收藏本站
《合肥工业大学》 2003年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究

干方建  
【摘要】: 本学位论文主要探讨基于多维力传感器的机器人动态特性几个关键问题的研究。多维力传感器自身的结构和特性影响机器人系统的动态特性,本论文还涉及多维力传感器解析分析、优化设计、多维力传感器的动力学特性分析、传感器维间耦合函数研究等内容。本学位论文主要研究工作如下: 1.第一章介绍机器人传感器以及机器人传感技术对机器人技术发展的重要意义;总结目前机器人多维力传感器的发展状况、结构形式和存在的问题:概括机器人运动学、动力学研究的现状、热点问题;指出本学位论文的立项背景、目的意义,明确本学位论文的研究工作和任务。 2.第二章首先指出机器人腕力传感器弹性体的弹性变形经过机器人末端连杆、工具、工件等的放大后,会对机器人末端精确定位和运动产生的影响;然后分别研究了传感器坐标系内的微分运动与机器人末端工件精确定位、运动的关系;在此基础上,研究了基于腕力传感器弹性体微分运动的机器人末端定位、运动误差的误差矩阵及其在线误差补偿方法;基于机器人动力学的机器人末端定位、运动误差的误差矩阵及其在线误差补偿方法;最后,以PUMA型机器人为对象,给出了基于腕力传感器内微分运动的机器人末端定位、运动误差及其在线补偿方法的仿真实例:给出了基于机器人动力学的机器人末端定位、运动误差及其在线补偿方法的仿真实例;仿真结果表明,1)基于腕力传感器的机器人末端定位误差在腕力传感器允许的载荷下可达十分之几毫米级。2)本文提出的在线补偿方法切实可行。 3.第三章首先概括了目前机器人连杆惯性参数识别的四种方法,总结这些方法的优、缺点;指出这些方法存在的问题是:或者需将机器人解体,不能在线进行参数识别,或者不能给出机器人连杆独立的惯性参数值,只能获得惯性参数的组合值,而这些方法的共同问题是:不能考虑机器人连杆的关节特性;本章提出了一种基于腕力传感器的机器人末端连杆惯性参数在线识别方法,给出了该方法的理论计算和推导;研究提出了以腕力传感器输出为前提的、基于Newton-Euler动力学的机器人动力学正向、逆向递推公式;针对机器人负载参数辨识必须在线、实时的特点提出了基于腕力传感器的负载参数在线识别方法,给出了负载参数识别的步骤。 4.第四章是基于腕力传感器的机器人惯性参数在线辨识方法的实验研究,实验在PUMA562机器人上进行,实验时机器人末端连杆和负载为已知惯性参数的试件。本章首先介绍小波去噪技术的原理、应用及其特点,然后利用小波去噪技术对实验的腕力传感器信号进行去噪,再利用第三章提供的方法和步骤辨识机器人末端连杆和负载的惯性参数。实验结果表明,基于腕力传感器的机器人末端连杆和负载惯性参数的在线辨识方法的可行性和有效性,其精度只决定于腕力传感器的输出精度和机器人的运动控制精度。 5.第五章首先明确机器人连杆的惯性参数并不是机器人单个连杆的惯性参数,机器人连杆的惯性参数必须考虑机器人关节的关节特性;针对目前对机器人的关节特性建模还没有一个切实和行之有效方法的现状,提出了一种基于机器人基座力传感器的机器人连杆惯性参数识别方法,该方法不需对机器人的关节特性建模,可以获得机器人连杆独立的惯性参数值(而不是惯性参数的组合值)。仿真结果表明了该方法的有效性。 摘要 6.目前,三维以上多维力传感器弹性体的载荷和应力应变关系并不十分明确,多维 力传感器的设计也主要是根据经验的被动设计。A.Bicchi等将多维力传感器的使用分为工 作在静态(准静态)和动态两种情况.第六章以一种常见的多维力传感器为例,研究工作 在静态(准静态)下的、传感器弹性体在载荷作用下的应力应变关系,建立传感器的解析 模型,并以此为基础提出了多维力传感器优化设计的方法,最后给出了优化设计的结果。 7.机器人多维力传感器作为机器人系统的一部分,其自身的动态特性影响机器人系 统的动态特性。多维力传感器动态特性研究的三大关键问题是传感器的动力学模型、动态 非线性补偿和动态解祸,建立传感器动力学模型是动态特性研究的基础.第七章以一种十 字梁多维力传感器为例,以Bernoulli一Euler Beam为基础,建立传感器的动力学模型,定义 了传感器维间祸合的祸合函数,研究传感器各维的固有频率与传感器的几何参数等的关系, 传感器动态应变与传感器几何参数、贴片位置等的关系,传感器的祸合函数与传感器几何 参数、贴片位置等的关系,力图揭示传感器的动态特性的本质关系,为传感器的动态设计 和传感器结合机器人对机器人系统的影响的研究提供理论基础. 8.第八章首先是对本学位论文的总结,总结本学位论文的工作取得的进展和成绩以 及不足之处.然后指出今后相关研究工作的着重点、方向以及要解决的问题。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 卫然;张志才;许德章;;基于薄板和伯努利-欧拉梁理论的六维力传感器动态特性分析[J];安徽工程大学学报;2012年02期
2 陈恩伟;刘正士;干方建;;基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法[J];机器人;2006年02期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
