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《浙江大学》 2006年
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自主移动机器人高可靠性软件体系结构研究

秦志斌  
【摘要】:自主移动机器人的应用日益广泛。基于MAS(Multi Agent System)的自主移动机器人大多采用SPA(Sensor-Processor-Actuator)的体系结构,在处理复杂多变的环境中,常常呈现出不稳定和不确定性,使得基于MAS的自主移动机器人的可靠性不够高,制约了它的进一步发展和应用。近年来,自主移动机器人可靠性的研究己成为一个研究热点。 本文以基于MAS的自主移动机器人为背景,对自主移动机器人的可靠性问题做了研究和探索。在搜集现场故障数据的基础上,对基于MAS的自主移动机器人的可靠性做了计算和评估。并分析了影响机器人可靠性最主要的两类故障原因:机器人系统内Agent状态异常和外部反应不及时,有针对性地提出了两个解决方法: (1)构建车辆健康系统。以软件容错技术为基础,采取粗糙集简化的方法,对系统内的各Agent状态和主机状态进行有效监控,发现故障立即发出停车命令,并进行故障诊断和容错处理。 (2)实现高可靠性推理体系结构。将混合式体系结构与多Agent技术相结合,改进事件状态协调模型,设计定序器,实现了对紧急事件的及时处理。 仿真实验表明,以上两种方法有效提高了自主移动机器人的可靠性。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242;TP311.5

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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2 吴春明,张友军,朱淼良;分布式自主移动机器人集成环境[J];软件学报;1997年10期
3 吴晗平;软件可靠性模型技术分析[J];现代防御技术;1998年02期
4 俞敏雯 ,曾辉 ,刘正高;系统可靠性评估技术发展综述[J];质量与可靠性;2005年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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5 张继宝;汪明武;谢慧敏;;基于粗糙集理论的围岩稳定性模糊综合评价[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2008年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
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6 刘业明;潜艇位姿控制系统智能故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 朱明;基于信息熵的导航传感器故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 王巍,梁斌,刘良栋,强文义;月球机器人高精度定位模糊神经网络直接自适应控制[J];高技术通讯;2001年08期
2 吴春明,张友军,朱淼良;分布式自主移动机器人集成环境[J];软件学报;1997年10期
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4 王毅刚;朱小冬;甘茂治;;基于运行序列的软件故障诊断方法[J];微计算机信息;2006年19期
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 周佳佳;基于云计算和免疫计算的嵌入式系统可重构网络研究[D];东华大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 朱淼良,吴春明,张友军,金毅,李捷;基于多智能体的实时并发式智能机器人结构[J];高技术通讯;1995年10期
2 刘正高;不独立共载并联系统的可靠性综合[J];质量与可靠性;1998年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 周真;马德仲;于晓洋;秦勇;张丽娜;;基于故障数据统计的电磁流量计失效模式分析[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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2 本报记者 桑雪骐;未来 保修期将变保证期[N];中国消费者报;2010年
3 桑雪骐;家电可靠性开始标准化进程[N];经理日报;2010年
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5 李铭;新车可靠性明显提升[N];中国交通报;2010年
6 本报记者 贾鹏雷;联想借“可靠性”撬动市场[N];计算机世界;2004年
7 记者 索阿娣 实习记者 王娟;切实提高核心部件可靠性安全性[N];中国航天报;2009年
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9 记者 刘霞;聚焦可靠性 质量上台阶[N];中国质量报;2009年
10 高岚;可靠性第一 稳定性第一[N];中国计算机报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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10 李扬;网络环境下多智能体协调控制研究[D];中国海洋大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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5 邱宇航;协作协进化算法应用于多智能体协作的研究[D];浙江工业大学;2005年
6 张晓勇;RoboCup中多智能体系统协作的研究与实现[D];中南大学;2005年
7 张驰;基于ROBOCUP的多智能体系统设计与实现[D];北京工业大学;2004年
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10 郑旭栋;基于多智能体的车间调度系统研究[D];上海交通大学;2007年
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