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《浙江大学》 2007年
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永磁同步电动机磁场定向控制的研究

尚喆  
【摘要】: 永磁交流伺服系统作为电气传动领域的重要组成部分,在工业、农业、航空航天等领域发挥越来越重大的作用。永磁同步电动机以其显著特点广泛应用于中小功率传动场合,成为研究的重要领域。本文主要围绕如何提高永磁同步电动机的控制性能,借助自行开发的全数字永磁交流伺服系统控制平台,对永磁同步电动机的磁场定向控制进行深入分析,并就磁场定向下的有位置传感器控制方法以及无传感器控制进行了研究。进而提出一种高精度的混合控制方法,对前文方法本身存在的不足进行了弥补与改善,更进一步提高了系统控制精度。 详细分析了电机在静止三相,静止两相以及旋转两相坐标系下的数学模型,深入讨论了基于磁场定向的矢量控制与直接转矩控制的原理与实现方式,为后续的研究奠定了基础。对五种矢量控制形式进行了阐述,对其各自的特点、适用场合、特性曲线进行了对比与分析。对直接转矩下的负载角对性能的影响及其与电磁转矩的关系进行了分析。最后通过仿真与实验重点对比了两种磁场定向控制方法的动态与静态控制性能,对两者的异同点作出了结论。 对神经网络在矢量控制中的应用进行了探讨,将多用于机器人控制的CMAC神经网络引入矢量控制,与传统PID调节器共同构建复合控制器对速度进行调节,小脑模型神经网络控制器实现前馈控制,通过训练获得非线性被控对象的逆动态模型,常规PID控制实现闭环反馈控制,保证系统的稳定性且抑止扰动,采用改进的Albus算法提高网络学习和收敛的速度,通过与单纯PID控制效果的对比,该方法提高了系统的动、静态性能与鲁棒性。 提出一种空间矢量转矩控制方法,其本质是基于空间矢量PWM调制的直接转矩控制,利用直接转矩控制中检测与估算的信号根据定子电压计算模型进行推导,得出定子电压的两相运动坐标系分量并合成定子电压。充分借助SVPWM连续调节的优点,回避了传统直接转矩控制通过六个离散的基本空间矢量对定子磁链及电磁转矩实施控制而造成的转矩与电流脉动。设计了空间矢量转矩控制的结构,并进行了仿真与实验研究,结果证明了该方法的有效性。 现代交流传动系统对其伺服控制的低速性能及精度提出了越来越高的要求,低速性能作为衡量伺服系统性能的重要指标引起人们的重视。本文详细分析了定子电流、摩擦力、齿槽效应以及控制系统本身等几个主要因素对电机低速性能造成的影响,并针对这些因素提出了相应的解决办法,提出一种基于给定转速改变调节器结构及参数的控制方案,能够有效减小因定子电流扰动、齿槽效应以及摩擦力带来的转速波动,并针对算法实现环节对低速性能的影响进行了补偿,有效提高了电动机的低速性能。 上述磁场定向下的控制方法均需依靠位置传感器进行,本文还对磁场定向下的无传感器控制问题进行了研究。对现有的一些无传感器控制方法作出归纳后,首先对无传感器控制中的电机转子初始位置检测问题进行了研究,分析了初始位置检测原理并提出一种基于渐变电压矢量注入的初始位置检测方法,仿真与实验研究证明了设计的有效性。重点对基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器磁场定向控制方法进行了研究,分析了扩展卡尔曼滤波器的递推原理,首先在矢量控制中加以实现;并针对直接转矩控制的特点,设定不同的输入与输出量,利用同一种原理在不同控制方法下进行了新的尝试,由于卡尔曼滤波器不需要准确的初始值,所以解决了直接转矩控制对转子初始位置的要求,该方法实现了定子磁链和转子转速的估算,能够有效提高定子磁通观测的准确性,对电动机参数变化、负载扰动具有较强的鲁棒性。 为达到更高精度的控制性能,本文提出一种基于β角变换的混合控制方法。在矢量图中定义了β角并根据电磁转矩方程推导出最大电磁转矩对应的β值,以此为基础分析了i_d=0控制下电磁转矩、负载变化与β角的关系。设计了基于β角观测的混合控制方法,在不同情况下采取频率换向或位置换向的不同控制方式,并设计过渡控制消除两者切换造成的波动。推导了β角的稳定工作范围并研究了不同控制方式的切换条件。仿真与实验结果证明了设计的有效性。在此基础上,本文设计了基于混合控制的PMSM无传感器控制方法,充分考虑频率换向无需位置传感器的特点,使系统大部分时间运行在高精度的无传感器控制方式,仅在启动及负载突变时改用无传感控制模式下的位置换向方式,并将本文研究的基于卡尔曼滤波器的无传感器控制方法成功引入位置换向工作方式中,将混合控制良好的与无传感器控制融合起来。该方法在提高控制精度的基础上去除了位置传感器,并且降低了系统对非精确信号检测与计算的依赖,为永磁同步电动机的无传感器控制提出一种新的思路。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TM351

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前4条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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9 黄杰;永磁同步电机伺服驱动器的研究与设计[D];华中科技大学;2010年
