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《合肥工业大学》 2010年
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多移动机器人的无线通信的研究

王建国  
【摘要】: 多机器人系统在分布性、可靠性、灵活性、经济性等方面比单机器人系统具有更强的优越性。多个机器人组成的系统通过协调、协作来完成单个机器人无法或难以完成的工作。而对于多机器人系统,如何实现多机器人之间的运动协调,是十分重要的问题。为了实时了解各机器人的运行情况,并根据移动机器人的自身特点以及所处环境的不确定性,采用无线通信与上位机进行数据通信是十分有效的途径。同时,制定有效的通信协议是保证数据传输可靠性和稳定性的前提条件。 本文以基于dsPIC30F6014a单片机的移动机器人为平台,选用CC1000无线微功率数传模块,搭建了多移动机器人无线通信系统,并以此为基础进行了实验。实验中采用Modbus协议作为通信协议,并根据系统自身的特点对数据帧的格式进行了修改,以提高通信的实时性。针对冲突问题系统加入CSMA/CA算法,从而较好的解决了多移动机器人无线通信系统中的冲突问题。最后给出了多移动机器人无线通信系统软件实现过程的流程图和实验数据。
【学位授予单位】:合肥工业大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242.6

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 马晓宁;基于二叉树形冲突分解的非坚持S-CSMA协议分析[D];云南大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢云,杨宜民;基于CSMA/CA的自主足球机器人通信子系统设计与实现[J];机床与液压;2005年03期
2 战强,王树国,陈在礼;世界多机器人技术的研究现状[J];机器人技术与应用;1999年02期
3 徐国华,谭民;移动机器人的发展现状及其趋势[J];机器人技术与应用;2001年03期
4 熊举峰,谭冠政,盘辉;多机器人系统的研究现状[J];计算机工程与应用;2005年30期
5 张凌,姚萌;蓝牙通信过程解析与研究[J];计算机应用研究;2002年09期
6 段清娟,王润孝,冯华山,吴旭华;多自主移动机器人系统研究与发展[J];制造业自动化;2004年11期
7 刘越,张宝贤,陈常嘉;多点通信中的可靠性机制[J];数字通信;2000年02期
8 孙亮;张永强;乔世权;;多移动机器人通信技术综述[J];中国科技信息;2008年05期
9 杨艳华;;PC与单片机串行通信的协议策略研究及应用[J];云南大学学报(自然科学版);2007年S2期
10 高志军,颜国正,丁国清,颜德田;多移动机器人间通讯机制的设计与实现[J];仪器仪表学报;2001年S1期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张凯;基于多智能体的机器人系统通信技术的研究[D];南京理工大学;2004年
2 刘建华;多机器人编队与通信问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张旭东;;基于接触式IC卡的电子门禁系统设计[J];安防科技;2009年09期
2 朱坤;;智能火灾报警控制系统控制器软硬件设计[J];安防科技;2011年07期
3 舒泽芳;蒋淑霞;;基于激光测距的原木材积自动计量系统的设计[J];安徽农业科学;2011年20期
4 赵金燕;吴兴纯;杨丽;杨秀娟;张曦;;基于AT89C2051的温湿度采集系统设计[J];安徽农业科学;2011年31期
5 刘纯利;方炜;;基于单片机的红外传输接口设计[J];安徽科技学院学报;2009年01期
6 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
7 张倩;尤向阳;;基于CAN驱动器的UART扩展应用[J];安阳工学院学报;2010年04期
8 王史春;徐晓东;;基于VB实现计算机串行端口通信[J];保定学院学报;2008年02期
9 王东亮;郭晓燕;;高通过性变形轮行走机构的模态分析[J];车辆与动力技术;2012年01期
10 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 张超;王少萍;;自动导航模块控制系统设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
5 施展;徐永峰;郭际明;;蓝牙实现GPS与PDA数据传输及后续RTCM差分信息自主生成研究[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
6 郑志聪;吴锤红;;软件模拟I~2C总线接口[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
7 张杰;董爱先;龙子夜;秦玉英;;DS12C887的参数设置与应用[A];第三届全国嵌入式技术和信息处理联合学术会议论文集[C];2009年
8 庄国涛;苏小光;;基于485接口的家用燃气热水器/两用炉测试台测试电路设计[A];中国城市燃气学会应用专业委员会2005年会论文集[C];2005年
9 杨小红;郑郁正;孔德喜;;基于CMX624的工控MODEM设计[A];第十七届全国测控计量仪器仪表学术年会(MCMI'2007)论文集(下册)[C];2007年
10 龙子夜;王晨熙;张杰;胡世安;;基于RX3400的中频低速ASK信号解调机的实现[A];2009安捷伦科技节论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
4 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
5 薛颂东;面向目标搜索的群机器人协调控制及其仿真研究[D];兰州理工大学;2009年
