收藏本站
《合肥工业大学》 2002年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多传感器手爪数据融合与数据传输的研究

童利标  
【摘要】: 空间机器人为了能够在不确定性的环境中进行灵巧操作,其手爪上配置了多种传感器。多传感器数据融合就是综合利用多个传感器输出的具有一定时间顺序和空间关系的信息,在不同的层次上进行处理,得出对环境和机器人自身状态的精确、完整的信息,以充分发挥机器人手爪感觉系统的作用。针对舱外自由移动机器人机器人手爪,为了获得手爪的夹持力、手爪与工件的连接状态以及腕部所受的多维力信息,必须进行多传感器数据融合工作。 在舱外自由移动机器人中,多传感器的数据需要传输。而网络化智能传感器标准IEEE 1451的颁布为我们提供了改进现有传感器数据传输方式的条件。 本文所做的主要工作为: 1.针对舱外自由移动机器人手爪,运用BP神经网络方法,对八个指力传感器的输出进行融合,得到手爪夹持力的大小。 2.对8个指力传感器、4个接近觉传感器和1个位移传感器的输出进行数据融合,得出手爪与工件的连接状态,为机器人行走及手爪的控制和操作提供决策的依据。 3.提出利用手爪上指力传感器的信息来融合出腕部多维力的思想,设计了实验方案,进行了大量的实验,得到手爪上八个指力传感器与多维腕力之间对应的数据;采用基于BP神经网络的数据融合方法,估计出多维腕力的大小。 4.研制了基于Visual C++6.0的舱外自由移动机器人手爪多传感器融合软件,实时地反映出机器人手爪在操作过程中所受的多维腕力信息,给整个机器人的安全操作提供决策的依据,增强机器人的安全性和可靠性。 5.讨论了如何使IEEE 1451标准实用化的问题,澄清对IEEE 1451.X标准之间关系的认识。IEEE 1451.X标准既可以在一起应用,也可以单独应用以构成网络化智能传感器。 6.研制了基于嵌入式网络模块的网络化智能传感器,用于舱外自由移动机器人手爪传感器的数据采集和远程监控。该网络化智能传感器由舱外自由移动机器人手爪、嵌入式网络模块和数据采集电路等组成。 7.设计了一种基于嵌入式网络模块的无线网络传感器方案。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP212

手机知网App
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 童利标;陆文骏;郑锴;;基于多层径向基神经网络的机器人手爪腕力测量[J];北京联合大学学报(自然科学版);2008年04期
2 童利标,徐科军,梅涛;基于IEEE 1451的无线网络化智能传感器探讨[J];传感技术学报;2002年04期
3 卞亦文,吴仲城,申飞,汪小龙,戈瑜;基于IEEE1451.2即插即用网络化传感器的研制[J];传感技术学报;2003年01期
4 卞亦文,吴仲城,戈瑜;基于CAN总线的网络传感器的研究与实现[J];仪表技术与传感器;2003年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李巧利;机器人手爪数据采集、融合和传输系统的研制[D];合肥工业大学;2003年
2 薛丰;基于无线智能传感器的分布式测量与控制系统[D];华中科技大学;2004年
3 吴忠杰;IEEE1451标准网络化智能传感器研究[D];吉林大学;2006年
4 邱飞;基于IEEE1451.2标准的智能变送器研究[D];吉林大学;2006年
5 沈志涌;基于IEEE 1451.1的物理实验数据信息管理系统[D];东南大学;2006年
6 朱小刚;基于IEEE 1451.2的网络化智能传感器/执行器的应用研究[D];东南大学;2006年
7 祁化龙;现场总线传感器系统互操作性研究[D];北京化工大学;2007年
8 吴方锁;基于IEEE1451标准的网络应用处理器(NCAP)研究与实现[D];华东师范大学;2010年
9 刘哲;基于IEEE1451.2标准的输电线路泄漏电流在线检测系统研制[D];华南理工大学;2010年
10 马巧娟;基于IEEE 1451.5无线传感网络的研究与设计[D];西华大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 童利标,徐科军,梅涛;IEEE1451网络化智能传感器标准的发展及应用探讨[J];传感器世界;2002年06期
2 郭以述;网络化传感器[J];电子产品世界;1998年06期
3 郁文贤,雍少为,郭桂蓉;多传感器信息融合技术述评[J];国防科技大学学报;1994年03期
4 童利标,徐科军,梅涛;国外手爪中多传感器数据融合技术的研究概况[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2001年01期
5 童利标,徐科军,梅涛;手爪中多传感器数据融合技术的研究概况[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2001年02期
6 缪晓波,文代刚,张结斌;基于TCP/IP协议的网络化智能传感器技术研究[J];测控技术;1999年09期
7 游松,朱广超,丑武胜,王田苗,张启先;智能机器人臂手集成系统[J];机器人技术与应用;1999年02期
