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《合肥工业大学》 2005年
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稀土永磁球形步进电动机的控制方式研究

陈丽霞  
【摘要】:随着机器人等复杂控制系统的发展,对于驱动机构精密度和稳定性能的要求日益提高。传统上由多个单自由度驱动元件和复杂机械传动机构组成的控制系统虽然满足了对于复杂系统多维运动控制的要求,但其复杂的控制策略和机械机构的配合误差成为系统性能的一个重要瓶颈。作为多自由度驱动元件的球形电机简化了系统机构,提高了系统动稳态性能,成为当前机电驱动元件的研究前沿之一。 本文研究的稀土永磁球形步进电动机是一种新型的球形电动机,具有结构简单、体积小、重量轻、力能指标高等优点。本文重点研究了该电机的控制策略。 首先提出了一种基于查表法的控制方法。建立一张包含电机转子上的物体所有可能的运动轨迹点的表,采用查表法,最终确定永磁球形步进电动机的通电线圈对。 然后提出了一种基于加权无向图的控制方法。建立一个包含电机转子上的物体所有可能的运动轨迹点的加权无向图,采用图中路径搜索算法,最终确定永磁球形步进电动机的通电线圈对。 最后提出了一种基于光电编码器的闭环控制方法。根据转子表面的编码原理,采用图中路径搜索算法,最终通过光电传感器反馈的信号确定永磁球形步进电动机的通电线圈对,实现闭环控制球形步进电动机。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TM383.6

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 李争;仿人机器人关节用永磁球形步进电动机的基础研究[D];合肥工业大学;2007年
2 夏鲲;新型仿人机器人关节用永磁球形步进电机控制算法及驱动器研究[D];合肥工业大学;2007年
3 雍爱霞;仿人机器人关节用永磁球形步进电机的转子位置检测及控制策略[D];合肥工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 苏仲飞,刘昌旭,韦平顺,高维彦,申存,郑春萍;机器人关节用三自由度球形直流伺服电机[J];高技术通讯;1994年08期
2 诸静;机器人球关节电机及其控制器研究[J];中国电机工程学报;1994年05期
3 程树康,崔淑梅,刘宝廷,郑萍,宋凯;正交圆柱结构双气隙共磁钢三自由度电动机初探[J];中国电机工程学报;1997年05期
【共引文献】
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1 康丽;邵玉斌;;基于MPEG4的数字视频智能监控系统[J];安防科技;2007年06期
2 邵珍;《数据结构》课程教学的几点思考[J];安徽广播电视大学学报;2005年01期
3 李玉忠;;光纤传感测试装置中微弱信号的处理[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2008年03期
4 张红;;热电偶测温系统误差剖析及处理对策[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2010年02期
5 王世东;陈杨;张本福;孙光灵;黄晓梅;;八叉树在三维建模中的应用[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2006年06期
6 王世东;;Voronoi在GCS建模中的应用[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2007年05期
7 王世东;;一种使用八叉树存储三角网格图元的算法[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2008年05期
8 许川江;;电阻应变测量技术在施工中的应用[J];安徽建筑;2008年02期
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10 胡云;;几种快速排序算法实现的比较[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2008年03期
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2 向海莉;;一种简单实用可调的电荷放大器[A];四川省电子学会传感技术第九届学术年会论文集[C];2005年
3 陈乐;宋爱国;;三维力传感器的设计[A];2008年江苏省计量测试学术论文集[C];2008年
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5 黄澎苏;杜鹏英;;基于容栅技术的数显卡尺设计[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(二)[C];2007年
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7 王晓静;罗月童;季浩;;基于物理模型的避障路径生成算法研究[A];全国第19届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集(上册)[C];2008年
8 范晖;曹俊武;;天气雷达数据浏览器的设计[A];全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议论文集(下册)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨长强;激光扫描仪检校及车载激光点云的分类与矢量化研究[D];山东科技大学;2010年
2 夏明霞;高结晶度一维纳米二氧化钛的制备和修饰及光电性质研究[D];湖南大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 汤洁莉;蛋膜光化学传感器的研究[D];吉林大学;2011年
5 刘新天;电源管理系统设计及参数估计策略研究[D];中国科学技术大学;2011年
6 周纪军;爆炸动载对近区锚杆支护结构影响的试验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
7 郭辰;永磁球形电动机动力学解耦控制及通电策略研究[D];天津大学;2010年
8 亢孟军;数字高程模型不规则四边形网建模方法研究[D];武汉大学;2011年