6 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
7 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
8 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
9 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
10 陈雯柏;无线传感器网络中MIMO通信与移动机器人控制的算法研究[D];北京邮电大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李斌;基于组态技术和VVVF的驱动控制的连铸机监控系统的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
3 陈洋;在线式瓦斯监测系统[D];山东科技大学;2010年
4 徐国栋;智能压力变送器的研究[D];山东科技大学;2010年
5 王丽玲;徐庄煤矿抽风机工作参数在线监测系统的设计[D];山东科技大学;2010年
6 杨列坤;基于运动控制的虚拟样机技术的研究[D];山东科技大学;2010年
7 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
8 张蓉;基于自由模函数的一次一密值的研究与实现[D];广西师范学院;2010年
9 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
10 施国英;客运索道运行与安全智能监测系统的设计[D];山东农业大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 田辉,李迎阳,胡健栋,张平;应用于分布式无线网络支持语音/数据业务的媒体接入控制协议[J];北京邮电大学学报;2003年02期
2 杨俊刚;史浩山;杨武;;无线传感器网络CSMA博弈优化算法研究[J];传感技术学报;2009年12期
3 江帆;盛敏;李建东;;一种增强型冲突分解算法[J];电讯技术;2006年01期
4 高飞,郭彦平,赵东风;随机多址信道冲突分解算法及吞吐量分析[J];电子科技大学学报;2001年02期
5 赵东风,李必海,郑苏民;二叉树形冲突分解算法研究[J];电子科技大学学报;1996年S2期
6 赵东风;时隙式多址访问系统分析方法研究[J];电子科技大学学报;1998年06期
7 谢胜眉;赵军辉;;基于最优化原理的RFID系统中的ALOHA防碰撞算法研究[J];电路与系统学报;2009年04期
8 朱航宇;沈建华;黄一春;;一种无线传感器网络CSMA协议的设计与实现[J];单片机与嵌入式系统应用;2008年01期
9 杨君,尚洁;利用单片机实现载波侦听多址接入[J];电子工程师;2004年10期
10 盛敏,李建东,江帆;应用于无线信道的混合型冲突分解算法[J];电子学报;2005年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 顾燕;移动自组织网络信道接入与功率控制技术研究[D];东南大学;2006年
2 夏海轮;无线Ad hoc网络MAC协议及相关技术的研究[D];北京邮电大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐金星;无线传感器网络研究与设计[D];浙江大学;2005年
2 孙长明;移动Ad Hoc网络MAC协议研究及改进[D];西南交通大学;2007年
3 王侠;ZigBee无线传感器网络的研究与应用[D];同济大学;2007年
4 孙维明;无线传感器网络多信道MAC协议MCMS的设计与实现[D];厦门大学;2008年
5 禹四明;移动Ad hoc网络MAC协议研究及性能仿真[D];湖南师范大学;2009年
6 禇文楠;无线传感器网络中间件技术研究及在温室环境监测中的应用[D];北京邮电大学;2009年
7 姚程;无线网络媒体访问控制协议研究[D];中国科学技术大学;2009年
8 王培任;多次检测型随机多址接入无线传感器网络协议模型分析[D];云南大学;2010年
9 黄炜皓;多概率联合控制随机多址接入无线传感器网络MAC协议分析[D];云南大学;2010年
10 李怀义;双概率检测随机多址接入无线传感器网络MAC协议分析[D];云南大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐俊艳,张培仁,程剑锋;基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2004年01期
2 张友军,吴春明,朱淼良;自主式移动机器人流水线调度模型的设计与实现[J];电子学报;1998年02期
3 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
4 王越超,谈大龙,黄闪,栾天,赵忆文;一个多智能体机器人协作装配系统[J];高技术通讯;1998年07期
5 王醒策,张汝波,顾国昌;基于势场栅格法的机器人全局路径规划[J];哈尔滨工程大学学报;2003年02期
6 任孝平;蔡自兴;;基于移动自组网的多移动机器人远程监控[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
7 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
8 谢云,杨宜民;基于CSMA/CA的自主足球机器人通信子系统设计与实现[J];机床与液压;2005年03期
9 战强,王树国,陈在礼;世界多机器人技术的研究现状[J];机器人技术与应用;1999年02期