10 王世均;用于低能量焊接的推拉送丝系统研制[D];北京工业大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 赵涛,姜卫东;利用PSPICE仿真分析PWM控制电路[J];安徽大学学报(自然科学版);2005年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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5 刘志刚;李世华;;永磁同步电机的二阶自抗扰控制算法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 李诺;王江;张荣华;;永磁同步电动机非线性负载的神经网络自适应控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 王立强;雷美珍;卢琴芬;叶云岳;;大气隙直线感应电机矢量控制系统建模与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 管力明;林剑;胡更生;;基于滑模控制的无轴单张纸输纸机同步控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9 张细政;王耀南;;永磁同步电机无位置传感器双滑模鲁棒控制研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 盛义发;喻寿益;洪镇南;;一种新颖的永磁同步电机直接转矩控制方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 殷复莲;同步CDMA系统NBI识别及抑制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 戴运桃;粒子群优化算法研究及其在船舶运动参数辨识中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 孔凡芝;引线键合视觉检测关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
5 汪木兰;神经网络硬化实现的共性技术在电力传动中应用研究[D];合肥工业大学;2010年
6 杨金辉;数字化PWM逆变系统控制关键技术研究及其应用[D];湖南大学;2010年
7 彭富强;多尺度线调频基稀疏信号分解及其在齿轮箱故障诊断中的应用[D];湖南大学;2010年
8 万宇宾;交流伺服系统自适应滑模控制理论与方法研究[D];华中科技大学;2010年
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10 王晋;多相永磁电机的理论分析及其控制研究[D];华中科技大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王立飞;基于ARM的三相交流异步电动机调速系统研究[D];华中农业大学;2010年
2 杨亮;基于DSP的交流异步电动机变频调速技术研究[D];安徽工程大学;2010年
3 凌刚;基于DSP+FPGA的永磁同步电动机伺服驱动器研究[D];安徽工程大学;2010年
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7 苏鹏;带式输送机起动制动一体化自动控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
8 田恩国;基于EKF无速度传感器矢量控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
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10 高圆圆;基于FPGA的跑步机变频调速系统的设计研究[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王鹏;罗飞;曹建忠;蔡文远;;全电动注塑机两种射胶系统的分析[J];工程塑料应用;2006年01期
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张杰;永磁同步电机伺服系统矢量控制的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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4 周程勇;基于DSP的交流永磁同步伺服电机控制系统的实现[D];辽宁工程技术大学;2009年
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7 张恒;基于矢量控制方法的异步电机电主轴高速运行特性的研究[D];华南理工大学;2011年
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【二级引证文献】
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6 周鹤;周雅夫;周心炜;;车用永磁同步电机无位置传感器控制研究[J];机械设计与制造;2013年04期
7 马智超;;最大转矩控制的电梯专用永磁同步电动机系统仿真[J];上海电机学院学报;2011年06期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
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2 骆再飞;滑模变结构理论及其在交流伺服系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
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3 周波;基于DSP的双电机同步驱动系统设计[D];南京理工大学;2007年
4 那日沙;混合动力汽车永磁同步电机磁场定向控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
5 吕春宇;基于IRMCF341的永磁同步电机控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2008年
6 梁波;双Y移30度永磁同步电动机驱动系统的研究[D];湖南大学;2009年
7 罗云飞;基于DSP的直线同步电机磁场定向控制系统[D];西南交通大学;2004年
8 李长兵;基于DSP控制技术的交流伺服驱动器研究[D];广东工业大学;2005年
9 花燕;无轴承异步电机无速度传感器技术的研究[D];南京航空航天大学;2006年
10 张伟霞;无轴承异步电机悬浮力模型与数控系统研究[D];江苏大学;2008年
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