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《浙江大学》 1996年
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不确定非线性系统控制研究

叶旭东  
【摘要】:本报告的研究内容主要包括 研究了具有上三角结构的非线性系统的全局镇定问题,针对一类子系统,证明了光滑镇定的可行性,而对于一般的含不确定性的上三角系统,则给出了全局连续(但不光滑)镇定器的系统化设计方法。 利用上半连续的集值映射的图,统一地研究了含宽度未知的死区、间隙、量化等输入非线性的系统的控制。通过修改E.P.Ryan的跟踪器,实现了渐近跟踪。并且针对含有执行器的下三角非线性系统,给出了λ-跟踪器的系统化设计方法。 研究了未知常值参数情况下的非线性自适应控制。通过引入含估计参数的微分同胚变换,给出了一种非参数纯反馈系统的自适应控制,并对I.Kanellakopoulous等提出的参数纯反馈系统的自适应控制作了改进,使之能抵御有界匹配外扰。 研究了时变参数或扰动情况下的非线性鲁棒控制。给出了一种减弱Z.Qu等价匹配条件的非线性鲁棒控制方案,它能够保证状态在有限时间内收缩到原点的预先指定的任意小邻域。 对机器人这个特殊的非线性对象,给出两种新的轨迹跟踪控制算法。第一种算法将T.J.Tarn(谈自忠)等提出的机器人反馈线性化控制推广到存在不确定性的情形。第二种算法利用机器人固有的结构特性,减弱了目前已有文献对未建模扰动的限制。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:1996
【分类号】:TP13

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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【相似文献】
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