2 陈恩伟;机器人动态特性及动力学参数辨识研究[D];合肥工业大学;2006年
3 王华;具有力感知功能的水下灵巧手研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
5 孙鹏飞;重力梯度法的改进及其确定地下构造体参数的研究[D];吉林大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
2 付荣荣;基于神经网络的分拣机械手动态称重研究[D];河北工业大学;2011年
3 吕建军;基于机器人的模具抛光柔顺执行机构研究[D];西华大学;2012年
4 卫然;多维力传感器动态测试激励方法研究[D];安徽工程大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 何兰芳,王绪本,何展翔,李成方;MT时间序列的小波去噪分析[J];地震地质;2001年02期
2 陈东义,曹长修,朱冰莲,周建伟;一种简化的小波去噪算法[J];重庆大学学报(自然科学版);1997年05期
3 曾庆华;结构惯性参数动态测试与识别[J];航空学报;1994年11期
4 黄秀清,杨叔子,顾崇衔;机器人力控制的稳定性研究[J];华中理工大学学报(社会科学版);1996年04期
5 杨宗凯;小波去噪及其在信号检测中的应用[J];华中理工大学学报;1997年02期
6 王斌,田金文,彭复员;小波去噪中对模极大值的处理[J];华中理工大学学报;1997年11期
7 刘正士;陈心昭;葛运健;;机器人腕力传感器动态性能测定中的几个问题[J];计量学报;1996年01期
8 徐科军,殷铭;腕力传感器动态补偿与解耦方法的研究[J];计量学报;1998年04期
9 王庆国,林建亚,路甬祥;机器人的运动学与动力学[J];机器人;1990年01期
10 孙昌国,马香峰,谭吉林;机器人操作器惯性参数的计算[J];机器人;1990年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董新梅;王彦明;;圆弧形水平曲梁在对称垂直荷载作用下的内力计算公式[J];四川建筑科学研究;2006年01期
2 汪祖柱,程家兴;求解组合优化问题的一种方法—分枝定界法[J];安徽大学学报(自然科学版);2004年01期
3 文莉,刘正士;平移不变量小波去噪方法的研究[J];安徽机电学院学报;2001年04期
4 马强,许桢英;动态测量误差溯源方法研究[J];安徽机电学院学报;2001年04期
5 王素华,张伟林;斜拉桥斜索损伤分析中的小波变换研究[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2004年03期
6 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期
7 葛洪央;葛新锋;;机器人运动学的旋量表述[J];安徽农业科学;2012年10期
8 谢佳胤;李捍东;王平;李霁;;微生物传感器的应用研究[J];现代农业科技;2010年06期
9 康会光,连颖颖;基于小波神经网络的NLAR(p)过程的逼近[J];安阳师范学院学报;2005年05期
10 卢礼顺,刘建航,易达;基于神经网络的基坑与紧邻桩变形相关预测[J];地下空间;2003年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 郑红梅;仇成群;;机器人六维腕力传感器静态标定系统的研究[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 郑红梅;张克;仇成群;刘莉;;MATLAB在LabVIEW开发虚拟仪器中的应用[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
4 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
6 许昊;吴胜举;孙军涛;;簧片振动模态的有限元分析[A];第二届西安-上海两地声学学术会议论文集[C];2011年
7 李睿;罗焕梅;朱彩凤;胡桃花;李亚军;;浅谈自动气象站月报表数据文件的审核规则库设计[A];2011年中国气象学会气象通信与信息技术委员会暨国家气象信息中心科技年会论文摘要[C];2011年
8 周春桂;谢石林;胡杰;张希农;;基于有限元和神经网络的杂交建模研究[A];第十届全国振动理论及应用学术会议论文集(2011)下册[C];2011年
9 熊青春;王健强;;基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模[A];首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集[C];2005年
10 刘小川;王彬文;张凌霞;马君峰;齐丕骞;;基于混合建模的带外挂飞机固有振动特性与颤振分析[A];第十一届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏海霞;爆破地震波作用下建筑结构的动力响应及安全判据研究[D];山东科技大学;2010年
