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《浙江大学》 2005年
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倒立摆网络控制系统的研究及实现

张姝  
【摘要】:本文的主要研究内容是倒立摆的起摆控制、稳定控制和网络控制。关于起摆控制,本文介绍了基于能量的起摆控制理论,提出了适合环形一级倒立摆系统的能量补偿控制策略,仿真和实际控制结果都表明了所提出方法的有效性和可行性。关于稳定控制,本文主要讨论的是线性二次型最优控制及基于此算法的仿真及实际控制效果。关于网络控制,本文主要介绍了基于网络实验室的倒立摆网络控制系统,学生能够远程登录该系统进行倒立摆实验设计,并通过Internet运行实验得到结果。全文共分为5个部分,第一部分介绍了国内外倒立摆的研究状况、课题背景以及本文主要内容。第二章基于拉格朗日方程推导出环形单级倒立摆的理论模型,并进行系统分析,随后介绍线形二次型最优控制,并以倒立摆为对象,进行仿真和实际控制,还通过matlab辨识出倒立摆的模型。第三章首先介绍了直线一级摆基于能量的起摆控制理论,在对直线摆起摆理论分析的基础上提出适合环形一级摆的能量补偿控制,并给出仿真及实际控制结果。第四章主要介绍了倒立摆网络控制系统。第五章重点讨论了倒立摆网络控制系统的客户端、控制端的设计及实现,给出了在倒立摆实验中所涉及的一些安全保证措施。第六章主要对课题今后的深入研究方向作了展望,并总结了本文的工作。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP273.5

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 张燕;LabWindows/CVI在倒立摆控制系统中的应用[D];新疆大学;2011年
2 李志鸿;倒立摆系统的模糊控制研究[D];西安建筑科技大学;2007年
3 严法高;基于广义预测算法的机器人网络控制系统研究[D];扬州大学;2007年
4 邱宏;倒立摆控制与网络实验研究[D];扬州大学;2007年
5 范凯兴;倒立摆网络控制系统的研究[D];西安建筑科技大学;2008年
6 张龙;直线二级倒立摆的稳定控制研究[D];西安建筑科技大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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5 王启源;独轮自平衡机器人建模与控制研究[D];北京工业大学;2011年
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8 李鑫;基于强化学习理论的网络拥塞控制算法研究[D];东北大学;2009年
9 金卓军;逆向增强学习和示教学习算法研究及其在智能机器人中的应用[D];浙江大学;2011年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
2 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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6 高守婉;具有随机时滞与丢包的网络控制系统分析与设计研究[D];中国海洋大学;2011年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周波;网络控制系统若干问题的研究[D];浙江理工大学;2014年
2 关虎昌;多采样率网络控制系统的建模与稳定性分析[D];兰州理工大学;2014年
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5 郭亮威;具有时延的网络控制系统的若干控制问题[D];广东工业大学;2014年
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7 贾向阳;具有时变传输延迟与传输间隔的网络控制系统的稳定性分析和控制器设计[D];广东工业大学;2014年
8 张凤杰;螺纹磨床在线磨削自动补偿系统——电气系统设计与控制研究[D];南京理工大学;2004年
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