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《浙江大学》 2008年
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自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究

陈少斌  
【摘要】: 移动机器人是近年来发展起来的一门综合学科,集中了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就。近年来,移动机器人已经成为自动化、计算机和人工智能等领域的一个研究热点。和传统的工业机器人相比,具有自主感知、决策和执行功能的移动机器人具有广阔的应用前景,在国防、工农业生产、抢险等领域中都具备着人类所无法比拟的巨大优势。本文以自主移动机器人为研究对象,针对它的路径规划及轨迹跟踪问题,做了以下研究工作: 1.简述了机器人的发展历史和移动机器人的特点,较为系统、全面地综述了移动机器人的体系结构、多传感器信息融合、定位技术、路径规划以及轨迹跟踪控制等技术。 2.提出一种基于异质传感器信息融合的机器人自定位方法。首先,建立机器人运动模型和CCD摄像机观测模型,利用扩展卡尔曼滤波器进行状态观测和抑制模型的随机噪声,并实现自主移动机器人的自定位。然后,建立超声波传感器的观测模型,借助于BP神经网络,将CCD摄像机获取的自定位信息与超声波传感器获取的自定位信息进行融合,实现两种传感器的优缺点互补。仿真结果表明,通过这种异质传感器的信息融合后,自主移动机器人的自定位精度得到明显的提高。 3.针对特定的静态环境,提出了一种改进的十进制可变长度编码机制,并设计出了对应于该编码机制的遗传算子,将遗传算法应用于静态环境下移动机器人的路径规划,仿真实验验证了算法的有效性。简要叙述了基本蚁群算法的原理,研究了自适应蚁群算法在移动机器人路径规划中的应用。 4.结合神经网络,将粒子群优化算法应用于动态环境下移动机器人的路径规划。用神经网络模型描述机器人工作空间的动态环境信息,并建立起机器人动态避障与网络输出间的关系,将路径的二维编码简化为一维编码,然后用粒子群优化算法获得最优无碰路径。介绍了距离信息传播算法的基本原理,以追捕运动目标为目的,在动态环境中,运用距离信息传播算法快速规划出了移动机器人的最优路径。 5.研究了具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪控制。建立了系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,采用卡尔曼滤波器的状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略,设计了补偿输入信号干扰的自适应算法,给出仿真结果,验证了所提算法的有效性。
【学位授予单位】:浙江大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TP242

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【引证文献】
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2 贺超男;王超;姜玉芹;;基于改进A~*算法的进离场航线网络3D规划[J];航空计算技术;2014年01期
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1 王艳;多目标拟态物理学优化算法及其应用研究[D];兰州理工大学;2011年
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3 周丹;煤矿轮式移动机器人隔爆仓体与控制模式研究[D];中国矿业大学(北京);2012年
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1 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【参考文献】
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【共引文献】
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6 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
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1 张杏莉;几何约束求解关键问题研究[D];山东科技大学;2010年
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8 姜延吉;多传感器数据融合关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 时长江;豆科类杂草种子图像识别系统研究[D];中国海洋大学;2009年
10 曲建华;基于群体智能的聚类分析[D];山东师范大学;2010年
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1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
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8 姜念;区间自适应粒子群算法研究及其应用[D];郑州大学;2010年
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10 王庆丽;火电厂负荷经济调度算法研究及锅炉热经济性诊断[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
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1 华文立;胡学刚;;平衡决策树分类精度与规则简易性研究[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年04期
2 李坤全;方跃法;;改进遗传算法在6-RSS并联机器人机构设计中的应用[J];北京交通大学学报;2008年04期
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1 朱政合;飞思卡尔智能赛车及调试平台开发研究[D];大连理工大学;2010年
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8 张学赛;装配机械臂和末端执行机构的三维设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2011年
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10 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
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4 王立国;魏芳洁;;结合APO算法的高光谱图像波段选择[J];哈尔滨工业大学学报;2013年09期
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1 张丹;三峡回水变动区船舶航行路径优化及三维环境仿真研究[D];武汉理工大学;2011年
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【二级参考文献】
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7 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
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10 杜奕;迟毅林;伍星;;信息融合在设备监测和故障诊断中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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3 本报实习记者  张研;卫星导航 玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
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6 四川 苏杭;轻松用好车载GPS小技巧[N];电子报;2008年
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5 袁成清;磨损过程中的磨粒表面和磨损表面特征及其相互关系研究[D];武汉理工大学;2005年
6 王承;基于神经网络的模拟电路故障诊断方法研究[D];电子科技大学;2005年
7 李立京;电梯综合测试系统与故障诊断技术的研究[D];天津大学;2002年
8 张小俊;基于嗅觉信息的机器人味源定位策略及实验研究[D];河北工业大学;2009年
9 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
10 牛磊;受限环境下基于空间拓扑关系推理的三维路径规划研究[D];武汉大学;2010年
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1 陈武斌;地面自主移动机器人路径规划与测试架构研究[D];浙江大学;2011年
2 谢敬;自主移动机器人局部路径规划方法的研究[D];西安理工大学;2003年
3 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 隋玲玲;复杂未知环境下机器人路径规划算法研究[D];复旦大学;2010年
5 王迎春;一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究[D];北京邮电大学;2010年
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7 李科迪;智能汽车宏观路径规划方法研究[D];吉林大学;2011年
8 王鹏;航空旅行路径规划问询系统的研究与实现[D];沈阳工业大学;2003年
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