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《合肥工业大学》 2006年
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移动机器人局部路径规划的研究

朱云国  
【摘要】:路径规划是机器人控制中最重要的任务之一,局部路径规划是移动机器人研究领域的一个基本环节。本论文主要对如何寻找到一条从起点到终点无碰撞的路径作了研究,在机器人硬件系统的精度在短期内不能得到解决的情况下,对算法的研究就显得十分重要。 首先,根据移动机器人工作环境的不确定性,设计了双模糊协调控制器,把机器人的行为分成接近目标行为和中途避障行为,并对两种行为进行协调,达到对机器人下一步行动进行控制的目的,仿真实验结果验证了本文所提方法的有效性和可行性。 其次,论文采用了改进的BP神经网络算法,克服了直接使用神经网络算法进行路径规划的不足之处。仿真表明,采用了附加动量项的BP神经网络,能有效地提高算法的收敛速度。最后在MATLAB中给出了在有静止和运动障碍物的动态环境中路径规划仿真结果,结果表明此方法是可行的。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张鹏飞;基于模糊PID的协调控制系统研究[D];华北电力大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曾玉金;赵燕;;带智能积分的双模糊协调控制在交流伺服系统中的应用[J];电气自动化;2005年01期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 乔志杰;程翠翠;;基于遗传算法优化的模糊PID控制研究及其仿真[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
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7 陈跃东,郎朗;用FUZZY-PID控制器实现控制参数的自整定[J];安徽工程科技学院学报;2002年03期
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5 王旭光;孙衢;;基于模糊免疫控制的PI调速器设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 胡玉兰;范晓静;;基于D-S证据理论改进方法的目标识别[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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8 王德军;李萌;王丽华;;基于BP神经网络的汽车ABS系统故障诊断[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
9 ;Research of PID Parameter Optimization Based-on Cultural Based Ant Colony Algorithm for Superheated Steam Temperature[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 苏思贤;杨慧中;;一种基于RBF在线辨识的单神经元自抗扰控制器[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 戴运桃;粒子群优化算法研究及其在船舶运动参数辨识中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 丁宝成;煤矿安全预警模型及应用研究[D];辽宁工程技术大学;2010年
3 徐晓冰;光伏跟踪系统智能控制方法的研究[D];合肥工业大学;2010年
4 汪木兰;神经网络硬化实现的共性技术在电力传动中应用研究[D];合肥工业大学;2010年
5 罗石;线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D];江苏大学;2010年
6 曾剑;基于数据挖掘的钱塘江河口水沙运动规律研究[D];浙江大学;2011年
7 张寿明;基于冶炼过程及终点判断技术的烟化炉智能控制系统研究[D];昆明理工大学;2009年
8 赵雷刚;发动机台架试验过程实时监测与预警方法研究[D];武汉理工大学;2010年
9 栾小丽;基于神经网络的复杂非线性系统鲁棒控制与滤波研究[D];江南大学;2010年
10 杨建强;四频差动激光陀螺相关技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 徐旭;基于ARM的电阻点焊控制器[D];南昌航空大学;2010年
3 苗晋玲;基于ARM的三自由度直升机嵌入式控制系统设计[D];南昌航空大学;2010年
4 岳光亮;基于液压制动行星调速软起动系统的研究设计[D];山东科技大学;2010年
5 徐星;采场底板突水判测系统及水害防治应用研究[D];山东科技大学;2010年
6 于振涛;矿用液压支架搬运车辆结构设计与液压驱动系统性能研究[D];山东科技大学;2010年
7 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
8 刘鲁艳;基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计[D];山东科技大学;2010年
9 滕景忠;智能瓦斯传感器的研制[D];山东科技大学;2010年
10 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 肖伯乐;我国火力发电厂自动化技术的发展以及前景展望[J];动力工程;1997年05期
2 沈炯,陈来九;基于智能解耦的协调控制系统参数自整定[J];中国电机工程学报;1993年04期
3 陈彦桥,刘吉臻,谭文,曾德良;模糊多模型控制及其对500MW单元机组协调控制系统的仿真研究[J];中国电机工程学报;2003年10期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 房方;单元机组协调控制系统的先进控制策略研究[D];华北电力大学(北京);2005年
2 李妍妍;SVM理论及其在船舶机炉协调智能控制中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
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1 华栋梁;基于前馈模糊PID的急冷塔温度控制系统研究[D];华东理工大学;2012年
2 闫高伟;300MW火电单元机组协调控制系统研究[D];太原理工大学;2003年
3 王金选;智能控制技术在智能建筑中的应用[D];华侨大学;2004年
4 赵玉清;模糊PID控制方法在单室跳汰模型中的应用研究[D];太原理工大学;2004年
5 钟汉生;基于模糊PID的飞航式导弹自动驾驶仪设计方法研究[D];南京理工大学;2005年
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7 李中宁;基于MATLAB的锅炉水位模糊控制系统的设计和分析[D];长春理工大学;2008年
8 任栋;单元机组协调控制研究[D];东北电力大学;2008年
9 王东;330MW机组协调控制系统的优化设计与实现[D];华北电力大学(河北);2008年
10 霍刚;协调控制系统在黄骅电厂的实践与优化[D];华北电力大学(河北);2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑:技术科学;2001年01期
2 马兆青,袁曾任;基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障[J];机器人;1996年06期
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 吴筱苏;AGV的视觉引导及其控制策略研究[D];合肥工业大学;2003年
【相似文献】
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4 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
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2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
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9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
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9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
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