8 袁军,黄心汉,陈锦江;基于多传感器的智能机器人信息融合、控制结构和应用[J];机器人;1994年05期
9 何友,彭应宁,陆大 ;多传感器数据融合模型综述[J];清华大学学报(自然科学版);1996年09期
10 吴仲城,孙怕宁,虞承端,戈瑜;网络化智能传感器/执行器的设计及接口标准IEEE1451.2[J];仪表技术与传感器;2000年07期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董守愚;浅谈仿生传感器[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2004年Z1期
2 郭志勇;陈小永;;基于μPSD3234的智能水位监测仪设计与实现[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2008年04期
3 吴小培,费勤云;一种提高BP算法学习速度的有效途径[J];安徽大学学报(自然科学版);1998年03期
4 陈跃东;DS18B20集成温度传感器原理及其应用[J];安徽机电学院学报;2002年04期
5 王骅;烤瓷全冠计算机辅助设计的临床应用研究[J];安徽卫生职业技术学院学报;2003年03期
6 徐正红,金施群;LabVIEW调用动态链接库构建光栅数据采集系统[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2005年01期
7 樊亚文;马娟;;基于黑板结构的信息融合专家系统在水质监测中的应用[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2006年02期
8 王成江,王安敏,张玉华;单总线数字温度传感器原理及应用[J];半导体技术;2003年02期
9 张治国,褚斌,李颖,孙海玮,祝永峰,林洪,刘沁,匡石,陈信琦;硅电容压力传感器敏感器件的研究[J];微纳电子技术;2004年11期
10 吴才成;测试系统中的数据融合技术[J];车辆与动力技术;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨为民;李龙澍;;基于GIT的信息融合在农业信息中的应用[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
2 张佑春;王平;张公永;;基于D-S证据理论和神经网络的信息融合方法及应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 李耀军;潘泉;杨峰;李军伟;朱英;;基于多源信息融合的无人机感知与规避研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 张宗海;;自动化系统中PLC抗干扰工业设计分析[A];科技创新与产业发展(A卷)——第七届沈阳科学学术年会暨浑南高新技术产业发展论坛文集[C];2010年
5 卓睿;陈宗海;陈春林;;移动机器人的传感器数据融合[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
6 王向红;王海涛;;空间信号处理中的信息融合技术研究[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅱ[C];2011年
7 唐志武;薛青;刘向刚;;光电信息技术军事应用中的数据挖掘[A];图像图形技术与应用进展——第三届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2008年
8 汤志伟;王建国;赵志钦;黄顺吉;;基于小波变换的图像融合算法[A];第九届全国信号处理学术年会(CCSP-99)论文集[C];1999年
9 郑援;胡成军;;基于数据融合的鱼雷目标识别[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年
10 叶秋果;李海滨;辛宪会;蒋红燕;;多源遥感影像融合算法比较研究[A];第二十一届海洋测绘综合性学术研讨会论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 汤春瑞;水下目标声图像多分辨率分析及识别研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 姜延吉;多传感器数据融合关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 李先锋;基于特征优化和多特征融合的杂草识别方法研究[D];江苏大学;2010年
5 王志颖;复杂装备智能机内测试技术研究[D];电子科技大学;2011年
6 张寿明;基于冶炼过程及终点判断技术的烟化炉智能控制系统研究[D];昆明理工大学;2009年
7 赵雷刚;发动机台架试验过程实时监测与预警方法研究[D];武汉理工大学;2010年
8 鄢煜尘;基于信息融合的中文笔迹鉴别研究[D];武汉大学;2009年
9 赵志超;导弹防御雷达网数据融合技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
