收藏本站
《福州大学》 2005年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

双轮驱动移动机器人远程控制系统研究

杨兴裕  
【摘要】:本论文以双轮驱动移动机器人为研究对象,在运动学分析的基础上,进一步研究了移动机器人的实时避障算法,详细阐述了双轮驱动移动机器人本地控制系统主要的硬件结构和软件设计与远程控制系统监控中心软件的开发。 第一章,综合论述了移动机器人远程控制系统研究的意义,指出了现代网络技术在机器人系统中的重要作用及研究现状,同时阐述了本论文的主要研究内容。 第二章,建立了双轮驱动移动机器人的运动学模型。首先给出了机器人三轮的配置方式,在本课题的双轮驱动移动机器人的基础上建立了移动机器人运动学约束模型与位姿运动学模型,接着建立了基于虚拟力场(VFF)的实时避障算法模型。 第三章,详细论述了双轮驱动移动机器人本地控制系统,包括本体结构设计、控制系统硬件结构和软件设计。控制系统硬件结构设计主要包括:直流电机驱动、位置(速度)反馈装置、单片机控制系统、图像数据缓存的扩展、单片机与GPRS模块的接口、人机界面、电源模块、超声波测距系统,其中详细介绍了超声波测距系统并分析了超声波测距系统的工作特性。 第四章,在说明了通讯网络的延时性对远程控制影响的基础上,概括了远程控制方式,并对构成本系统无线传输的GPRS技术进行了阐述。本章主要阐述了基于GPRS无线传输的远程控制系统的各个部分,在了解了基于TCP/IP的客户/服务器模型和SOCKET通讯原理后,描述了用Delphi开发的监控中心应用软件。 最后,概括论述了本文的主要研究工作,指出了需要进一步开发和完善的内容。
【学位授予单位】:福州大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于殿勇,安永植,郭伟;可变履带式移动机器人[J];高技术通讯;1995年01期
2 冯建农,柳明,吴捷;自主移动机器人智能导航研究进展[J];机器人;1997年06期
3 张明路,孟庆浩,彭商贤;基于多传感器的移动机器人对感知环境的识别[J];天津大学学报(自然科学与工程技术版);1998年04期
4 黄操军,李德胜,王祁;移动机器人轨道检出用平面涡流传感器[J];传感器技术;1999年05期
5 陈华志,谢存禧;移动机器人导航及其相关技术的研究[J];机床与液压;2003年04期
6 龚建伟,陆际联,高峻尧;移动机器人失控的安全防范[J];机器人;2003年04期
7 王洪升,田蔚风,金志华;一种面向智能交通的移动机器人控制系统[J];自动化技术与应用;2004年01期
8 李彩虹,宋道金;基于控制器行为特性的移动机器人路径规划的模糊控制[J];机电工程技术;2004年05期
9 宋轶群,杜华生,王德新,程刚;一种全自主移动机器人控制系统研究[J];机械与电子;2004年08期
10 高健,黄心汉,彭刚,杨涛,伍翼;移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 欧阳波;中海发展双轮驱动 强弱互补[N];中国证券报;2007年
2 夏君;“双轮驱动”促发展[N];中国矿业报;2001年
3 过国忠 赵杰马飞;惠山“双轮驱动”小巨人[N];科技日报;2006年
4 特约记者赵金波 通讯员何清第;四川石化“双轮驱动”促可持续发展[N];中国石油报;2010年
5 记者 孙晓说 实习生 王凯;双轮驱动加快龙门发展步伐[N];惠州日报;2011年
6 ;七匹狼(002029)渠道品牌双轮驱动[N];中国证券报;2007年
7 撰稿 朱宇 杨绪忠 朱军备;双轮驱动促转型[N];宁波日报;2011年
8 黄凯;关于黄山市实现投资、消费“双轮驱动”的对策建议[N];黄山日报;2006年
9 花怡 吴元杰;双轮驱动,力促浦口产业优化升级[N];南京日报;2008年
10 特派记者 张秀科;新疆保增长要牢牢抓住“双轮驱动”这个牛鼻子[N];亚洲中心时报(汉);2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
2 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
4 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
7 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
8 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
9 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
10 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨兴裕;双轮驱动移动机器人远程控制系统研究[D];福州大学;2005年
2 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
3 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
4 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
5 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
6 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
8 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
9 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
10 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026