2 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 贺士晶;核动力装置参数优化设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 唐艳红;基于航海雷达的海浪遥测关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
6 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
7 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
8 曲建军;基于提速线路TQI的轨道不平顺预测与辅助决策技术的研究[D];北京交通大学;2011年
9 杨陈;低噪声轻量化单缸柴油机的虚拟设计技术研究[D];浙江大学;2009年
10 刘小根;玻璃幕墙安全性能评估及其面板失效检测技术[D];中国建筑材料科学研究总院;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 张伟杰;高层建筑和高耸结构的简化动力分析[D];河南理工大学;2010年
3 李坤;参数参与进化的自适应遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
4 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
5 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
6 杨焱麟;基于小波变换理论与比值分析法的变压器励磁涌流识别的研究[D];山东科技大学;2010年
7 靳昌田;煤炭集团物料配送优化研究[D];山东科技大学;2010年
8 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
9 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
10 张明军;基于小波包最优树的图像融合技术研究[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄昔光;何广平;谭晓兰;袁俊杰;崔桂芝;;并联机器人机构研究现状分析[J];北方工业大学学报;2009年03期
2 王军,黄心汉;机器人智能腕力传感器系统[J];兵工自动化;1994年04期
3 郭良康 ,张启先;机器人动力学参数辨识[J];北京航空学院学报;1988年02期
4 张凤旭,孟令顺,林泽富,张凤琴;黑龙江省虎林盆地重力异常、基底构造及油气远景区[J];吉林大学学报(地球科学版);2004年04期
5 张凤琴,张凤旭,刘财,孟令顺,马淑颜,林泽付;利用重力归一化总梯度及相位法研究断裂构造[J];吉林大学学报(地球科学版);2005年01期
6 施泽进,施央申,张渝昌;反演断层数学模型的建立和应用[J];成都理工学院学报;1994年01期
7 吴涓,曹效英,宋爱国,黄惟一;Matlab在六维腕力传感器系统标定中的应用[J];传感技术学报;2001年03期
8 秦岗,曹效英,宋爱国,黄惟一;新型四维腕力传感器弹性体的有限元分析[J];传感技术学报;2003年03期
9 邱联奎;雷建和;宋全军;余永;葛运建;;水下机器人手爪力感知系统研究[J];传感技术学报;2006年04期
10 雷建和;宋全军;邱联奎;唐毅;葛运建;;基于支持向量机的运动员脚力信息识别[J];传感技术学报;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 王海燕;;浅覆盖区区域地质调查中重、磁方法技术的应用研究[A];中国地球物理学会年刊2002——中国地球物理学会第十八届年会论文集[C];2002年
2 袁春;杨秋平;张月琴;;新余市伏秋高温干旱分析预测[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 崔雪梅;以复小波提取局部放电信号特征的原理及方法研究[D];重庆大学;2004年
2 陈恩伟;机器人动态特性及动力学参数辨识研究[D];合肥工业大学;2006年
3 张凤琴;基于离散余弦变换的位场谱方法及应用[D];吉林大学;2007年
4 丁海涛;东海重磁场特征和前新生代地质解释与研究[D];同济大学;2004年
5 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
6 刘殿秘;松辽盆地及其周围典型盆地部分地球物理特征[D];吉林大学;2008年
7 肖锋;重力数据处理方法的研究及其在钾盐矿勘探中的应用[D];吉林大学;2009年
8 赵玉岩;区域地球物理地球化学资料在浅覆盖区地质调查中的应用方法研究[D];吉林大学;2009年
9 薛鸿祥;新型深海多柱桁架式平台及立管结构疲劳性能研究[D];上海交通大学;2008年
10 金明生;模具自由曲面气囊抛光机理及工艺研究[D];浙江工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈夔蛟;基于振动信号的滚动轴承故障诊断研究[D];西安电子科技大学;2011年