10 徐国华,谭民;移动机器人的发展现状及其趋势[J];机器人技术与应用;2001年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张凯;基于多智能体的机器人系统通信技术的研究[D];南京理工大学;2004年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 付永前,张文军,关治洪;多移动机器人编队的行为选择控制系统[J];计算机与数字工程;2005年05期
2 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
3 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
4 顾冬雷,陈卫东,席裕庚;多智能体移动机器人物体收集系统[J];机器人;2001年04期
5 曹志强,张斌,王硕,谭民;未知环境中多移动机器人协作围捕的研究(英文)[J];自动化学报;2003年04期
6 席裕庚,陈卫东;机器人向智能化的发展和多移动机器人协作系统[J];自动化博览;2003年S1期
7 周明,孙茂相,尹朝万,王艳红;多移动机器人分布式智能避撞规划系统[J];机器人;1999年02期
8 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
9 孟宪松,张铭钧;一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法[J];机器人;2003年06期
10 高志军,颜国正,丁国清,颜德田;多Agent通讯在多移动机器人中的实现方法[J];计算机工程与应用;2002年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 程磊;吴怀宇;王永骥;朱全民;;不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 任燚;陈宗海;;一种强化学习算法应用于多移动机器人的觅食实例研究[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
5 陈杨杨;田玉平;;多移动机器人的分布式编队与避障控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 沈捷;费树岷;刘怀;;多移动机器人编队运动的路径规划[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
7 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
8 王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
9 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
10 徐德刚;;基于复杂网络理论的大规模工程系统同步研究[A];2009年第五届全国网络科学论坛论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 何腾江 实习生 陈施雅;机器人技术如何与地方产业有机结合[N];中山日报;2008年
2 记者 杨文利;中国首次举办大规模机器人技术研讨会[N];中国高新技术产业导报;2009年
3 见习记者 王音 记者 张雯婧;青少年机器人竞赛活动研究培训中心在津落户[N];天津日报;2011年
4 本报首席记者 姜澎;给机器人做规矩,要赶紧了?[N];文汇报;2011年
5 本报记者 李响;机器人的“儿童期”[N];计算机世界;2011年
6 本报驻美国记者 管克江;机器人技术日新月异[N];人民日报;2009年
7 特派记者 尤志卉;机器人技术成合作要点[N];苏州日报;2010年
8 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
9 本报记者 程宇婕;我国将建全球最大基地[N];中国能源报;2010年
10 深圳商报记者 吴素红;美女机器人“秀外慧中”[N];深圳商报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
2 高平安;多移动机器人任务分配的市场方法研究[D];中南大学;2010年
3 陈剑;多机器人编队与阵型控制的设计一种融合RH进LF的方法[D];中国科学技术大学;2009年
4 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
5 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
6 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
8 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
9 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
10 吴培良;家庭智能空间中服务机器人全息建图及相关问题研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
2 王建国;多移动机器人的无线通信的研究[D];合肥工业大学;2010年
3 张玉礼;基于行星系法多移动机器人编队[D];武汉科技大学;2010年
4 张奇松;基于虚拟现实技术的多移动机器人协作围捕研究[D];沈阳理工大学;2011年
5 秦丹;基于3D的多移动机器人仿真系统的研究与设计[D];华南理工大学;2010年
6 黄秋菊;基于通信技术的多移动机器人的协调控制[D];南京邮电大学;2011年
7 黄小起;多移动机器人编队控制的研究[D];东北大学;2009年
8 苏连成;基于多移动机器人协作的任务规划及定位方法研究[D];山东科技大学;2003年
9 纪兴;基于行为的多机器人体系结构研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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