9 陈爱国;新型舰船过驳波浪补偿系统关键性技术研究[D];华南理工大学;2011年
10 宋朝辉;神经网络在空间光学窗口热光学性能研究中的应用[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2000年
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1 邵建桥;液压混合动力汽车能量再生系统特性仿真研究[D];山东科技大学;2010年
2 孙磊;集成多路单体液压支柱密封质量监测仪的设计[D];山东科技大学;2010年
3 于振涛;矿用液压支架搬运车辆结构设计与液压驱动系统性能研究[D];山东科技大学;2010年
4 梁永生;坦克战场景模拟仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 薛信庆;采用结构光方法实现动态目标的三维轮廓重构[D];大连理工大学;2010年
6 郑宝鑫;矿井风机监测系统的研究与设计[D];辽宁工程技术大学;2009年
7 张永超;基于多传感器信息融合技术的粮食分等和品质测试仪[D];河南工业大学;2010年
8 刘立佳;温室智能控制中信息融合算法的研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
9 吴杰;智能监护服设计与可靠性评价[D];江南大学;2010年
10 王天威;虚拟现实系统的开发及其应用[D];华东理工大学;2011年
【同被引文献】
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2 郭吉丰,傅平;多自由度球形超声波电机的研究进展[J];电工电能新技术;2005年02期
3 黄声华,陶醒世,林金铭;三维电动机的电磁模型[J];电工技术学报;1994年04期
4 黄声华,陶醒世,林金铭;三维电动机的矢量控制[J];电工技术学报;1995年04期
5 黄声华,陶醒世,林金铭;三维电动机力学模型及解耦控制[J];电工技术学报;1996年01期
6 黄声华,万山明,傅光洁,马志云;三自由度电动机自适应控制[J];电工技术学报;1998年01期
7 黄声华,万山明;三维电动机的能量回馈控制[J];电力电子技术;1998年01期
8 毕鹏翔,苗竹梅,刘健;浮点数编码的无功优化遗传算法[J];电力自动化设备;2003年09期
9 金龙,胡敏强,顾菊平,莫岳平,徐志科,王心坚;一种新型圆柱定子3自由度球形压电超声电机[J];东南大学学报(自然科学版);2002年04期
10 黄声华,万山明;基于电压运算的三维电动机矢量控制[J];电气传动;1998年02期
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1 刘瑞芳;基于电磁场数值计算的永磁电机性能分析方法研究[D];东南大学;2002年
2 阎秀恪;开关磁阻电机性能的场—路—运动耦合分析[D];沈阳工业大学;2005年
3 李争;仿人机器人关节用永磁球形步进电动机的基础研究[D];合肥工业大学;2007年
4 夏鲲;新型仿人机器人关节用永磁球形步进电机控制算法及驱动器研究[D];合肥工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 吴立建;稀土永磁球形电动机的研究[D];合肥工业大学;2004年
2 王述成;开关磁阻电动机温升研究[D];华中科技大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 范文韬;夏鲲;季诺;杨益华;;永磁球形步进电机的结构研究与设计[J];电气自动化;2010年06期
2 刘静;曾励;杨军;戴敏;;三维有限元法计算磁悬浮球形磁阻电机的磁场分布[J];徐州工程学院学报(自然科学版);2010年03期
3 李争;王咏涛;葛荣亮;赵光辉;;永磁球形多自由度电机研究进展综述[J];微电机;2011年09期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 雍爱霞;仿人机器人关节用永磁球形步进电机的转子位置检测及控制策略[D];合肥工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 王咏涛;一种新型永磁球形多自由度电机的研究[D];河北科技大学;2011年
2 李姜姜;基于机器视觉的永磁球形电动机位置检测方法研究[D];合肥工业大学;2009年
3 卢蓉芝;旋转直线永磁电机的设计与仿真[D];江苏科技大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 诸静;球形电机及其运动轨迹控制[J];中国电机工程学报;1993年05期
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3 江西于都中学 李先源;浅谈排列组合的解题策略[N];学知报;2011年
4 刘 江 会 凯 美 莲;排列组合玩猫腻困扰执法[N];中国工商报;2005年
5 大唐电信科技股份有限公司 王华;排列组合出价值[N];计算机世界;2002年
6 倪兰;IBM“排列组合”创造价值[N];中国现代企业报;2007年
7 山东省邹平县黄山中学 曹囯福 吴继崟;让学生成为“演员”[N];学知报;2010年
8 王进 丁东茂;天津石化:仓库重新“排列组合”[N];中国石化报;2006年
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1 雍爱霞;仿人机器人关节用永磁球形步进电机的转子位置检测及控制策略[D];合肥工业大学;2007年
2 丁村成;台湾高中课程机率统计教与学之研究[D];华东师范大学;2007年
3 付丹;从中国现代文学语言的三次转型看文学语言的发展模式[D];华中科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈丽霞;稀土永磁球形步进电动机的控制方式研究[D];合肥工业大学;2005年
2 金帅;基于控制点的排列组合立体视觉定标算法的研究[D];浙江大学;2004年
3 许娟;高中排列组合的教学研究与实践[D];西北师范大学;2006年
4 王爱菊;面向银行信贷业务领域语言的研究及应用[D];哈尔滨工程大学;2007年
5 刘志霞;水稻多基因型基础群体抽穗期与株高的QTL分析及分布特征[D];华南师范大学;2007年
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