2 吴振刚;基于网络化虚拟仪器的电机非电量参数测试系统研究[D];兰州理工大学;2011年
3 袁永;基于小波变换的地基云图云状分割[D];南京信息工程大学;2011年
4 宋伟;六维力传感器优化设计及静动态特性研究[D];安徽理工大学;2010年
5 严政;建模软件包及通用动态补偿滤波器的研制[D];南京理工大学;2002年
6 王长军;基于小波分析的结构模态识别和破损诊断方法研究[D];武汉理工大学;2002年
7 党晓强;小波变换技术在电容设备在线监测中的应用研究[D];四川大学;2003年
8 唐玮;水下机器人多维力传感器的设计与研究[D];合肥工业大学;2003年
9 陶标;WTO环境下的企业财务风险研究[D];武汉理工大学;2003年
10 樊翔;基于CMOS的调制传递函数测试系统的研究[D];浙江大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 董蕾;李言俊;张科;黄雄;;空间机器人动力学参数在轨辨识方法[J];计算机仿真;2010年06期
2 孙恒辉;刘正士;陈恩伟;;6-SPR并联机构运动学的一种分析方法[J];农业机械学报;2009年01期
3 阳方平;陈鹏;王雪竹;李洪谊;王越超;;空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识[J];载人航天;2013年02期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 王志恒;基于FPA的新型气动机器人多指灵巧手研究[D];浙江工业大学;2011年
2 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
3 王慧;HHT方法及其若干应用研究[D];合肥工业大学;2009年
4 庄未;带有机械臂的球形机器人若干问题的研究[D];北京邮电大学;2009年
5 李映君;新型轴用并联压电式六维大力传感器的研究[D];大连理工大学;2010年
6 王志军;双层预紧式六维力传感器基础理论与应用研究[D];燕山大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
3 卢其辉;复杂结构的动态响应有限元分析技术和应用[D];南京理工大学;2011年
4 田立志;面向腹腔镜手术的力反馈型微器械研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 谢晓伟;整体预紧双层并联式六维力传感器样机研制与性能分析[D];燕山大学;2011年
6 王洪柳;空间机器人抓取过程中的目标参数辨识[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 闫志超;开放式教学机器人控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
8 侯扬毅;基于区间分析理论的机电系统参数识别[D];北京交通大学;2008年
9 孙恒辉;6-SPR并联机构惯性参数辨识的研究[D];合肥工业大学;2008年
10 曾芳成;视觉系统防抖机构设计与动力学研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 何兰芳,王绪本,王成祥;应用小波分析提高MT资料信噪比[J];成都理工学院学报;1999年03期
2 胡建元,黄心汉;机器人力传感器研究概况[J];传感器技术;1993年04期
3 王家映,徐义贤,胡祥云,张胜业;国外大地电磁响应函数估计方法[J];地学前缘;1998年02期
4 王平,段尚枢,赵新民,郭振芹;传感器动态非线性分析及在动态建模中的应用[J];计量学报;1993年04期
5 徐科军,邹锦,戎锁定,马文;机器人腕力传感器时序建模与频谱分析[J];计量学报;1993年04期
6 徐晨,张景绘,史维祥;一个高精度单臂柔性机械手的动力学模型[J];机器人;1992年05期
7 陆佑方 ,冯冠民 ,齐朝晖;柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题[J];机器人;1993年05期
8 王子良;平面连杆机构振动分析的传递矩阵法[J];机械设计;1988年01期
9 王子良;空间连杆机构的振动特性分析[J];机械设计;1997年07期
10 曹彤,孙杏初;机器人弹性动力学研究及结构综合优化[J];机械工程学报;1995年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王昌银;林建亚;路甬祥;;机器人关节最优状态反馈控制[J];机床与液压;1991年02期
2 巨永锋;宋舒;;多极旋转变压器在机器人关节角位置检测中的应用[J];电气自动化;1995年01期
3 王昌银;王应建;林建亚;路甬祥;;基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制[J];自动化技术与应用;1991年01期
4 王昌银;林建亚;路甬祥;;自适应控制在工业机器人中的应用[J];电气自动化;1994年05期
5 唐润宏;陈文楷;余跃庆;;松下交流伺服系统与PMAC控制卡在机器人中的应用[J];仪器仪表用户;2006年05期
