收藏本站
《浙江工业大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

惯性/地球物理组合导航信息融合的研究

徐广晨  
【摘要】:组合导航技术是提高导航系统整体性能的有效途径。现有的组合导航使用的大多集中在利用某一种辅助信息来修正惯性导航的误差。随着多传感器信息融合技术的发展,通过综合利用多种地球物理场的信息来辅助惯性导航系统提高导航的精度,已经成为导航研究的重要研究方向。本文研究了惯性/地球物理组合导航信息融合的关键技术。 本论文的主要工作如下: (1)介绍了惯性、重力和地磁导航系统的主要特点,针对惯性导航信息和地球物理信息具有良好的互补性,给出了一种惯性/地球物理导航系统的组合模式。 (2)针对标准卡尔曼滤波不能处理非线性模型,扩展卡尔曼滤波计算量大,无迹卡尔曼滤波比例采样容易产生非局部效应等缺点,提出一种自适应变比例采样的无迹变换方法。通过仿真表明该方法能提高无迹变换的稳定性。 (3)设计了模糊推理系统,构造了模糊规则库,并将其与卡尔曼滤波算法相结合,通过模糊控制,自适应地调整系统量测噪声方差。仿真结果表明,该算法能很好地对系统状态进行最优估计,同时能很好适应系统噪声的变化,提高了滤波精度。 (4)根据小波分析可以实时分离信号和噪声的特性,利用了小波分解的方法估计出量测噪声方差,并将其应用于模糊自适应卡尔曼滤波中。仿真结果表明,该算法可以有效地避免了由于噪声方差不准确导致的卡尔曼滤波失效。 (5)以联合卡尔曼滤波为依据,将这一滤波器应用于惯性/地球物理组合导航的信息融合中,建立了惯性/地球物理组合导航系统的状态方程和量测方程,并对组合导航系统进行了仿真研究,结果表明组合导航系统在导航精度和稳定性方面较单一的导航系统都有明显提高 通过本文的研究,证明惯性/地球物理组合导航系统是一个具有高可靠性、高自主性的组合导航系统。
【学位授予单位】:浙江工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:V249.328

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汪湛清;房建成;;惯性导航系统水下校准新方法[J];中国惯性技术学报;2011年04期
2 王红林;;电气化区段列车惯性通过集装箱物流中心装卸线的可行性研究[J];中国铁路;2010年01期
3 周红进;王秀森;许江宁;;GFINS与GPS扩展松组合导航方法[J];中国惯性技术学报;2011年03期
4 刘明;张严;徐德民;;基于图像声纳SLAM算法在AUV组合导航中的应用[J];鱼雷技术;2011年04期
5 帅平;;航天器高精度自主导航技术——基于X射线脉冲星的组合导航系统方案[J];国际太空;2011年07期
6 赵岩;程烘炳;吴训忠;宋桀;;基于MEMS的低成本SINS/GPS组合导航系统研究[J];传感器与微系统;2011年08期
7 ;《中国惯性技术学报》征稿简则[J];中国惯性技术学报;2011年04期
8 ;新干线列车轨道检测技术[J];铁路技术创新;2009年01期
9 杨波;王跃钢;徐洪涛;;高速飞行环境下卫星导航信息滞后补偿方法[J];中国惯性技术学报;2011年03期
10 沈扬;;“两碗豆浆模式”贻害中国汽车业[J];中国汽车界;2011年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 阮娟;杨栓虎;;惯性/地磁组合导航的关键技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
2 杨姜伟;张旭东;高隽;范之国;潘登凯;崔帅;;一种利用偏振光的组合导航移动系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 张海燕;;惯性/GPS/GLONASS组合导航系统在地面车辆上的应用[A];2001年飞行器惯性器件学术交流会论文集[C];2001年
4 戴绍忠;岳冬雪;吴光跃;;基于多传感器信息融合的组合导航滤波算法[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
5 李涛;袁赣南;;基于BP神经网络GPS/INS深组合导航误差分析[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
6 贺江涛;李爽;;IMU/CCD组合导航在近距离交会对接中的应用研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集(上篇)[C];2011年
7 王前;刘富;;复杂环境下GNSS/INS紧组合导航系统性能分析[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
8 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
9 孙莉;杨玉孔;冷悦;;机载天文/惯性导航技术与应用[A];2011船舶电气及通讯导航技术发展论坛论文集[C];2011年
10 杨波;王跃钢;单斌;;SINS/SAR/星敏感器组合导航方法研究[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;使用习惯和品牌惯性影响国产软件推广[N];中国电子报;2009年
2 蔡笑鹏;短期仍将惯性上冲[N];期货日报;2005年
3 ;美元/加元 惯性下跌[N];证券日报;2003年
4 上海中期 张延良;连豆 惯性下挫[N];证券日报;2003年
5 新华社记者 储国强;商家应对“三多”消费惯性[N];新华每日电讯;2003年
6 江南金融研究所 吴佳;市场的惯性[N];证券时报;2004年
7 中期公司 小玉;硬麦 惯性下跌[N];证券日报;2003年
8 北京首证;惯性寻底 留意量变[N];证券日报;2004年
9 方方;致命的惯性[N];人民政协报;2000年
10 北京天锐般若 蒋 锐;惯性上冲千六是关键[N];证券日报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
2 张利宾;火箭上面级导航、中途修正与姿态控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
4 严家明;企业发展中的惯性分析[D];复旦大学;2004年
5 柯熙政;亚音速飞行器组合导航方案研究[D];第二炮兵工程学院;2002年
6 尚捷;MIMU及其与GPS组合系统设计与实验研究[D];清华大学;2005年
7 王晓宇;两轮自平衡机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 冯剑;日本公司治理变革中的惯性与趋同[D];复旦大学;2005年
9 钱华明;故障诊断与容错技术及其在组合导航系统中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 刘危;基于MEMS的低成本MIMU的应用研究[D];国防科学技术大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐广晨;惯性/地球物理组合导航信息融合的研究[D];浙江工业大学;2010年
2 王敏;组合导航系统性能评估与试验设计[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 殷勤;智能车辆组合导航中数据融合算法[D];吉林大学;2012年
4 罗继先;给合导航评价验证系统设计[D];西安工业大学;2012年
5 宋杰;组合导航滤波扩散及检测研究[D];昆明理工大学;2012年
6 焦书红;组合导航系统故障诊断综合决策方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 王金柱;基于组合导航原理的油气管道内部缺陷定位技术研究[D];西南石油大学;2010年
8 蔡劲伟;无人飞行器组合导航系统设计与实现研究[D];南京航空航天大学;2012年
9 王志坤;车载组合导航技术应用研究[D];国防科学技术大学;2010年
10 刘亚龙;基于微惯性/多普勒的组合导航方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026