10 曾庆虎;机械传动系统关键零部件故障预测技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 展慧;基于多源信息融合技术的板栗分级检测方法研究[D];华中农业大学;2010年
2 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
3 谌业滨;无线传感器网络自身健康状态融合机制研究[D];南昌航空大学;2010年
4 李超;基于手机浮动车的高速公路交通流监控系统研究与设计[D];山东科技大学;2010年
5 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
6 张明军;基于小波包最优树的图像融合技术研究[D];山东科技大学;2010年
7 徐国栋;智能压力变送器的研究[D];山东科技大学;2010年
8 李朋勇;基于全矢高阶谱的故障诊断方法及其应用研究[D];郑州大学;2010年
9 张西雅;基于信息融合的汽车防追尾避撞目标识别研究[D];郑州大学;2010年
10 荆宜青;QCM检测仪系统软件的优化设计与实现[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林君;现代科学仪器及其发展趋势[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
2 宋光明,葛运建;智能传感器网络研究与发展[J];传感技术学报;2003年02期
3 刘桂雄,申柏华,冯云庆,方晓东,邓国盛;迅速崛起的网络化智能传感技术[J];传感器技术;2002年09期
4 吴忠杰;林君;李冶;朱虹;张颖;;IEEE1451标准智能传感器中网络应用处理器的实现[J];传感器与微系统;2006年06期
5 吴仲城,戈瑜,虞承端,方廷健;网络化智能传感器/执行器的设计与接口[J];传感器世界;2000年12期
6 童利标,徐科军,梅涛;IEEE1451网络化智能传感器标准的发展及应用探讨[J];传感器世界;2002年06期
7 闫芷苓;从“现代绝缘子技术”国际会议看我国线路绝缘发展趋势[J];电瓷避雷器;1998年04期
8 弓建新,陈君诚,张天兴,田晶,李媛;高压网绝缘子泄漏电流在线监测系统[J];电测与仪表;2002年12期
9 黄兴泉,李薇薇,李成榕,刘树椿;不良绝缘子及其局部放电脉冲电流的检测[J];电测与仪表;1997年05期
10 赵汉表,林辉,谢利理,邓正龙;基于高压侧测量的输电线绝缘子泄漏电流在线监测系统[J];电力系统自动化;2004年22期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 杜林;大电机主绝缘局部放电测量及老化特征研究[D];重庆大学;2004年
2 焦尚彬;交流电压下染污绝缘子表面污秽智能检测方法研究[D];西安理工大学;2006年
3 贺博;高压污秽绝缘子闪络机理及在线监测和风险预警中关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙双花;分布式在线振动监测网络系统及其通信接口的设计[D];天津大学;2004年
2 朱涛;智能传感器网络化接口的研究与实现[D];华中科技大学;2004年
3 薛丰;基于无线智能传感器的分布式测量与控制系统[D];华中科技大学;2004年
4 许海岗;网络传感器的研究与实现[D];西北工业大学;2005年
5 陈琳;智能传感器模块设计[D];吉林大学;2005年
6 赵奎;现场总线互操作性及其应用研究[D];北京化工大学;2005年
7 李志坤;基于无线传感器网络技术的家庭智能化系统[D];山东大学;2005年
8 李克鹏;CAN总线接入工业以太网的研究与实现[D];武汉大学;2004年
9 陈夏清;高压绝缘子在线监测系统[D];浙江大学;2006年
10 吴忠杰;IEEE1451标准网络化智能传感器研究[D];吉林大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐玓;孟建新;;基于虚拟仪器技术和IEEE1451.2网络化智能变送器节点设计[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2010年02期
2 刘龙;陶利民;陈仲生;;智能传感器标准IEEE 1451解析[J];兵工自动化;2007年08期
3 卞亦文,吴仲城,申飞,汪小龙,戈瑜;基于IEEE1451.2即插即用网络化传感器的研制[J];传感技术学报;2003年01期
4 倪春华,李伯全;网络传感器接口设计与验证[J];传感器技术;2005年09期
5 许勇;游张华;;基于CAN总线和GPRS的车载传感器网络平台的实现[J];传感器与微系统;2008年03期
6 叶湘滨;牛杰;张文娜;熊飞丽;丛林;;IEEE 1451.2校正引擎研究[J];传感器与微系统;2008年04期
7 唐旭晖;段文浩;郑德忠;;基于IEEE1451.2的智能变送器接口模块的设计与实现[J];传感器世界;2012年01期
8 韩江洪;金浩;张本宏;;分布式控制系统的在线编程技术研究[J];单片机与嵌入式系统应用;2006年06期
