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《山东大学》 2010年
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4WID/4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究

杨福广  
【摘要】: 全轮独立驱动独立转向(AWID/AWIS, All-wheels-independent-drive steering vehicle)车辆是一种所有车轮均可独立驱动、独立转向的先进车辆。与传统车辆相比较,它具备更多、更灵活的转向驱动模式;每个车轮均可工作在最佳滑移率区间,能向车辆提供最优驱动力;通过车轮转向-驱动协调控制,可显著改善车辆的动力性、操纵性和安全性;AWID/AWIS车辆代表了未来高级车辆、军用车辆、无人驾驶车辆和大型高速高机动轮式移动机器人的发展方向。 本论文结合在研的863项目,对AWID/AWIS车辆中最具有代表性的四轮独立驱动-独立转向(4WID/4WIS)电动车辆的防滑控制系统、动力学横摆稳定性控制以及与此密切相关的路面利用附着系数估计和路面识别问题进行了研究。论文的主要工作如下: 1.论文首先建立了三个不同模型:四分之一车辆动力学模型、线性2自由度转向模型以及非线性的九自由度整车动力学模型,分别用于防滑系统设计、横摆稳定性控制系统的参考模型设计以及控制算法验证。 2.把轮胎与地面之间的作用力作为系统的扩张状态,设计了二阶非线性扩张状态观测器。利用扩张状态观测器对轮胎与地面间的纵向力和轮速进行观测。在此基础上,计算出路面的当前利用附着系数,并根据已知的轮胎μ-s曲线信息,实时的对路面进行识别。避免了直接通过动力学方程计算而引入噪声和使用传感器测量路面特征带来的成本提高。驱动过程以及制动过程的仿真结果表明,本论文的方法在各种典型的路况以及突变的路况下均具有很强的鲁棒性和准确性。 3.针对车辆防滑系统(包含驱动防滑系统和制动防抱死系统)的不确定性以及非线性特点,将自抗扰控制技术引入到车辆的防滑控制中。设计了跟踪目标滑移率的防滑控制系统,达到了制动防抱死和驱动防滑的目的。采用了遗传算法对控制器参数进行整定。各种工况下仿真结果表明:基于自抗扰技术的防滑系统对于外部扰动以及内部参数摄动均具有很强的鲁棒性。 在路面识别的基础上,进一步的设计了对路面具有自适应功能的制动防抱死系统。该系统根据路面识别的结果实时的自动调整目标滑移率,达到了制动过程中充分利用地面附着力的目的。 4.在高速转向的过程中,轮胎的侧偏角较大而进入侧偏特性的非线性区。利用线性2自由度模型设计的车辆横摆稳定性控制系统在轮胎的非线性区工作时将具有一定局限性。针对这一问题,基于4WID/4WIS动力学参数建立轮胎侧偏力与侧偏角之间非线性关系模型和4WID/4WIS车辆非线性2自由度模糊T-S模型,并进行了模型验证;采用模糊线性二次型最优控制设计了集成主动前轮转向、主动后轮转向、直接横摆力矩控制的车辆动力学横摆稳定性控制系统。仿真结果表明所建非线性模型的正确性和控制方法的鲁棒性。 5.在无法获得4WID/4WIS车辆动力学参数的情况下,对侧偏角与横摆角速度之间的耦合性进行了分析,提出“当|β|比较小时以理想横摆角速度跟踪控制为主,当|β|比较大时以抑制质心侧偏角过大为主”的控制策略,利用模糊控制技术设计集成主动前轮转向、主动后轮转向和直接横摆力矩的横摆稳定性控制器,并利用九自由度车辆模型对上述控制方法有效性进行了仿真验证。 6.简要介绍了样机的控制系统,通过实验验证了本文制动防滑控制方法以及集成的横摆稳定性模糊控制方法的有效性。 本文成果也可以推广用于其它不同轮数的AWID/AWIS车辆动力学的控制,具有较好的普适性。
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