用海外市场[N];中国石油报;2008年
10 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
5 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
6 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
7 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
8 庞文尧;基于C/S模式的远程控制系统研究开发[D];浙江大学;2003年
9 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
10 张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨兴裕;双轮驱动移动机器人远程控制系统研究[D];福州大学;2005年
2 田建创;基于网络的移动机器人远程控制系统研究[D];浙江大学;2005年
3 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
4 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
5 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
6 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
7 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
9 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
10 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026