9 王毅;黄琦;井实;张昌华;;基于IEEE1451.2的网络化智能传感器模块设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2008年08期
10 徐月华;;基于LonWorks技术的网络化红外探测器的研制及应用[J];广东工业大学学报;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陈琳;李冶;吴忠杰;张颖;;基于ADμC812单片机的智能传感器模块设计[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 赵江滨;传感器网络应用开发基础技术研究[D];华中科技大学;2007年
2 田贺祥;微小卫星综合电子系统及其关键技术研究[D];清华大学;2009年
3 周岳斌;IEEE 1451混合接入模式下网络化智能传感系统建模与实现[D];华南理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邵鹤帅;传感器智能化技术在流场测试中的应用[D];江南大学;2011年
2 华蕊;一种基于无线传感器网络应用的轻便TCP/IP协议栈设计[D];北京交通大学;2011年
3 朱凯;基于IPv6的无线传感器网络的研究与实现[D];北京邮电大学;2011年
4 田帅帅;基于CAN总线的测量系统通信网络的设计[D];中北大学;2011年
5 王景;混合模式接口传感器数字通信系统的研究与设计[D];燕山大学;2011年
6 段文浩;IEEE1451.2智能变送器接口模块的研究与设计[D];燕山大学;2012年
7 张宇;分布式系统数据链路硬件平台设计[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 郭辉;基于嵌入式Internet的IP传感器的研制[D];华中科技大学;2004年
9 王兆鹏;基于CAN总线的电动执行机构的研究[D];武汉大学;2005年
10 吴延昌;航空电子系统可信计算网络关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭以述;网络化传感器[J];电子产品世界;1998年06期
2 何友,唐劲松,王国宏;多雷达综合跟踪[J];电子科学学刊;1996年03期
3 童利标,徐科军,梅涛;国外手爪中多传感器数据融合技术的研究概况[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2001年01期
4 童利标,徐科军,梅涛;手爪中多传感器数据融合技术的研究概况[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2001年02期
5 何友 ,谭庆海;多传感器系统分类研究[J];火力与指挥控制;1988年02期
6 何友,谭庆海,蒋蓉蓉;多传感器综合系统中的航迹相关算法[J];火力与指挥控制;1989年01期
7 何友;多传感器系统中的航迹合成[J];火力与指挥控制;1990年01期
8 刘仁溥;数据融合技术与潜艇指控系统的发展[J];火力与指挥控制;1994年03期
9 游松,朱广超,丑武胜,王田苗,张启先;智能机器人臂手集成系统[J];机器人技术与应用;1999年02期
10 王锦标;现场总线控制系统[J];微计算机信息;1996年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 童利标;徐科军;梅涛;;网络化智能传感器技术应用研究综述[A];全国第十四届计算机科学及其在仪器仪表中的应用学术交流会论文集[C];2001年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈志航;;基于多传感器数据融合入侵检测模型[J];通信技术;2010年11期
2 牟之英;机载多传感器数据融合模型和算法分析[J];航空电子技术;1999年04期
3 李永献,秦超英;含状态约束的分布式多传感器数据融合[J];兰州理工大学学报;2005年01期
4 邓睿;胡志勇;;神经网络在流量计算中的应用[J];淮海工学院学报(自然科学版);2005年04期
5 高岩;熊建设;;周界防越报警数据融合系统的实现方法[J];山东理工大学学报(自然科学版);2007年03期
6 王丽;杨全胜;;多传感器数据融合的一种方法[J];计算机技术与发展;2008年02期
7 陈世友;肖厚;刘颢;;航迹关联不确定度的表示[J];电子学报;2011年07期
8 高岩;熊建设;;周界防越报警数据融合系统的实现方法[J];安防科技;2007年06期
9 冯敏敏;朱培逸;;一种BP网络的土壤电导率数据融合算法研究[J];常熟理工学院学报;2009年10期
10 彭焱,金宏斌,徐毓,张楠;一种改进的机动目标跟踪算法[J];雷达与对抗;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔世钢;方景林;刘嘉焜;彭商贤;邴志刚;;服务机器人开发中测控问题的研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
