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《合肥工业大学》 2009年
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模糊控制在无人侦察机稳定平台中的应用研究

王成龙  
【摘要】:在无人机(UAV)侦察系统中,通常将视觉成像传感器装在一个稳定平台上,目的是要抵消飞机角运动造成的影响,从而保证无人机机载传感器获得清晰稳定的图像。 本文首先介绍了无人机上稳定平台的结构和原理,接着基于动量矩定理和哥氏转动定理,分别建立了两轴稳定平台的动力学方程和三轴稳定平台的动力学方程。此外,将飞机运动与平台控制相结合,推导出在飞机运动下平台的表现运动方程,并视作飞机运动中对平台的控制干扰。 在不考虑交叉耦合的情况下,三轴稳定平台和两轴稳定平台各通道稳定回路的结构基本类似,本文仅以两轴稳定平台的俯仰通道为例,建立了俯仰通道平台稳定回路的数学模型,引用两轴平台俯仰通道的动力学方程,加入飞机运动中对平台的控制干扰信号,设计了稳定回路的模糊控制器,引出平台稳定回路模糊控制算法。最后,利用MATLAB对以上算法进行仿真验证,证明了算法的有效性。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2009
【分类号】:V279.3

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【参考文献】
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