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《合肥工业大学》 2003年
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水下机器人多维力传感器的设计与研究

唐玮  
【摘要】: 本论文是智能机器人传感器技术网点实验室项目“水下机器人多维力传感 器的设计与研究”的一部分,以目前机器人多维力传感器中最为典型的六维力 传感器为例,叙述了水下机器人和多维力传感器的发展状况,并对目前多维力 传感器弹性体在水下机器人研究中存在的问题进行了分析,对其在深水中存在 的问题提出了解决方法;在确定传感器结构的基础上,建立了弹性体实际工况 的力学模型,重点分析了了几种典型传感器的结构,即实心柱体、封闭壳体和 柔性封闭结构,分别计算了这三种结构在10米、6000米水深下不同材料的力 学性能以及变形情况,在综合比较这几种典型传感器的基础上,确定了传感器 采用柔性封闭结构。应用ANSYS分析弹性体在各种工况下应力地分布情况,同 时分析了弹性体自由振动的固有频率和振型,在完成上述工作的前提下,对弹 性体进行了优化设计。最后对应变传递系统进行了力学初步分析,介绍了使用 应变式传感器的原因,应变片的基本工作原理及其分类,和应变计的主要特性, 以及粘贴结构的应变传递模型,还介绍了应变计的粘贴,包括应变计粘贴工艺 的重要性、粘接剂的要求和分类等。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【参考文献】
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【共引文献】
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【同被引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前4条
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【二级引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐玮;水下机器人多维力传感器的设计与研究[D];合肥工业大学;2003年
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5 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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7 史文韬;基于DSP的水下机器人嵌入式控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王飞;水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 李鹏;水下机器人导航系统传感器的仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 韩丽洁;水下机器人任务规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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