2 李雄;徐宗昌;董志明;;多传感器数据融合新算法及在诊断学中的应用(英文)[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
3 卢江涛;杨露菁;段立;;海面多传感器对海探测数据融合系统的误差分析[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
4 曹洁;黄静;;多传感器信息融合技术在智能交通系统中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
5 孙红岩;毛士艺;;Bayes融合估计的精度和信任区间[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
6 张苗;窦丽华;陈杰;彭志红;;数据融合中时间配准的状态估计方法[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
7 卢迪;姚郁;;基于交叉熵不确定性的多传感器管理算法[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8 徐冬芳;邓飞其;;基于多传感器数据融合的智能故障诊断系统[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
9 钟京立;韩沂宁;;战术数据链信息融合模型研究[A];第十届中国科协年会信息化与社会发展学术讨论会分会场论文集[C];2008年
10 崔希民;;现代三维工业测量研究现状与应用前景分析[A];全国“三下”采煤学术会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 南京联创系统集成股份有限公司 陆志强;数据融合计费与管理系统的探讨[N];通信产业报;2002年
2 ;分担分析提高无线安全性[N];网络世界;2005年
3 中兴通讯股份有限公司 鲁兰 红朱 王炜;数据融合奠基网络融合[N];通信产业报;2006年
4 李宏;分离分析促无线安全[N];中国计算机报;2005年
5 吴冠;多传感器保证飞速扫描[N];中国计算机报;2008年
6 本报通讯员 杨振勃;拼搏在科技强军前沿[N];光明日报;2002年
7 徐勇;IP语音通信实现真正融合[N];人民邮电;2003年
8 西北工业大学电子信息学院 何明一;让无人机长慧眼[N];科技日报;2001年
9 ;多角度发掘VoIP[N];网络世界;2005年
10 许小英;2006年VoIP市场暗流涌动[N];中国电子报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 童利标;多传感器手爪数据融合与数据传输的研究[D];合肥工业大学;2002年
2 贺明科;多传感器目标跟踪中的数据融合技术研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
3 陈理渊;多传感器数据融合及其在电机故障诊断中的应用研究[D];浙江大学;2005年
4 胡炜薇;多传感器数据融合中多目标跟踪关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 刘源;基于模糊信息处理的数据融合方法研究[D];西安电子科技大学;1999年
6 甘宇;多传感器数据融合中的两个问题[D];四川大学;2002年
7 谭振江;多传感器光测系统数据融合技术的应用研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2003年
8 任芳;基于多传感器数据融合技术的煤岩界面识别的理论与方法研究[D];太原理工大学;2003年
9 库少平;磁力轴承故障诊断的相关理论与实验研究[D];武汉理工大学;2005年
10 邓达强;运动机械监测系统数据融合关键技术的研究与应用[D];重庆大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 于海霞;AIS与雷达数据融合方法的研究[D];大连海事大学;2006年
2 邓舞燕;多目标跟踪理论与方法[D];西北工业大学;2002年
3 吕孝乐;数据融合技术研究及其在船舶组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 田广元;基于IPC平台的高性能数字控制器研究[D];中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所);2005年
5 周静;车载多传感器称重系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
6 鲁振平;数据融合技术在情报处理系统中的应用研究[D];西安电子科技大学;2000年
7 赵建安;多传感器机动目标跟踪的自适应网格交互多模算法研究[D];太原理工大学;2007年
8 徐廷梁;具有传输与带宽约束的网络数据融合算法研究[D];杭州电子科技大学;2011年
9 沈健;数据融合多目标跟踪方法研究[D];西北工业大学;2003年
10 吴江;多雷达和ADS数据融合研究和应用[D];四川大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026