6 王东署;张文丙;;基于遗传算法的机器人最优测量构型研究[J];中国机械工程;2008年03期
7 李东洁;邱江艳;尤波;;一种机器人轨迹规划的优化算法[J];电机与控制学报;2009年01期
8 王斌锐;周唯逸;许宏;;形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性[J];中国机械工程;2009年04期
9 解则晓;辛少辉;李绪勇;徐尚;;基于单目视觉的机器人标定方法[J];机械工程学报;2011年05期
10 虞忠伟;陈辉堂;;基于Windows环境下硬件中断的机器人关节控制器设计[J];电气自动化;2000年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 吴茂敏;陈建;钟允晖;赵燕伟;;制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年
2 孙智慧;庞明;晏祖根;;基于自适应伪并行遗传算法的包装码垛机器人轨迹规划[A];中国机械工程学会包装与食品工程分会2010年学术年会论文集[C];2010年
3 苏剑波;冯纯伯;;双机器人手眼协调系统[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
4 吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
5 杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭;;一种机器人关节控制系统研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
6 杨庆华;张立彬;阮健;;气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第四卷)[C];2002年
7 吴启迪;刘成菊;张家奇;陈启军;;生物诱导的机器人行走控制研究进展[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第四分册)[中国科学(专刊)][C];2009年
8 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
9 李朝东;;用于机器人的微型直线电机研究与开发现状[A];第十二届中国小电机技术研讨会论文集[C];2007年
10 张绪平;余跃庆;;空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 ;黑色魅力无法挡[N];电脑报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
2 薛峰;面向室内环境的人形机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2012年
3 李敏;滤波驱动机构不确定性补偿的机器人鲁棒滑模控制方法研究[D];重庆大学;2012年
4 唐矫燕;载人两足步行椅机器人稳定性分析与控制策略[D];上海交通大学;2011年
5 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
6 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
7 李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制:从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
8 王峰;柔性关节机器人的参数辨识及模糊控制研究[D];北京邮电大学;2012年
9 徐鹏;脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析[D];哈尔滨工程大学;2012年
10 钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙美艳;可重构环保机器人的构形及运动学分析[D];江苏大学;2010年
2 田祥庆;双目家政机器人的目标物识别及抓取研究[D];华南理工大学;2010年
3 贾海军;复杂环境光学模块装校机器人的设计与研究[D];重庆大学;2010年
4 许巍;电解质清理机器人设计及动态性能研究[D];兰州理工大学;2010年
5 唐振金;半智能机器人控制与负载效应研究[D];华南理工大学;2010年
6 张胜乾;柔性关节机器人渐近稳定非线性位置控制[D];西安电子科技大学;2011年
7 李林;多足仿生机器蟹结构设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 年士瑞;双足人形机器人多目标步态规划的研究[D];合肥工业大学;2011年
9 叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
10 耿亮;输电线路除冰机器人越障机械臂控制研究[D];兰州理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026